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&img src=&/7526aabbf905a78e9ef8e35e_b.jpg& data-rawwidth=&446& data-rawheight=&469& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&446& data-original=&/7526aabbf905a78e9ef8e35e_r.jpg&&&br&&b&变压器瓷瓶是安装在变压器箱体之外加长放电距离的一个部件。&/b&&br&&b&必要性：&/b&&br&变压器由于与高压电源相连接，其电源线的接头不能直接暴露在空气中，必须在接头处的外周设有保护装置，否则由于大气中的粉尘与水气的侵蚀，线头接合处会出现闪络现象，极易造成接头处的氧化烧坏，使输电线路造成断路或其他安全事故。&br&&b&作用：&/b&&br&通常情况下，高压线与变压器线圈绕组接头连接在设在变压器上的电瓷瓶中，电瓷瓶内腔中浸有变压器油，这样可有效地防止了闪络现象的出现，保证了线接头之间的连接牢固性。&br&&b&形状：&/b&&br&现有普通的电瓷瓶为整体式的，在电瓷瓶本体的外周上设有三个伞状体，浸油部连接在变压器上。
&br&伞裙设计是为了增加爬电距离，以防止浮尘等污秽在瓷瓶表面附着,形成通路被瓷瓶两端电压击穿,即爬电。
变压器瓷瓶是安装在变压器箱体之外加长放电距离的一个部件。必要性：变压器由于与高压电源相连接，其电源线的接头不能直接暴露在空气中，必须在接头处的外周设有保护装置，否则由于大气中的粉尘与水气的侵蚀，线头接合处会出现闪络现象，极易造成接头处的氧…
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&b&1.飞轮储能的工作原理&/b&&br&飞轮储能的工作原理即在电力富裕条件下，由电能驱动飞轮到高速旋转, 电能转变为机械能储存；当系统需要时，飞轮减速, 电动机作发电机运行, 将飞轮动能转换成电能, 供用户使用。飞轮储能通过转子的加速和减速，实现电能的存入和释放。&br&&img src=&/cbaa0df37bcff29c607ea_b.jpg& data-rawwidth=&380& data-rawheight=&204& class=&content_image& width=&380&&&b&2.飞轮储能系统的组成&/b&&br&飞轮储能系统基本的结构包括以下五个组成部分：&br&&ul&&li&飞轮转子：一般为高强度复合纤维材料组成的，通过一定的绕线方式缠绕在与电机转子一体的金属轮毂上；&br&&/li&&li&轴承：利用永磁轴承、电磁轴承、超导悬浮轴承或其他低摩擦功耗轴承支承飞轮，并采用机械保护轴承；&br&&/li&&li&电动发电机：一般为直流永磁无刷同步电动发电互逆式双向电机；&br&&/li&&li&电力转换器：它是输入电能转化为直流电供给电机，输出电能进行调频、整流后供给负载的关键部件；&br&&/li&&li&真空室：为减小风损、防止高速旋转的飞轮发生安全事故，飞轮系统放置于高真空密封保护套筒内。&br&&/li&&/ul&&img src=&/bed08bbc9a3c_b.jpg& data-rawwidth=&362& data-rawheight=&266& class=&content_image& width=&362&&[图片来自Google 图片]&br&&b&3.飞轮储能技术的应用&/b&&br&与其他形式的储能技术相比，飞轮储能具有使用寿命长、储能密度高、不受充放电次数限制、安装维护方便、对环境危害小等优点，因此得到广泛的应用。&br&&img src=&/931a106ac526aa03e5eb88bc510fba21_b.jpg& data-rawwidth=&355& data-rawheight=&287& class=&content_image& width=&355&&此外，飞轮储能还适合应用到太阳能发电、风力发电等系统中。&br&&br&&i&参考资料：&/i&&br&&i&王巍, 高原, 姜晓弋. 飞轮储能技术发展与应用[J]. 船电技术, 2013, (1):31-34.&/i&
1.飞轮储能的工作原理飞轮储能的工作原理即在电力富裕条件下，由电能驱动飞轮到高速旋转, 电能转变为机械能储存；当系统需要时，飞轮减速, 电动机作发电机运行, 将飞轮动能转换成电能, 供用户使用。飞轮储能通过转子的加速和减速，实现电能的存入和释放。2.…
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三相鼠笼异步电动机的轴上输出功率P与电压之间是有关系的，如下：&br&&img src=&///equation?tex=P%3D%5Csqrt%7B3%7D+I_%7Bn%7DU_%7Bn%7D++%5Ceta_%7Bn%7D+cos%5Cvarphi+_%7Bn%7D+& alt=&P=\sqrt{3} I_{n}U_{n}
\eta_{n} cos\varphi _{n} & eeimg=&1&&&br&这里的Un是额定电压，In是额定电流，&img src=&///equation?tex=%5Ceta+& alt=&\eta & eeimg=&1&&n是额定效率，cos&img src=&///equation?tex=%5Cvarphi+& alt=&\varphi & eeimg=&1&&n是额定功率因数。当我们把标准值，例如额定电压为380V、效率和功率因数均取0.8代入后，可以得到一个常用的重要经验公式：&br&In=2P&br&例如电机功率为1kW，则它的额定电流约为2A；电机功率为55kW，它的电流约为110A。&br&当电压上升或者下降时，将直接影响到电机的轴上输出功率。&br&这也是调电压来间接调节电机转速的简易方法，例如星三角起动、自耦变压器起动等等。&br&当然，这种方法不是很好，目前已经逐步被变频器取代。&br&指的注意的是：三相鼠笼电机的输出转矩与电压的平方成正比。&br&对于星三角起动，由于角接电压是线电压，而星接电压是相电压，两者相差&img src=&///equation?tex=%5Csqrt%7B3%7D+& alt=&\sqrt{3} & eeimg=&1&&倍，因此星接转矩为角接转矩的1/3.&br&不过，说到变频调速，其实频率和电压是一起联调的，两者之间存在比值关系。一般的变频器从50赫兹往低处调，如果要往高处调，因为电压不能升高，因而就出现定电压调频。由于变频调速与题主的问题无关，故从略。&br&调电压调速，其实就是用调电压的方法来调节输出转矩，间接地实现调速。这需要配上转矩负反馈，否者电机的转矩很难稳定。&br&这里有许多专门的技术，有些类似滑差电机调速，其电路原理还是很有意思的。
三相鼠笼异步电动机的轴上输出功率P与电压之间是有关系的，如下：P=\sqrt{3} I_{n}U_{n} \eta_{n} cos\varphi _{n} 这里的Un是额定电压，In是额定电流，\eta n是额定效率，cos\varphi n是额定功率因数。当我们把标准值，例如额定电压为380V、效率和功率因数…
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这个是电机的特性问题，对于绝大部分电机，在极低转速下根本没有力矩输出能力。&br&减速器是让电机的输出力矩变大，而不仅仅是让电机的速度变慢。
这个是电机的特性问题，对于绝大部分电机，在极低转速下根本没有力矩输出能力。减速器是让电机的输出力矩变大，而不仅仅是让电机的速度变慢。
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控制算法可以提高电机的精度和响应速度，但很多时候，调这个控制算法不是件容易的事。&br&&br&不光是电机，现在很多中国的工业系统，硬件、软件都跟国外水平相当（有的是直接花高价买的），但里面还是老算法。精度等区别就出在算法上。&br&&br&---&br&&br&很好的问题，但这个问题其实比较深，不知道我能否说清楚。&br&&br&其实没有什么匪夷所思的，因为反馈不是平白无故的，而是要加传感器的，相当于得到了更多的信息。比如我知道的，具体公司名就不说了，正在研发通过视觉传感辅助的，就可以控制到比步进电机本身的精度高两倍左右。&br&&br&从理论上来说，loosely speaking，如果干扰/噪声/误差是Gaussian white的，那反馈控制无法提高精度（这里说的精度是误差的方差）；如果不是，那就可以。这也是反馈控制/自动控制/自动化，在过程控制与精密运动控制中存在的价值。&br&&br&不是最小步进，也存在各种其它干扰/噪声/误差。&br&&br&对于某个特定的干扰/噪声/误差，不可以无限缩小这个精度，有个理论极限。但与香农极限一样，如何达到是另一个问题了。&br&&br&在过程控制方面，中国的控制“精度”跟欧洲、北美差得还很远；在精密运动控制方面，则跟日本、德国、法国差得还很远。原因很多，工艺算一个。