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靜同日月-動轉陰陽
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生活就象打火机有气的时候多燃烧一片光芒．
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恒压供水程序
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jackeyning
我心欲逍遥,潇洒红尘中
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什么东西啊？
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变频器与PLC通讯的精简设计本帖被 YMMFA 从 综合讨论 移动到本区() 转载发布时间：日 0时10分1、引言 在工业自动化控制系统中，最为常见的是PLC和变频器的组合应用，并且产生了多种多样的PLC控制变频器的方法，其中采用RS-485通讯方式实施控制的方案得到广泛的应用：因为它抗干扰能力强、传输速率高、传输距离远且造价低廉。但是，RS-485的通讯必须解决数据编码、求取校验和、成帧、发送数据、接收数据的奇偶校验、超时处理和出错重发等一系列技术问题，一条简单的变频器操作指令，有时要编写数十条PLC梯形图指令才能实现，编程工作量大而且繁琐，令设计者望而生畏。 本文介绍一种非常简便的三菱FX系列PLC通讯方式控制变频器的方法：它只需在PLC主机上安装一块RS-485通讯板或挂接一块RS-485通讯模块； 在PLC的面板下嵌入一块造价仅仅数百元的“功能扩展存储盒”，编写4条极其简单的PLC梯形图指令，即可实现8台变频器参数的读取、写入、各种运行的监视和控制，通讯距离可达50m或500m。这种方法非常简捷便利，极易掌握。本文以三菱产品为范例，将这种“采用扩展存储器通讯控制变频器”的简便方法作一简单介绍。 2、三菱PLC采用扩展存储器通讯控制变频器的系统配置 2.1 系统硬件组成 FX2N系列PLC(产品版本V 3.00以上)1台(软件采用FX-PCS/WIN-C V 3.00版)； FX2N-485-BD通讯模板1块(最长通讯距离50m)； 或FX0N-485ADP通讯模块1块+FX2N-CNV-BD板1块(最长通讯距离500m)； FX2N-ROM-E1功能扩展存储盒1块(安装在PLC本体内)； 带RS485通讯口的三菱变频器8台(S500系列、E500系列、F500系列、F700系列、A500系列、V500系列等，可以相互混用，总数量不超过8台；三菱所有系列变频器的通讯参数编号、命令代码和数据代码相同。)； RJ45电缆(5芯带屏蔽)； 终端阻抗器(终端电阻)100Ω； 选件：人机界面(如F930GOT等小型触摸屏)1台。 2.2 硬件安装方法 (1) 用网线专用压接钳将电缆的一头和RJ45水晶头进行压接；另一头则按图1～图3的方法连接FX2N-485-BD通讯模板，未使用的2个P5S端头不接。 (2) 揭开PLC主机左边的面板盖, 将FX2N-485-BD通讯模板和FX2N-ROM-E1功能扩展存储器安装后盖上面板。 (3) 将RJ45电缆分别连接变频器的PU口，网络末端变频器的接受信号端RDA、RDB之间连接一只100Ω终端电阻，以消除由于信号传送速度、传递距离等原因，有可能受到反射的影响而造成的通讯障碍。 2.3 变频器通讯参数设置 为了正确地建立通讯，必须在变频器设置与通讯有关的参数如“站号”、“通讯速率”、“停止位长/字长”、“奇偶校验”等等。变频器内的Pr.117~Pr.124参数用于设置通讯参数。参数设定采用操作面板或变频器设置软件FR-SW1-SETUP-WE在PU口进行。 2.4 变频器设定项目和指令代码举例 2.5 变频器数据代码表举例 2.6 PLC编程方法及示例 (1) 通讯方式 PLC与变频器之间采用主从方式进行通讯，PLC为主机，变频器为从机。1个网络中只有一台主机，主机通过站号区分不同的从机。它们采用半双工双向通讯，从机只有在收到主机的读写命令后才发送数据。 (2) 变频器控制的PLC指令规格 (3) 变频器运行监视的PLC语句表程序示例及注释 LD M8000 运行监视； EXTR K10 K0 H6F D0 EXTR K10：运行监视指令；K0：站号0；H6F：频率代码(见表1)； D0：PLC读取地址(数据寄存器)。 指令解释：PLC一直监视站号为0的变频器的转速(频率)。 (4) 变频器运行控制的PLC语句表程序示例及注释 LD X0 运行指令由X0输入； SET M0 置位M0辅助继电器； LD M0 EXTR K11 K0 HFA H02 EXTR K11：运行控制指令； K0：站号0；HFA：运行指令 H02：正转指令。 AND M8029 指令执行结束； RST M0 复位M0辅助继电器。 指令解释：PLC向站号为0的变频器发出正转指令。 (5) 变频器参数读取的PLC语句表程序示例及注释 LD X3 参数读取指令由X3输入； SET M2 置位M2辅助继电器； LD M2 EXTR K12 K3 K2 D2 EXTR K10：变频器参数读取指令； K3：站号3；K2：参数2-下限频率； D2：PLC读取地址(数据寄存器)。 