1. 一种多旋翼无人机电力巡检彡维航线规划方法，其特征在于包括以下步骤： 51、 建立航线画板;对输电线路铁塔进行正射投影得到铁塔俯视图画板和铁塔侧视图画板； 52、 建立铁塔俯视图画板坐标系；以铁塔四个塔脚点A、B、C、D的对角连线交点为画板坐标系原点〇,以炜度方向为画板坐标系横轴以经度方向为畫板坐标系纵轴； 在铁塔俯视图画板坐标系中，原点〇的坐标为(x〇y。）：

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