但我认为还有一个原因，就是很多人心里只有软件和硬件，而没有控制算法的概念。同样的硬件与软件，控制算法可以千差万别。很多时候，花很多钱买了一套软件、硬件，用的却是缺省的控制算法。。。&br&&br&这里又禁不住感慨一句，现在中国很多学自动控制的，大多数都在搞为了发论文的理论，另有一大批转向码农。真正对理论、工程都有较深理解，同时能设计出好的控制算法的，了了无几。即使有，也得不到应用的回报。&br&&br&而且严格来说，控制算法其实不属于软件，更不属于硬件。只不过现在的控制算法多用某种编程语言来实现而已。但几十年前，控制算法是用电子元件来实现的。再之前，是用机械装置来实现的。扯远了。&br&&br&回到你的原问题。说实话，你的原问题太多太大。我就回答几个点吧。&br&&br&实际中，控制算法可以提高电机的带宽（响应速度啥的），而且不同的控制算法有不同的效果。但给定一个电机，带宽的提高也是有上限的。这些，在理论上也有很简单实用的刻画。&br&&br&实际设计控制算法时，经常出现带宽与控制精度的trade-off。这个理论上也有很简单实用的刻画。简单和loosely地说，带宽越大，响应速度越快，但对干扰\误差\噪声的抑制就越差，精度也就越低。&br&&br&不光有算法的问题，也有（特别是电机、发动机啥的）工艺上的问题。而且给定一个电机，精度的提高和带宽的提高都是有限的，而且两者之间有trade-off。&br&&br&我把回复里的回答搬到这里了，因为回复里没法修改。&br&&br&其它问题，有的不是很明白你的意思，有的也不了解具体情况。&br&&br&有什么其它问题，尽管问。能回答的我尽力回答。&br&&br&---&br&&br&运动控制系统的精度，比如精密位置控制，控制电机用PID只是最底层，中上层可能串级控制比如速度和位移，就有用专家系统规则库和模糊的，也有比如迭代学习控制，现在研究能用的容错、自适应和视觉伺服比较热，是大趋势。神经网络没听说过实际中在用的。再说回来，其实自适应、模糊、专家啥的，也是广义上的给PID调，不过是在PID之上加了一套自整定或者分段策略。再退一步讲，调参能调好也是不容易的。不知有没回答你的问题？：）&br&&br&伺服上是不是全都是PID，不敢说。但知道有很多电机转速是PID但中上层用到先进控制的。即使是串级PID也是有很多小trick的。甚至只考虑用PID控制电机转速，也有很多所谓先进的东西，比如防止过饱和，比如某一工作段有非线性，比如干扰抑制，比如前馈，比如频率响应鲁棒性分析的调参方法。并不是说别人用什么算法咱也用什么算法就说明一样先进了，精密控制里面的学问大着呢。&br&&br&除了位置的精度，有的也需要速度的精度，有的甚至对加速度有要求。&br&&br&---&br&&br&日本的精密控制搞的好，跟日本的工艺是分不开的。好多人往往忽视这点，拿来一些控制算法就用。效果不好就说这些算法没有用，还是PID好。真是有点莫名奇妙。&br&&br&当然，工艺不仅涉及到模型精度，还可以获得更理想的开环性能。&br&&br&另外，还有传感精度。&br&&br&总而言之，闭环精度，受制于开环所有环节的最短版。
控制算法可以提高电机的精度和响应速度，但很多时候，调这个控制算法不是件容易的事。不光是电机，现在很多中国的工业系统，硬件、软件都跟国外水平相当（有的是直接花高价买的），但里面还是老算法。精度等区别就出在算法上。---很好的问题，但这个问题其…
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这个问题的答案并不直接。而是有一个最佳车速，在此车速下续驶里程最长，高于或低于这一速度都会导致续驶里程变短。&br&对一般的电动车来说，这一最佳车速是偏低的。一方面，高速时放电电流大，会使电池容量降低（Peukert公式）。另一方面，低速行驶时的风阻更小。此外，速度较低时刹车、启动等情况下的能耗更低。&br&但同时，也不是说车速越低越好，因为车速过低的话电机效率就会变得很低。&br&下图便是电动车车速与续驶里程的关系图，当然其中具体的数字仅供参考，因为会随电池参数、电机参数、整车参数以及行驶工况的不同而有很大的变化。&br&&br&&img src=&/ed4adb7d51b2c86fc64a231da34a1021_b.jpg& class=&content_image&&
这个问题的答案并不直接。而是有一个最佳车速，在此车速下续驶里程最长，高于或低于这一速度都会导致续驶里程变短。对一般的电动车来说，这一最佳车速是偏低的。一方面，高速时放电电流大，会使电池容量降低（Peukert公式）。另一方面，低速行驶时的风阻更…
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我是来补充资料的，起因是因为 &a data-hash=&a4363cdecdaeb0b955e8fd89855fcc1f& href=&///people/a4363cdecdaeb0b955e8fd89855fcc1f& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@neocon& data-tip=&p$b$a4363cdecdaeb0b955e8fd89855fcc1f&&@neocon&/a&的答案中我觉得后面的第二张图中的变压器会超过100g，可是经过一番的搜索，发现，变压器可以做到这么小。&br&&img src=&/8a6bee23a_b.jpg& data-rawwidth=&820& data-rawheight=&615& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&820& data-original=&/8a6bee23a_r.jpg&&&i&引用1&/i&&br&哝，和四个电容的大小差不多&br&如果再做的密集一点儿，可以这样&br&&img src=&/cde304d418a0d5cc515e7b_b.jpg& data-rawwidth=&940& data-rawheight=&627& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&940& data-original=&/cde304d418a0d5cc515e7b_r.jpg&&&img src=&/8fde738f41b9bcd1c206d8a9ace50f97_b.jpg& data-rawwidth=&940& data-rawheight=&627& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&940& data-original=&/8fde738f41b9bcd1c206d8a9ace50f97_r.jpg&&&i&引用2，两张&/i&&br&其实我想看看魅族mx的手机充电器内是啥样的，结果，编辑是个小都比吗？&br&&img src=&/89089faa67c811034ffbc7bfa61785c7_b.jpg& data-rawwidth=&940& data-rawheight=&627& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&940& data-original=&/89089faa67c811034ffbc7bfa61785c7_r.jpg&&&i&引用3&/i&&br&其实，手机变压器的原理是这样的&br&&img src=&/058c30045c_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&441& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/058c30045c_r.jpg&&&i&引用4&/i&&br&工业变压器中的干式变压器是这样滴&br&&img src=&/284fcb806fd5e265c4c85d4fa85304e8_b.jpg& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&301& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/284fcb806fd5e265c4c85d4fa85304e8_r.jpg&&&i&引用5&/i&&br&&img src=&/c04dea44b171f_b.jpg& data-rawwidth=&594& data-rawheight=&596& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&594& data-original=&/c04dea44b171f_r.jpg&&&i&引用6&/i&&br&小点的变压器&br&&img src=&/ef92a7ff589_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&333& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/ef92a7ff589_r.jpg&&&i&引用7&/i&&br&其实我想说的是，变压器的基本原理是这样的&br&&br&&img