OR RST M2 复位M2辅助继电器。 指令解释：PLC一直读取站号3的变频器的2号参数-下限频率。 (6) 变频器参数写入的PLC语句表程序示例及注释 LD X1 参数变更指令由X3输入； SET M1 置位M1辅助继电器； LD M1 EXTR K13 K3 K7 K10 EXTR K13：变频器参数写入指令；K3：站号3；K7：参数7-加速时间；K10：写入的数值。 EXTR K13 K3 K8 K10 EXTR K13：变频器参数写入指令；K3：站号3；K8：参数8-减速时间； K10：写入的数值。 AND M8029 指令执行结束； RST M1 复位M1辅助继电器。 指令解释：PLC将站号3的变频器的7号参数-加速时间、8号参数-减速时间变更为10。 3、三菱PLC控制变频器的各种方法综合评述与对比 3.1 PLC的开关量信号控制变频器 PLC(MR型或MT型)的输出点、COM点直接与变频器的STF(正转启动)、RH(高速)、RM(中速)、RL(低速)、输入端SG等端口分别相连。PLC可以通过程序控制变频器的启动、停止、复位； 也可以控制变频器高速、中速、低速端子的不同组合实现多段速度运行。但是，因为它是采用开关量来实施控制的，其调速曲线不是一条连续平滑的曲线，也无法实现精细的速度调节。这种开关量控制方法，其调速精度无法与采用扩展存储器通讯控制的相比。 3.2 PLC的模拟量信号控制变频器 硬件：FX1N型、FX2N型PLC主机，配置1路简易型的FX1N-1DA-BD扩展模拟量输出板； 或模拟量输入输出混合模块FX0N-3A； 或两路输出的FX2N-2DA； 或四路输出的FX2N-4DA模块等。 优点： PLC程序编制简单方便，调速曲线平滑连续、工作稳定。 缺点： 在大规模生产线中，控制电缆较长，尤其是DA模块采用电压信号输出时，线路有较大的电压降，影响了系统的稳定性和可靠性。另外，从经济角度考虑，如控制8台变频器，需要2块FX2N-4DA模块，其造价是采用扩展存储器通讯控制的5～7倍。 3.3 PLC采用RS-485无协议通讯方法控制变频器 这是使用得最为普遍的一种方法，PLC采用RS串行通讯指令编程。 优点：硬件简单、造价最低，可控制32台变频器。 缺点：编程工作量较大。从本文的第二章可知：采用扩展存储器通讯控制的编程极其简单，从事过PLC编程的技术人员只要知道怎样查表，仅仅数小时即可掌握，增加的硬件费用也很低。这种方法编程的轻松程度，是采用RS-485无协议通讯控制变频器的方法所无法相比的。 3.4 PLC采用RS-485的Modbus-RTU通讯方法控制变频器 三菱新型F700系列变频器使用RS-485端子利用Modbus-RTU协议与PLC进行通讯。 优点： Modbus通讯方式的PLC编程比RS-485无协议方式要简单便捷。 缺点： PLC编程工作量仍然较大。 3.5 PLC采用现场总线方式控制变频器 三菱变频器可内置各种类型的通讯选件，如用于CC-Link现场总线的FR-A5NC选件； 用于Profibus DP现场总线的FR-A5AP(A)选件； 用于DeviceNet现场总线的FR-A5ND选件等等。三菱FX系列PLC有对应的通讯接口模块与之对接。 优点： 速度快、距离远、效率高、工作稳定、编程简单、可连接变频器数量多。 缺点： 造价较高，远远高于采用扩展存储器通讯控制的造价。 综上所述，PLC采用扩展存储器通讯控制变频器的方法确有造价低廉、易学易用、性能可靠的优势； 若配置人机界面，变频器参数设定和监控将变得更加便利。 1台PLC和不多于8台变频器组成的交流变频传动系统是常见的小型工业自动化系统，广泛地应用在小型造纸生产线、单面瓦楞纸板机械、塑料薄膜生产线、印染煮漂机械、活套式金属拉丝机等各个工业领域。采用简便控制方法，可以使工程方案拥有通讯控制的诸多优势，又可省却RS-485数据通讯中的诸多繁杂计算，使工程质量和工作效率得到极大的提高。但是，这种简便方法也有其缺陷：它只能控制变频器而不能控制其它器件；此外，控制变频器的数量也受到了限制。 4、结束语 本文较为详细地介绍了PLC采用扩展存储器通讯控制变频器的简便方法，并综合评述了三菱PLC控制变频器的各种方法。深入了解这些方法，有助于提高交流变频传动控制系统设计的科学性、先进性和经济性。读者可以根据系统的具体情况，选择合适的方案。本文重点介绍的简便方法尽管有其缺陷，但仍不失为一种有推广价值的好方法.
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学习了，多谢！
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在程序中用了一条指令 LD M100&&&& DRVA&& D1000&&D三菱手册上说，当定位完成，必须使M100断开一个扫描周期，重新驱动M100才能继续执行定位指令，可在实际应用中发现有的时候断开一个扫描周期重新ON时无法执行定位指令，也就是不输出脉冲，M100必须断开5个扫描周期以上再重新ON才能执行后面的定位指令。有哪位大师也碰到过同样的问题，请多指教