src=&/bc1f8a6cf0e6fc5acf9b5fb_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&522& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/bc1f8a6cf0e6fc5acf9b5fb_r.jpg&&&i&引用8&/i&&br&把变压器拆到最最最最最原始是这样的（一个小娇羞-------苹果充电器的开关变压器）&br&&img src=&/af07ae42abe14b00bd615f71a60d2910_b.jpg& data-rawwidth=&672& data-rawheight=&361& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&672& data-original=&/af07ae42abe14b00bd615f71a60d2910_r.jpg&&&i&引用9&/i&&br&拆解过程是这样的&br&先拿到这个小型变压器&br&&img src=&/a69811ea5ecce95fc782ba_b.jpg& data-rawwidth=&307& data-rawheight=&264& class=&content_image& width=&307&&&i&引用10&/i&&br&拆掉硅钢片和两端&br&&img src=&/3daa3cd21cc5_b.jpg& data-rawwidth=&307& data-rawheight=&188& class=&content_image& width=&307&&&i&引用11&/i&&br&扒掉衣服----绝缘纸&br&&img src=&/965beac60ac5acd04b6cfc6_b.jpg& data-rawwidth=&309& data-rawheight=&287& class=&content_image& width=&309&&&i&引用12&/i&&br&拆线圈&br&&img src=&/8839cac48fd24da56bd0_b.jpg& data-rawwidth=&306& data-rawheight=&256& class=&content_image& width=&306&&&i&引用13&/i&&br&&img src=&/72ef243b0e629ac7fcbe5_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&322& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/72ef243b0e629ac7fcbe5_r.jpg&&完工&br&·········································我是一条不引人注意的分割线···································&br&&br&原理请参考上面或者下面的长篇大论，谢谢。&br&&br&·······································我是另一条不引人注意的分割线····································&br&&br&&b&图片引用&/b&&br&&i&引用1&/i&来自&a href=&///?target=http%3A///thread--1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&拆解手机充电器&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&i&引用2两张、引用3&/i&来自&a href=&///?target=http%3A//.cn/article_source/182382.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&我是拆机控18期:国产手机充电器暴力拆解&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&i&引用4&/i&来自&a href=&///?target=http%3A//.cn/338/3384733.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&技术分析25期:手机充电器真的那么危险?_手机评测&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&i&引用5&/i&来自&a href=&///?target=http%3A//.cn/zgxw/content//content_4600755.htm%3Fnode%3D950& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四川在线 - 自贡电业局组织实施省电力公司废旧变压器拆解&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&i&引用6&/i&来自&a href=&///?target=http%3A///picview/476/f3a292df5e0fe8b2f387c5e6034a85edf7293.html%23albumindex%3D0%26picindex%3D1& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&图片_百度百科&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&i&引用7来自&a href=&///?target=http%3A////.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&2000元给力低音重炮！耳神ER2299评测&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/i&&br&&i&引用8&/i&来自&a href=&///?target=http%3A///picview/e5b9922ed3a.html%23albumindex%3D0%26picindex%3D4& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&图片_百度百科&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&i&引用9~13&/i&来自&a href=&///?target=http%3A///article/83/116/.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&变压器拆解 - 深入Apple电源适配器内部：出类拔萃的电路设计&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
我是来补充资料的，起因是因为 的答案中我觉得后面的第二张图中的变压器会超过100g，可是经过一番的搜索，发现，变压器可以做到这么小。引用1哝，和四个电容的大小差不多如果再做的密集一点儿，可以这样引用2，两张其实我想看看魅族mx的手机充电器内…
我必须先吐个槽：&br&你知道我建立并且Validate这么一个模型，可以出几篇paper吗？&br&同时你知道如果我Validate这个等级的模型并且把它卖给公司，公司要付我多少钱吗？&br&&br&这种求仿真细节和具体模型的CFD问题，我非常反感，对于我们做CFD的人，我们的intelligence property 比你想的要贵重得多。你嘴上说一句“可以跑仿真的近似数学模型”，对我们而言，那可能就是好几年的心力结晶。&br&&br&吐槽结束。&br&&br&好了，我去找些资料，然后来分析这个问题的理论基础，这个我倒是可以帮上忙。&br&&br&待更新。&br&&br&-----------更新前--------------&br&那个，题主，得麻烦您给我个示意图，我得确定我找的东西是你想问的。。。&br&------------继续拖更新-------&br&&br&&br&------------忙完啦，来填坑----------&br&题主：&br&第一，你这个坑，实在是太大了。Full Version的理论推导，我实在是搞不定，太复杂。我只能从简化模型开始，一步一步加深，我尽量推，推到我推不动了，我就close这个答案。&br&-----------以下不定期更新-----------&br&一步一步来。&br&&br&1、稳态欧拉方程。&br&Assumption：稳态、无粘、不可压。&br&&br&这个是最简单的模型。基本上来说就是对球做受力平衡（图我回家补上）。流体对球的压力、下面水队球的浮力、水槽表面对球的支撑力以及球的对称性形成了平衡。整个过程是稳态，所以整个过程球都是受力平衡的。