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你用什么断开M100的？用M8029还是别的？再一个就是你断开M100的时候脉冲发完了吗？ M100你是怎么接通的？必须用SET接通它，用RST去断开它。
callen1515
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DRVA&& 是绝对位置控制,定位完成后再次驱动前须先把位移量D1000值和速度D1100值变更后才能执行定位.
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注册时间: *最后登录: *我用三菱FX2N　的PLSY指令和M8029来控制步进电机正－－停－－反，可是第一次启动，仅走走正和停，第二次启_百度知道
我用三菱FX2N　的PLSY指令和M8029来控制步进电机正－－停－－反，可是第一次启动，仅走走正和停，第二次启
第二次启动才走反转，第三次启动又开始走正－－停，依次走下去，这是为什么呢
我有更好的答案
M8029指令执行结束标志你用这个指令在发脉冲上面不适用，建议你用M8147和M8148脉冲输出中，停的时候判断这两个标志关闭了再启动下一流程
能用啊，在很多例子里都用M8029，如PLSY指令发完一定数量的脉冲，那么用M8029动作一下，来引起下面程序的运行，
程序发上来。给你看一下
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&&&&&&&&&&在最近的一个实验中，用M8029来做伺服定位的完成信号，脉冲用的是绝对指令DRVA，在速度慢时信号很管用，也较稳定，但在提速度后发现，有时定位未完成（实际轴未到位），M8029就动作了，看来8029只管PLC发完脉冲，不管电机实际位置！现在的解决方案是：计划在8029中再串入一个伺服定位完成信号，最近工作忙，还没时间折腾，欢迎有兴趣的朋友一起来讨论一下！
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這只是單純的PLC側送完指定脈波後ON信號須在伺服側配線定位完成&&&&在 階梯圖串聯兩個信號使用過此方式&& 是ok的
tkggtdkjpl
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M8029另能说明PLC脉冲发完了,不代表伺服走完了,因为侗服有减速过程,最好用一楼说的方法处理m8029 只ON一个扫描周期的,你串一个伺服的完成信号,到时你又说M8029怎么复位了
湖北地区专做自动化生产线,单机编程。,程 先生_TEL: 
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=600) window.open('/attachment/Mon_706_ebbd.jpg');" onload="if(this.width>'600')this.width='600';if(this.height>'3000')this.height='3000';" > 个人喜欢这样写,有点麻烦,好处是比较稳定.M1的用处是做为执行状态,并且指令执行前一个周期M1导通,用来传数据不会有误传的问题.M2保持M8029信号T10 保证指令重复执行时,有足够的时间间隔.实际的编程里面,其实还加上了零速和位置到达两个信号的常闭,并加上一个M保持.用处是确认脉冲有送到驱动器执行动作.因为脉冲的线没连接的时候,PLC仍然会发脉冲,并更改当前位置的寄存器.而M0用的是上升沿,保持用M1.[ 此帖被jzzjzq在 21:34重新编辑 ]
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直接伺服完成信号简洁明了
自动化设备设计局群
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DRVA指令没用过，用过1PG的定位完成标志位，一样有很大的误差，我的解决办法是给马达指令移动，马达的当前位置和目标位置做比较，相等就算定位完成，执行下一个动作，这样基本没有误差了。
雅马哈，爱普生，电装机器人。
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其实最好用一个定位完成信号
这个人很懒，什么也没有留下！用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机
实际上德国人有更好的办法，就是用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号，其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat，或STEGMANN的Hipeface，其时钟频率可在1MHz以上，虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码，速度快了，响应一样跟不上，但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值，其响应不上并不丢脉冲。并不影响精度，而只是滞后，这时，其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的），也可以作为高速定位的冗余，此高速定位是减速，等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车，从而做到高速高精度。用这种方法，编码器是贵了，但运动控制卡的成本就可以下来，这的确是种好方法，可惜，国内做运动控制的，基本是跟着日本人走，还很少有人认识到这种方法。
三菱PLC的PLSY指令 我想实现步进电机旋转60° 我这样写对不对 PLSY k y3
步进电机的步距角是0.9不对的
首先对脉冲输出仅限于y000或y001 也就是说不能指定y003
一个脉冲是赚一个步距角吗
&&& plsy k3000
&&&&步距0.9的
Y0和Y1同时输出PLSY指令是可以的(其实也不是同时,因为你得分别写两条这个指令,所以只能说是在同一扫描周期内执行而已.姑且认为是同时吧)
Y0和Y1的高速输出标志各是各的,不会互相影响.
不可以同时执行同一个输出点的两条PLSY指令.
首先用MT晶体管系列的,
其次,最好不用PLSY指令,使用DIVR指令,可重复使用.
对于脉冲输出来控制伺服电机,台达PLC完全可以胜任,而且已经有很多实际应用,PLSY/PLSR指令是脉冲输出控制指令,DRVI/DRVA/ZRN是专门定位指令,还有PWM脉宽调制指令都可以使用,其中PLSY是直接脉冲输出,PLSR是可以设置加减速时间脉冲输出指令.
前几日改造设备，原设备用的PLC是三菱FX1N的，运动机构用的是安川的伺服电机。
原程序中控制电机发脉冲的指令为PLSY，起初我没有在意，就没有换用别的指令，但是当我在触摸屏上加上显示伺服当前位置时，发现了问题。
显示伺服电机通过丝杠带动的工作台的当前位置，我用了PLC自带的D8140寄存器中的数值除以变比得到，但当我实际调试时，才发现，电机正转，该值增加，没有错，但当电机反转，工作台往回走时，显示值还是增加，这时我的头就大了，这样根本就不能真实的显示工作台的位置了呀。但是我以前做过类似的系统，显示的没有错啊！我冷静的思考比较了一下，想到应该是PLSY这条指令的问题。想到这，我换用了DRVA指令，结果一调试，这回没有错了。
后来我想到，D8140中存放的是PLC发送的脉冲数，而PLSY指令发送脉冲只有正值，没有负值，电机旋转方向是靠控制电机正反转来决定的。而DRVA指令控制电机的正反转不是人为定义的，而是靠给定的脉冲值，这时脉冲值是有正负的，所以D8140中的脉冲数会相应的增加或减少，这时想在屏幕上监视的结果才出来了。
用PLSY指令控制步进电机
经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。
<img src="/blog7style/images/common/sg_trans.gif" real_src ="/forum/pic/.jpg"
ALT="用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机"
TITLE="用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机" />
&如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源&
3为控制电源正极& 4为脉冲输入& 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
DSUBP D200 D202
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值大于实际值则正转
LDD&= D200 D202
DSUBP D202 D200
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值小于实际值则反转
LDD&& D200
D202&&&&&&&&&&&&&&&
；设定值与实际值不等
；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
DMUL D204 K80
；所需输出的脉冲数
DADDP D202 D204
D202&&&&&&&
；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。
楼主应该没有考虑进PLC的刷新速度吧
由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
TO&myrandge:
&&&&你的考虑是正确的，很多时候我们都要考虑到PLC的扫描周期对程序的影响，但是这个程序不是你想象的那样的，因为这段程序执行的时候是以中断的方式执行的，就是说脉冲的处理与PLC的扫描周期并没有关系，以这种方式输出脉冲时，FX2N最高可以到20KHz,好象FX1S的可以更高。
&&&&希望大家多交流。
发脉冲可以达到20KHZ是没错的,三菱PLC上的说明书也确实是这样写的,但是,就那个文章中所说,你发的脉冲并不全用在控制步进电机了,会产生失步的.