我必须先吐个槽：你知道我建立并且Validate这么一个模型，可以出几篇paper吗？同时你知道如果我Validate这个等级的模型并且把它卖给公司，公司要付我多少钱吗？这种求仿真细节和具体模型的CFD问题，我非常反感，对于我们做CFD的人，我们的intelligence prop…
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特斯拉用的交流感应电机，在所有电机种类中，属于输出重量比比较高的了。特斯拉将电机和电机控制器组合在一起，中间放减速齿轮。不过这并不是什么新技术，全球有很多高性能电机企业，比如德国amk,英国yasa，sevcon,甚至一些汽车的引擎启动电机，都有差不多的功率。只是他们不是电动车公司，他们是电机公司。如果楼主有兴趣可以看看yasa的主页，里面有一辆赛车的计划。而amk电机被运用在荷兰delft理工大学车队的赛车上，百公里加速2.1秒左右。这些都是新一代交流电机的代表。而电机的性能，主要是定转子的铜线缠绕方式，现在各种计算机辅助设计，对比如电机里电磁场的计算，热力学计算都比以前科学很多，还有一个就是电机里材料的变化，也可以提高电机输出。这样的电机世界上很多，但是放在一个叫特斯拉的车上就不一样了
特斯拉用的交流感应电机，在所有电机种类中，属于输出重量比比较高的了。特斯拉将电机和电机控制器组合在一起，中间放减速齿轮。不过这并不是什么新技术，全球有很多高性能电机企业，比如德国amk,英国yasa，sevcon,甚至一些汽车的引擎启动电机，都有差不多…
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假装有人邀！&br&工业传感器新手，主要谈一下工业传感器领域吧！&br&1
欧姆龙，强势产品是光电！&br&2 基恩士，光纤和视觉，激光位移！&br&3 西克，激光和安全！&br&4 倍加福，光电类！&br&5 康耐视，视觉！&br&6 德力杰，条码和视觉！&br&7 奥图尼克斯，光电光纤类！&br&8 皮尔兹，安全类产品！&br&9 松下，光电光纤类！&br&10 图尔克，光电接近，连接器类！&br&11 倍福，光电接近类！&br&12 北洋，扫描仪类！&br&13 劳易测，光电接近类！&br&14易福门，气压液压类！&br&15 邦纳，光电类！&br&16 巴鲁夫，汽车光电接近类！&br&17 海德汉，编码器类！&br&18 堡盟，编码器类！&br&19 optex，位移类！&br&20 科瑞，光电接近类！&br&高铁出差中，想起来再补充！
假装有人邀！工业传感器新手，主要谈一下工业传感器领域吧！1 欧姆龙，强势产品是光电！2 基恩士，光纤和视觉，激光位移！3 西克，激光和安全！4 倍加福，光电类！5 康耐视，视觉！6 德力杰，条码和视觉！7 奥图尼克斯，光电光纤类！8 皮尔兹，安全类产品！…
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简单来说，所谓下垂控制就是选择与传统发电机相似的&b&频率一次下垂特性曲线&/b&（Droop Character）作为微源的控制方式，即分别通过&b&P/f下垂控制和Q/V下垂控制&/b&来获取稳定的频率和电压，这种控制方法对微源输出的有功功率和无功功率分别进行控制，无需机组间的通信协调，实现了微源即插即用和对等控制的目标，保证了孤岛下微电网内电力平衡和频率的统一，具有简单可靠的特点。&br&——————————————————————————————————————————&br&补充说一说。&br&学过电机学都知道，发电机有个功角特性曲线，其中凸极同步发电机的&br&&br&无功功率表达式是：&br&&img src=&/9ffbedd79cbb105f0e588_b.png& data-rawwidth=&516& data-rawheight=&79& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&516& data-original=&/9ffbedd79cbb105f0e588_r.png&&有功功率表达式：&br&&img src=&/7c680b99ab7eae16a17616_b.png& data-rawwidth=&369& data-rawheight=&87& class=&content_image& width=&369&&我们可以看出，通过控制U和功角来控制有功功率P和无功功率Q。那么反过来，&br&&br&&b&可以通过控制有功功率P和无功功率Q来控制
U和功角&/b&&br&&br&所以，&br&&br&微电网中的常规下垂控制是通过模拟&b&传统发电机&/b&&b&的下垂特性，&/b&实现微电网中微电源的并联运行。其实质为：各逆变单元&b&检测自身输出功率&/b&，通过下垂特性得到输出电压频率和幅值的指令值，然后各自反相微调其输出电压幅值和频率以达到系统有功和无功功率的合理分配。&br&&br&逆变器输出电压频率和幅值的下垂特性为：&br&&img src=&/e7db2bfc9babb73_b.png& data-rawwidth=&179& data-rawheight=&56& class=&content_image& width=&179&&&br&其中w0，U0分别为逆变器输出的额定角频率，额定电压。kp，kq为逆变器下垂系数。P,Q 分别为逆变器实际输出的有功功率和无功功率。P0，Q0分别为逆变器额定有功和无功功率。&br&&br&由上式我们可以得到三相逆变器&b&常规的&/b&P-f 和 Q-U 下垂控制框图。&br&&img src=&/6d0182bed97d49ab5e6f_b.png& data-rawwidth=&365& data-rawheight=&149& class=&content_image& width=&365&&&br&注：常规下垂控制是在系统并联逆变器的&b&输出端等&/b&&b&效阻抗为大电感&/b&的条件下推导得到的。然而不同电压等级的连接线路对应不同的阻感比。&br&&img src=&/8e2ddae0869f2baaf505eeeb_b.png& data-rawwidth=&406& data-rawheight=&105& class=&content_image& width=&406&&&br&在电压等级较低的线路中，阻感比相对较高。&br&加之每个逆变器到交流母线的距离不同，线路越长，线路电阻越大，可能会导致线路电阻相对线路感抗较大，常规下垂控制已经不能满足低压微电网控制的需求。&br&&br&所以就有了一种&b&改进型&/b&&b&功率耦合下垂控制策略&/b&。&br&&br&因为低压微电网中线路阻抗的影响已经不能完全忽视，有功功率和无功功率对电压和频率的调节存在耦合关系。&br&&br&逆变电源输出的有功功率P和无功功率Q可以写为：&br&&img src=&/1ca6e46cacd2_b.png& data-rawwidth=&366& data-rawheight=&101& class=&content_image& width=&366&&&br&单台逆变器到交流母线的功率传输示意图：&br&&img src=&/ca5a27b8ab_b.png& data-rawwidth=&311& data-rawheight=&122& class=&content_image& width=&311&&&br&一番数学推导之后，我们可以的得到：&br&&img src=&/c4ef4fec3d0d2c8f180e34bd4891ab87_b.png& data-rawwidth=&399& data-rawheight=&98& class=&content_image& width=&399&&&br&功角和电压幅值需通过P和Q的耦合调节来控制.根据上述原理可推出考虑阻感比的通用下垂控制表达式:&br&&br&&img src=&/79dfb9b13cd_b.png& data-rawwidth=&315& data-rawheight=&58& class=&content_image& width=&315&&r 为线路阻感比r=R/X； 对比刚才说到的常规下垂控制表达式，当r=0时就是常规控制。&br&此时控制框图是这样的：&br&&img src=&/7e28dc69e2ea69d63e0f8f_b.png& data-rawwidth=&376& data-rawheight=&171& class=&content_image& width=&376&&
简单来说，所谓下垂控制就是选择与传统发电机相似的频率一次下垂特性曲线（Droop Character）作为微源的控制方式，即分别通过P/f下垂控制和Q/V下垂控制来获取稳定的频率和电压，这种控制方法对微源输出的有功功率和无功功率分别进行控制，无需机组间的通信…
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不是永动机，是靠意念，我平常就靠意念点灯泡看书，即减肥又省电费，赞我到1000发教程&br&&img src=&/87febca1bc5a1_b.jpg& data-rawwidth=&2592& data-rawheight=&1936& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2592& data-original=&/87febca1bc5a1_r.jpg&&
不是永动机，是靠意念，我平常就靠意念点灯泡看书，即减肥又省电费，赞我到1000发教程
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楼主应该是技术宅，单纯指责楼主吃饱了撑的貌似没啥意义。&br&&br&这个问题其实挺好玩的，毕竟用手机电池能不能给电动车充电和用手机电池给电动车充电实用不实用是两回事。&br&&br&看题主的图片开的是特斯拉，不差钱啊。&br&&br&特斯拉早期采用的是钴酸锂电池，后来烧了。。。&br&现在用的是松下定制的镍钴铝三元正极材料的锂电池，业界俗称NCA。&br&&img src=&/09da6e29c670fb_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&212& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/09da6e29c670fb_r.jpg&&&br&这种18650电池本身并不新鲜，是上个世纪70年代就已经发明的技术，目前全球每年生产数十亿个18650电池，被广泛应用在笔记本等移动电子数码产品上。因为电池的关系，甚至被很多汽车厂家嘲笑卖这么贵的车还在用这么过时的技术。&br&&br&&br&但这个不是我们讨论的重点，大家都知道电动车其实就是把几千节锂电池连在一起，特斯拉牛的是能用分层次管理的办法成功控制了这几千节小电池以及电压和温度。&br&&img src=&/1b4cd75bc973fe2749be_b.jpg& data-rawwidth=&671& data-rawheight=&470& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&671& data-original=&/1b4cd75bc973fe2749be_r.jpg&&&br&&br&我觉得手机这边也是锂电池，两边互冲在理论上很合理，主要的问题就在于两方都有保护电路，尤其电动车的保护电路这一块更加严格，手机的电量有限，如何保证电压和电流的稳定，这是最大的难点，而这个直接关系到会不会被电动车的保护电路给拒之门外。&br&&img src=&/dddaa2bd893f68fb_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&450& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/dddaa2bd893f68fb_r.jpg&&谁也指不定万一遇到这种情况呢。&br&&br&比如楼主穿越了/丧尸围城了/战区停电了/被人绑票抓起来关到无人区，没水没电但就是隔壁有个物流仓库+工作台啥的。。。&br&&br&在这种情况下，就变成了楼主有一辆车然后一仓库的手机电池，从理论上面我觉得是可行的。
楼主应该是技术宅，单纯指责楼主吃饱了撑的貌似没啥意义。这个问题其实挺好玩的，毕竟用手机电池能不能给电动车充电和用手机电池给电动车充电实用不实用是两回事。看题主的图片开的是特斯拉，不差钱啊。特斯拉早期采用的是钴酸锂电池，后来烧了。。。现在用…
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这两句话不矛盾。&br&电压和电流在频域上差90度正交了，消耗（产生）的能量就是无功； 电压和电流在频域上差0/180度,就是有功。&br&&br&线圈是电感，肯定使他上面的电压超前电流90度（ 二次侧开路时），他从电源汲取的能量就是无功（在二次侧开路的情况下，理想变压器能也只能吸收无功，且仅用于建立磁场），但这只是对于电源来说是无功，对于线圈来说这只是能量，等到二次侧线圈作为“电源”时和一次侧线圈汲取原来电源的能量是什么没有关系，只与二次侧负载有关，矢量叠加，这是另话了。产生磁场的电流滞后电压90度，这个电流是无功的电流，所以说是无功产生磁场。&br&&br&二次侧如果有阻性元件消耗能量了，那么反映在一次侧消耗的仍是有功，而不是无功，无功的作用只是产生磁场。&br&&br&无功的作用只是产生最基本的磁场，且这个磁场能量不会被消耗，但是有功电流虽然也产生磁场，但它是通过磁场传递能量，只有在二次侧真正消耗能量变成热能等，才会传递有功，产生有功的磁场，有功产生的磁场是由二次负载决定的，是可以变化的。但是由于一次侧有功电流产生的磁场会和二次侧有功电流产生的磁场相互抵消[正好反向]。于是总体的效果还是可以看作 只有无功电流在产生磁场。&br&&br&&b&总结&/b&：要建立交变的磁场 ，就要有 交变的电流 来励磁。由于变压器是线圈感性的，所以变压器线圈上产生磁场的电流分为两部分：a)无功性质的，滞后电压90度的电流。b)纯阻性的与电压同相的电流。
但由于从整体看一、二次侧有功电流产生的磁场相互抵消[理想变压器，电压不变，磁动势前后不变的前提下]，故只看作无功产生磁场。 &br&
这两句话不矛盾。电压和电流在频域上差90度正交了，消耗（产生）的能量就是无功； 电压和电流在频域上差0/180度,就是有功。线圈是电感，肯定使他上面的电压超前电流90度（ 二次侧开路时），他从电源汲取的能量就是无功（在二次侧开路的情况下，理想变压器能…
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这是高频和低频变压器的区别。&br&变压器是电磁感应的应用。从感应的角度，变压器主要分三部分组成，1磁芯，2原边线圈，3副边线圈。当然，实际的变压器还有绕线圈和出脚的骨架，还有绝缘组件，大功率的变压器还要有散热的组件。&br&而我们决定变压器的大小时要考虑这个变压器要通过的电功率，还要知道这个功率是以什么样的方式通过的（高频还是低频）。&br&电功率是电压U和电流I的乘积。&br&从电流看，线圈选线的粗细S2与电流I大小有关。&br&从电压上看，一个线圈上的感应电压U正比于这个线圈的圈数n乘上磁感应强度B乘上磁芯的截面积S1再乘上这个电压的变换频率f。&br&要说明的是磁感应强度是由磁芯的材料决定的。磁芯的作用是提供高磁导的磁路，降低激磁电流，提升变压器的效率。一般工频（50Hz）场合用硅钢片叠加，高频场合用铁氧体材料。当然现在也有空芯的变压器，用在小功率的无线充电器中。这里不说了。硅钢片可用的磁感应强度大概是铁氧体的10倍。&br&UoI正比于noBoS1ofoS2&br&可以看出同样的功率，UoI相同，体积相关的noS1oS2要反比于Bof。虽然工频的变压器磁芯可用的磁感应强度要有十倍的优势，可是用在开关电源中的高频变压器的频率是工频的百倍以上，bf乘后会有更大的体积优势。&br&&br&希望能帮到题主。
这是高频和低频变压器的区别。变压器是电磁感应的应用。从感应的角度，变压器主要分三部分组成，1磁芯，2原边线圈，3副边线圈。当然，实际的变压器还有绕线圈和出脚的骨架，还有绝缘组件，大功率的变压器还要有散热的组件。而我们决定变压器的大小时要考虑…
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谢邀~&br&嗯嗯，面对这种情况确实很痛苦，要求在很短的时间就学会然后自由应用，因为以前从来没接触过的话，别人说如何如何简单，但当自己用起来的时候总是会出现一些小问题，但是就这些小小的问题，没有解决，仿真就执行不了，所以说还是要一步一步来学踏实了才能避免这些小问题。&br&========================================================================&br&说说正经的，首先你需要一本书，真的！！！如果你仅仅因是为了做一个论文题目，可以去图书馆借，至于那本书好呢？&br&&a href=&///?target=http%3A///subject/3353076/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&电力系统的MATLAB/SIMULINK仿真与应用 (豆瓣)&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&我现在用的就是这本书，感觉很适合入门，一般理工院校的图书馆一定有这本书的，可能封面改版过了，但内容还是一样的。&br&按照一般的速度，如果逼着自己起早贪黑去三四天图书馆一般是可以啃下这本书的，快的人可能两天就啃下了。&br&&br&至于为什么不介绍你去看看一些教学视频和给一些其他资料你呢？&br&MATLAB的教学视频很多，但是SIMULINK在网上教学资源很少很少，更别说电力系统方面的仿真了。