PLSY指令发连续脉冲是不受扫描速度的影响的,但是如果发出的脉冲去控制步进电机,就如文章中所说,是要受扫描速度的影响的,文章不是我写的,我对这方面也不懂,所以,请问,楼主如果你有现在有条件的话,去试验下,因为我没有这方面的条件.
另外,请教楼主的是,你刚才说的中断方式是否是指PLSY的自身的发脉冲方式?还是楼主你编写的程序是用到了中断指令?多谢指教,谢谢!还请问楼主，
DPLSY K Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数 LD DMUL D204 K80 D206
；所需输出的脉冲数 LD M8029
你这里的M8029在程序里起了什么作用呢？为什么这里你加了M8029而不是其他呢？请楼主指点，谢谢！
TO:myrandge
PLSY指令发送脉冲去控制步进电机，不会有失步，因为使用PLSY指令，当扫描到PLSY指令时，输出端子会立刻输出脉冲信号，而并不是等到程序扫描到END时，才会输出脉冲信号。
其实这段程序是我以前做过的一个项目里面的一段，刚开始的时候不是用的脉冲指令，而是用的一个计时器指令产生脉冲：
out&t246&k0
&&&&刚开始程序不长的时候，效果和PLSY差不多，后来程序不断的完善，也越来越长，这段指令就不行了，因为扫描周期变大，使得脉冲输出周期也越来越大，对步进电机的速度影响很大，所以就改成PLSY了。
M1026和M1029只是一个标志信号而已，编写程序时，根据自己的需要，如果需要用到M1026和M1029作为条件时，就可以将M1026或者M1029作为条件编写到PLC程序中，如果不需要就不用便写到程序中。
正如lesing.du所说的那样，就看你的需要了。
作为我的这段程序来说，因为我要在屏子上显示实际的位置所以，就需要在脉冲输出完成后马上将数据处理好并将数据传到触摸屏上，因此就用了M8029。
正如你所说的那样，定时器发脉冲是要受到PLC扫描周期的影响的，我记得当时我做这个程序的时候，刚开始是单轴的，工艺也比较简单，所以就用了定时器。后来到了双轴了，工艺也复杂了，这种方式就不行了。尽管T246的时基是1ms的，但是这种方式发脉冲时，他是要程序处理后才发脉冲，就是说程序每扫描一次就执行一次，这样的话，步数多了速度就不行了。当然，也可以做定时中断处理。但这样也有误差，累积误差还很大。
这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD&&D200&D202&&&&
DSUBP&D200&D202&D204&&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
SET&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&；如果设定值大于实际值则正转
LDD&=&D200&D202
DSUBP&D202&D200&D204&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
RST&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；如果设定值小于实际值则反转
OR&M11&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；设定值与实际值不等
DPLSY&K1000&K0&Y0&&&&&&&&&&&&&&；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV&D8140&K80&D206&&&&&&&&&；脉冲数折算成毫米
MOV&D202&D204&&&&&&&&&&&&&&&&；实际位置值送到D204
ADD&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
SUB&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
DMOV&K0&D8140&&&&&&&&&&&；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