其次是，这本书已经说的很通俗易懂了，真的是一个完全没有MATLAB基础的人都完全可以自学的。&br&另外，不是说，我三两句话就能教会你仿真，里面你要熟悉常用的模块、示波器的用法、仿真算法的选择等等，这些内容上面那本书都说得很详细我肯定说不了那么详细，视频也不一定。&br&&br&顺便提示一下用这本书需要注意的地方吧：&br&1、电源一定要看清楚是不是正负极接线反向了；&br&2、如果仿真的时候，其它的东西都按照书本的要求填了，还是提示下面这个初始化错误，那就是没有加powergui模块。&br&&img src=&/7da7c8eb49ac30_b.jpg& data-rawwidth=&728& data-rawheight=&61& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&728& data-original=&/7da7c8eb49ac30_r.jpg&&&br&3、仿真的时候，波形如果很多毛刺，那就是仿真算法出问题了，书上有几个例子就是用错了算法，导致很多同学按照书上的方法仿真出现很多毛刺而得不到理想的波形。这时候需要自己不断去改变算法来得到一个正确的波形。&br&&br&=====================================================================&br&最后，补上一个刚刚做的一个直流电机MATLAB仿真例子给你吧：&br&&a href=&///?target=http%3A///s/1gdD18Oz& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&DCMachine.mdl_免费高速下载&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&顺便把我之前做过的例题的MATLAB文件也放上来吧，希望对你有用！！！&br&&a href=&///?target=http%3A///s/1c0jLyMG& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&MATLABSIMULINK例子&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
谢邀~嗯嗯，面对这种情况确实很痛苦，要求在很短的时间就学会然后自由应用，因为以前从来没接触过的话，别人说如何如何简单，但当自己用起来的时候总是会出现一些小问题，但是就这些小小的问题，没有解决，仿真就执行不了，所以说还是要一步一步来学踏实了…
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听说过的品种写一下，不全。请做销售朋友补充一下。&br&&br&&ul&&li&&b&专用电机，有些机器人使用自制或向厂商定制电机&/b&，比如谷歌MIT猎豹机器人和东京大学的jsk研究所，这些资料散见于各自的相关网站和论文中。&br&&/li&&/ul&&img src=&/35acd6aa8d08a2e5d64b7a5bdd35e1ca_b.jpg& data-rawwidth=&804& data-rawheight=&608& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&804& data-original=&/35acd6aa8d08a2e5d64b7a5bdd35e1ca_r.jpg&&&img src=&/4b00bb2d01bfb2e6e554_b.jpg& data-rawwidth=&700& data-rawheight=&271& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&700& data-original=&/4b00bb2d01bfb2e6e554_r.jpg&&&img src=&/ea87c682dbd036c3a1c08_b.jpg& data-rawwidth=&752& data-rawheight=&421& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&752& data-original=&/ea87c682dbd036c3a1c08_r.jpg&&&img src=&/631ecd1516eb32bdf580233_b.jpg& data-rawwidth=&300& data-rawheight=&450& class=&content_image& width=&300&&&br&&br&&br&&br&&ul&&li&&b&商品电机，&/b&（减速器，传感器，驱动板）各种参数可以可以随意组合，自由度非常大。电机位置摆放方便，空间利用率高。&br&&/li&&/ul&越来越多的机器人使用商品电机了。&br&有些电机虽然在产品目录里面，但是需要预定才生产，没有现货。&br&&b&下面是比较有名的厂商：&/b&&br&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&FAULHABER Miniature Drive Systems: FAULHABER Global&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
德国，冯哈勃&br&&a href=&///?target=http%3A//.cn/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&.cn/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 瑞士&br&&a href=&///?target=http%3A///& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&AMETEK Technical and Industrial Products&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 美国&br&&b&在下面的链接里有一些电机应用案例，推荐看一看&/b&&br&&a href=&///?target=http%3A//.cn/maxon/view/content/application-robotics-industrialautomation& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&.cn/maxon&/span&&span class=&invisible&&/view/content/application-robotics-industrialautomation&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&br&&br&&ul&&li&&b&商品电机--液压泵--液压推杆&/b&，谁能补充液压传动厂商?&/li&&/ul&&a href=&/question/#answer-& class=&internal&&bigdog或者四足液压机器人的液压系统与一般如机床，挖掘机等得液压系统有什么不同，高级在哪些地方？ - 液压传动&/a&&br&&img src=&/904b94a315efbbef01fdf02f71cd3ab0_b.jpg& data-rawwidth=&1110& data-rawheight=&790& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1110& data-original=&/904b94a315efbbef01fdf02f71cd3ab0_r.jpg&&&br&&br&&br&&ul&&li&&b&festo公司气动肌肉，&/b&气压传动，控制更难&b&。&/b&可以到festo官网查找。&/li&&/ul&&img src=&/572a5c7ba5de908f7a10f49_b.jpg& data-rawwidth=&2126& data-rawheight=&1535& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2126& data-original=&/572a5c7ba5de908f7a10f49_r.jpg&&&img src=&/6ceb4ef357c1fbc686dd0714cdd5f6cd_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/6ceb4ef357c1fbc686dd0714cdd5f6cd_r.jpg&&&br&&br&&br&&br&&ul&&li&&b&机器人专用舵机，&/b&这个就比较普及了。先进的机器人不太用舵机驱动。宝贵的机器人内部空间利用也不自由。舵机控制起来生硬，不能调速，只能调节位置。&br&&/li&&/ul&&img src=&/4c3db747c87e281d8a83dc_b.jpg& data-rawwidth=&700& data-rawheight=&385& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&700& data-original=&/4c3db747c87e281d8a83dc_r.jpg&&&img src=&/8b01fba127fd7cc1afc189ee5176225f_b.jpg& data-rawwidth=&625& data-rawheight=&197& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&625& data-original=&/8b01fba127fd7cc1afc189ee5176225f_r.jpg&&&br&听说有高级的可以调速，有的使用DC-DC改变舵机电压的方式调速，这种方式貌似会将所有舵机电压同时改变。也有的用软件达到调速目的，让舵机进行分段运动，插入停顿，最终到达目标角度。&a href=&/question/& class=&internal&&FUTABA舵机如何调速？ - 机器人&/a&（貌似答案找不到了，谁来提醒一下）&br&&br&选型要综合考虑电压、扭矩、速度、功率、散热、体积、重量、齿轮材质、精度、接口协议（模拟驱动/数字驱动/串口驱动）、价格。&br&&br&有日系，韩系，台湾，大陆，请搜索淘宝，也许有专业对比测评网站？因为厂商很多，请熟悉的人说说。
听说过的品种写一下，不全。请做销售朋友补充一下。专用电机，有些机器人使用自制或向厂商定制电机，比如谷歌MIT猎豹机器人和东京大学的jsk研究所，这些资料散见于各自的相关网站和论文中。商品电机，（减速器，传感器，驱动板）各种参数可以可以随意组合，…
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从电动汽车来的“系统”的角度来说，电机是一个“部件”。因此，与其从电机的内部结构去分析此问题，不如直接从电机的使用特性来分析——尽管在搞电机的专家来看，这很不专业。&br&&br&根据多年的电动汽车开发经验，答主认为&b&可以从长时间工作是否需要散热的角度来简单地区分“额定”与“峰值”&/b&——峰值功率与峰值转矩是需要良好的散热条件来维持的，而额定功率与额定转矩则只需要普通的散热条件。&br&在具体的工程项目中，答主曾在测功机台架与转鼓台架上分别去测试一台50kW/28kW的永磁同步电机。此电机的说明书上写着，峰值功率(&90s)，也就是说，厂家建议峰值功率维持不得超过90s。而实际试验情况是这样的：&br&在测功机台架上，使用了一个超大的水泵用作散热水循环，水量极其充足。使其50kW满功率运转半个小时，电机内部的线圈与电机控制器的IGBT温度均不到80度，且没有升高的趋势——似乎一直保持峰值功率也没关系，也不会损坏器件。（但也有可能某些电子器件的失效的主要相关因素不是温度，那样的话，虽然温度不高但还是可能会损伤器件寿命）。&br&在转鼓试验台上，有一次，汽车水泵失效了，做20%爬坡实验(基本就是满功率50kW)，每次都失败。后来查数据，发现IGBT的温度在5秒内飙升至120度，电机自动保护降低至额定功率28kW了，于是就爬不上坡了。同时也发现，在IGBT为100度的时候，电机自动保护降低到35kW——比额定功率高，比峰值功率低。在散热充分、温度恢复正常后，又能够以50kW爬坡。&br&&br&以上是从电动汽车的“系统集成”角度，对永磁同步电同的“峰值”与“额定”参数的理解。如果是从电机的“零部件”角度，理解肯定不同，也会更深入、更复杂(永磁同步电机、异步电机、开关磁阻电机等不同电机情况下的答案应该也不同)，限于知识水平，我就回答不了了。
从电动汽车来的“系统”的角度来说，电机是一个“部件”。因此，与其从电机的内部结构去分析此问题，不如直接从电机的使用特性来分析——尽管在搞电机的专家来看，这很不专业。根据多年的电动汽车开发经验，答主认为可以从长时间工作是否需要散热的角度来简…
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&a href=&///people/06f3b1c891d0d504eea8af& data-hash=&06f3b1c891d0d504eea8af& class=&member_mention& data-tip=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af&&@冷哲&/a& 已经讲得很清楚了，因为之前供职于国内一家大型电机厂商的HR 部门,对电机有一定的了解，所以我还是要补充几点。&br&&br&&br&1、步进电机。不论是异步、永磁、混合步进电机原理，各位讲得很细了，但是步进电机的缺点也很明显，比如低频、过载能力方面的问题，而且最重要的问题是，它是开环控制的。打个比方，你家电风扇的电机可以是步进电机的，这样，当你断开电源时，因为惯性，它还会转，这就是开环控制，即便今天能够做出0.75度电机，但是开环终究是开环，无法克服升降速的问题来满足精确控制。&br&原理方面:举个外行容易理解的例子，磁铁通常是异性相吸，同性相斥的，而电是可以生磁的，那么我们通过控制电流方向就可以控制磁极了，那么我们利用斥力，就可以实现物体间的移动了。&br&&br&2、伺服电机。伺服的出现就是为了克服步进电机的控制问题，交流伺服系统是闭环控制，其驱动器可以通过对编码器的信号采样来进行控制，这样就很容易克服步进电机在爬升减速方面的问题，所以一般不容易出现丢步和过冲现象。而且负载方面也有一定提升。你可以对比两种电机的图对比，伺服的线明显要平稳。&br&伺服原理:就是在步进电机上加驱动器，编码器这些智能控制的部分，就可以实现有效的闭环控制，但是呢，成本就增加了。&br&&br&3、舵机，它并不是一种和步进伺服并列的电机，你可以说它是伺服电机的一种，接触的最多的是用于航模上，不同的是，它是伺服适用于航模上的一种改装型，目的是适应环境，比如IP等级，比如扭力要求等等。&br&&br&&br&从出货量来看，步进&伺服&舵机&br&从单机价格来看，步进最便宜，伺服一部分比舵机便宜，但还是相当一部分比舵机贵，取决于应用环境。&br&&br&&br&无论步进，还是伺服，都属于小型微型电机，更小应该还有一种叫空心杯电机，主要用于手机等3C产品中。微型小型电机是日本厂商的天下，国内也有一些民营企业在努力。电机还有大型，超大型，用处很多，国内基本被国企垄断。&br&&br&&br&哦，对了，电机可能还有外行人不知道是什么，它的另一个别称叫马达。
已经讲得很清楚了，因为之前供职于国内一家大型电机厂商的HR 部门,对电机有一定的了解，所以我还是要补充几点。1、步进电机。不论是异步、永磁、混合步进电机原理，各位讲得很细了，但是步进电机的缺点也很明显，比如低频、过载能力方面的问题，而且…
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这个问题确实不好回答，只能想到哪里说到哪里了&br&&br&现在人形机器人的运动能力普遍较弱，原因是多方面的主要包括&br&1、运动功率与体重的比值低，也可以叫推重比不足&br&2、自由度不够，不够灵活，硬邦邦的&br&3、感觉传感器不足，不能提供较多的运动反馈信息&br&&br&现今性能比较突出的是本田公司的asimo，它较好的解决了上述问题，网址如下&br&&a href=&///?target=http%3A//.cn/corporate/technology/robotics/asimo/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&.cn/corporate/&/span&&span class=&invisible&&technology/robotics/asimo/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&img src=&/c99ef78ffee153bbaa8364d_b.jpg& data-rawwidth=&940& data-rawheight=&410& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&940& data-original=&/c99ef78ffee153bbaa8364d_r.jpg&&&br&&br&&br&&br&&br&&br&相信关于运动能力这个问题在很多公司已经有详细的定量计算和推演，只不过没有公开发表。 说说我的思路&br&&br&&ul&&li&&b&关于运动功率&/b&&br&&/li&&/ul&人形机器人的运动功率可以参考动物来计算，&br&如果以人来参考&br&-----人体骨骼肌共有600余块，约占体重的40%&br&-----骨有206块，重量约为体重的20%，&br&-----脂肪，瘦人约为体重的15%&br&-----皮肤总重量约占体重的10%&br&-----内脏重量约为体重的15%&br&-----血液总量约相当体重的7%&br&&br&如果以猪参考，&br&-----以往的土种猪，肥肉较多，其瘦肉率只有30%左右，&br&-----目前90~100公斤的三元杂交的品种，瘦肉率一般在60%以上。