FX2N发脉冲时有一个最大的缺点，那就是脉冲计数器D8140,不论电机是正转还是反转，始终处于增加的状态，也就是说你无法知道电机的当前位置，如果单纯用于控制步进电机或伺服建议还是选用FX1S或FX1N而且价格也要比FX2N便宜。但FX1S和FX1N没有浮点运算功能，在精密计算时，很可能会丢步。
步进电机产生丢步的原因不是因为PLC的PLSY指令或DDIVR等脉冲指令本身所引起的，其实PLC都有把脉冲发完，只是因为步进电机采用的是开环控制，当马达在运转过程中遇到阻挡的时候，步进马达会出现“打滑”的现象，也就是所谓的“丢步”，大家用同样的指令去驱动伺服电机就可以看出，如果马达运转过程中有阻挡，伺服还会一直的往前冲，甚至会出现异常的响声，直到达到所设定位置才肯真正的停止下来，如果伺服所带负载的弹性过高的话，甚至都有可能出现“共振”的现象，这也是所有初学伺服时容易产生的“盲区”，建议大家初学时一定要注意，如果是步进的话就无所谓了，顶多走不到位罢了，不至于出现什么事故！
FX2N PLC没有定位指令，
只能有PLSY，PLSR脉冲输出指令，如何实现搜寻原点呢
我是这样做的ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
x0原点信号
还有其它好的方法吗？
哈哈。搞的差不多了
我是这样用的
ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
ldp x0 mov k0 d8140
&求助：FX1S脉冲Y0输出控制伺服，停止问题！
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16:09:07 楼主
PLC型号为FX1S-10MT；伺服系统为MR-J2S-40A+HC-KFS43；用X0启动发脉冲给伺服控制器PLSY K25000
Y0，寄存器D0中的值是K10000，要求在伺服电机转动过程中（脉冲没有发完）遇到一传感器信号X1时，伺服电机再转一个设定的角度后停止，要求伺服电机从启动到停止中途不能有停顿，请各位高手帮忙参考，谢谢！
请教三菱变成高手，帮忙看看一下程序，谢谢！接线方法如下：
X0：脉冲启动信号
X1：检测目标传感器信号
X2：接Y0输出信号，用C237作高速计数器
Y0：接伺服电机
&& 下面的程序我在低速时可以运行，但是在PLSY K25000
K1时却不行，定时器T0根本就做不到，请高手指教，
PLSY K Y000
OUT T0 K10
OUT C237 K400
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13:29:00 4楼 流逝泉 检测目标传感器信号接通后将D8140
清零，然后当d8140等于设定脉冲后断开PLSY指令
就发脉冲给伺服就可以了，伺服可以设置多少个脉冲转一圈。
步进电机才有步距角，伺服一般叫脉冲当量。
控制步进电机，一般的用晶体管输出的就可以，三菱的fx2n
能控制两台，fx3u能控制３台步进电机，如果不够，或要求稍微高一点，可一追加fx2n-1pg脉冲输出模块，成本稍高，最准确最好的定位单元是fx2n-10GM,fx2n-20GM后者可实现直线插补．但定位单元也是最贵的　
在编程时，按份脉冲数减500个左右，或者说在快到位置的时间停下来。然后以极低的速度爬行到光电开关处停止。相当于回原点方式。
&这个问题不是没有写，可能是大家觉没有必要写吧！用过几次步进电机的人都知道步进电机是靠脉冲控制进行角位移的，大家的想法都差不多，如果你使用步进电机带动丝杆使滑块来回移动，你应该在滑块的前后终点位置安装感应器。
感应器一般用光电的吧带槽的那种。
你可以写段程序确认步进电机是否在原点上，没有的话让步进电机做回走的动作，速度可以慢点，如果你用三菱的话用这个指令plsy。
具体是这样的 plsy k500 k0 y0
因为参数中用了 k0所以马达会一直走下去，除非前面的条件不导通。
你必须在前面加一个感应器导通的条件。感应器导通的时候让它停下来。
具体做的时候可能比我说的要复杂些。
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