&br&&br&如果将生物肌肉比作驱动器，&br&机器人的驱动器不论在空间上还是重量占比上，远远没有达到这个比率，下面是几个例子&br&&img src=&/ef90cefb5e84c4f94422_b.jpg& data-rawwidth=&376& data-rawheight=&668& class=&content_image& width=&376&&&img src=&/8b1e34c0f905eaee7b85cc12f1f7e88a_b.jpg& data-rawwidth=&377& data-rawheight=&668& class=&content_image& width=&377&&&img src=&/dd8a2d5fea2c187f5da3d9d_b.jpg& data-rawwidth=&1368& data-rawheight=&2560& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1368& data-original=&/dd8a2d5fea2c187f5da3d9d_r.jpg&&&br&对比一下生物的驱动器，很好的利用了空间，分层摆放&br&&img src=&/3d196c6e31d34ddfb8c6_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/3d196c6e31d34ddfb8c6_r.jpg&&&img src=&/f45847c1ccbcb9c72ebd811b_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/f45847c1ccbcb9c72ebd811b_r.jpg&&&img src=&/ee3a1c346ed604b25bd7df15de7fc482_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/ee3a1c346ed604b25bd7df15de7fc482_r.jpg&&&br&再看人&br&&img src=&/c3b01ff15dc3e_b.jpg& data-rawwidth=&851& data-rawheight=&497& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&851& data-original=&/c3b01ff15dc3e_r.jpg&&&img src=&/48170f9deabe35f47c6b09_b.jpg& data-rawwidth=&1296& data-rawheight=&1560& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1296& data-original=&/48170f9deabe35f47c6b09_r.jpg&&&br&&br&&br&&br&生物肌肉的比重大约为1，每平方厘米拉力为5-10kg，有些肌肉是采用羽状肌封装，力量还会有较大提升。&br&生物腿部在蹬踏用力的时候会消耗能量，回摆和落下时由于重力的原因，只消耗很少的能量。但是机器人马达通过大减速比减速器，回摆和落下时要用消耗较多能量来尽快完成动作。&br&人体在较短时间输出机械功率不超过2000W，长时间运动也就200W，按照50Kg体重计算，4-40W/每公斤体重。&br&因为机器人电机和 骨架密度远超过生物体，所以同体积重量会更沉，要想达到4-40W/每公斤体重，需要更多的动力。&br& 这里给出一个参考，本田asimo机器人的运动能力&br&&br&版本
&br&cm 52kg
1.6km/h（步行）
镍氢电池（38.4V/10AH/7.7kg）
30分&br&cm 54kg
6km/h（奔跑）
锂离子电池（51.8V/6kg）
40分-1小时&br&cm 48kg
9km/h（奔跑）
锂离子电池
40分（步行，非奔跑）&br&&br&从上面的表中，可以估算出，asimo的电池容量为500-1500瓦小时，运动时间为30分钟到1小时，也就是平均功率约为1000瓦。除去计算消耗部分、 电机控制电路、电机机械能转换效率、机械传动消耗，运动功率输出不会超过200瓦。&br&运动功率和人类儿童相仿，但是体重远超人类儿童，难怪运动能力不佳。&br&&br&&br&&ul&&li&&b&电池容量问题&/b&&br&&/li&&/ul&现在的技术也只能支撑运动1小时，离实用还有相当长的距离。&br&&br&&ul&&li&&b&运动骨骼的自由度问题&br&&/b&&/li&&/ul&asimo第三代 （2011年） 有57个自由度分布如下：&br&&img src=&/1db721e6d2ec17c27eb2dbb218bc71ff_b.jpg& data-rawwidth=&338& data-rawheight=&443& class=&content_image& width=&338&&&br&&br&&br&asimo第二代 （2006年 ）有34个自由度分布如下：&br&&br&&img src=&/f31f9c4b3bea05be1a0ea6_b.jpg& data-rawwidth=&787& data-rawheight=&521& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&787& data-original=&/f31f9c4b3bea05be1a0ea6_r.jpg&&&ul&&li&&b&在设计上，还有一个问题，就是转动惯量&/b&&br&&/li&&/ul&像人腿，尤其像非洲长跑运动员，小腿的肌肉靠近膝盖通过长肌腱连结脚后跟，小腿重心靠近膝关节，可以减少转动惯量，在高频往复运动中可以节省很多能量。&br&&img src=&/ef98df9d87cb9dd92cfea1_b.jpg& data-rawwidth=&340& data-rawheight=&254& class=&content_image& width=&340&&&img src=&/11d92e64ee0dba881ac8f3_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&496& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&/11d92e64ee0dba881ac8f3_r.jpg&&&img src=&/d06b1ebf9f7bcf7b82781a_b.jpg& data-rawwidth=&399& data-rawheight=&270& class=&content_image& width=&399&&&br&&br&&br&谷歌的猎豹机器人也将驱动大腿和小腿的电动机都放置在髋（肩）关节上，然后将小腿电机用连杆与小腿相连。&br&&img src=&/35acd6aa8d08a2e5d64b7a5bdd35e1ca_b.jpg& data-rawwidth=&804& data-rawheight=&608& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&804& data-original=&/35acd6aa8d08a2e5d64b7a5bdd35e1ca_r.jpg&&&br&&br&人的四肢肌肉也基本是靠中心分布，然后使用肌腱（丝驱动）将力传导到远端。&br&使用丝驱动可以减小运动惯量，也能节约空间，将安排不了的驱动装置转移到远处。&br&明显的例子是手的驱动：&br&&img src=&/ff5e27ea6d_b.jpg& data-rawwidth=&599& data-rawheight=&196& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&599& data-original=&/ff5e27ea6d_r.jpg&&&br&&br&&br&&ul&&li&&b&又回到最基础的部件上----电机&/b&&/li&&/ul&除非设计一种全新的直接驱动关节的直线电机，否则在转换效率，重量分配，空间利用上，没有办法解决。大致的思路是精简和重新设计直线电机，在散热允许的条件下尽量减轻重量。也许需要使用一些新材料来，但是主要还是要靠设计减轻重量，增加推重比。
这个问题确实不好回答，只能想到哪里说到哪里了现在人形机器人的运动能力普遍较弱，原因是多方面的主要包括1、运动功率与体重的比值低，也可以叫推重比不足2、自由度不够，不够灵活，硬邦邦的3、感觉传感器不足，不能提供较多的运动反馈信息现今性能比较突…
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