随着科学技术的发展，机器人早已能按照设计的指令完成各种动作．在坐标平面上，根据指令[S，α]（S≥0，0°＜α＜180°）机器人能完成下列动作：先原地顺时针旋转角度α，再朝其对面方向沿直线行走距离s．
（1）填空：如图，若机器人在直角指标系的原点，且面对y轴的正方向，现要使其移动到点A（2，2），则给机器人发出的指令应是[2，45°]；
（2）机器人在完成上述指令后，发现在P（6，0）处有一小球正向坐标原点做匀速直线运动，已知小球滚动的速度与机器人行走的速度相同，若忽略机器人原地旋转的时间，请你给机器人发一个指令，使它能截住小球．
（参考数据：sin53°≈0.8，cos37°≈0.80，tan37°≈0.75，tan26.5°≈0.5）
解：（1）作AB⊥x轴，
∵A（2，2），
∴∠AOB=45°，
∴给机器人发的指令为：[2，45°]；
（2）作AC=PC，由题意可知：PC=AC，设PC=x，则BC=4-x，
在Rt△ABC中：22+（4-x）2=x2，
又∵tan∠BAC=，
∴∠BAC=37°，
∵∠OAB=45°，
∴∠OAC=37°+45°=82°，
∴∠DAC=180°-82°=98°，
∴输入的指令为[2.5，98°]．
（1）作AB⊥x轴，由A点坐标可利用勾股定理求出OA的长及∠AOE的度数，再根据机器人的转动规则进行解答即可；
（2）作AC=PC，设PC=x，则BC=4-x，在Rt△ABC中利用勾股定理可求出x的值，再根据锐角三角函数的定义即可求出∠DAC的值，进而可得出答案．登　录
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ABB工业机器人机器人机械原点位置说明（英文）
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Industrial 发表于
15:11 % S# j( o: z9 `# B+ B- K
请教楼上，现在通用机械手每个轴都设有这样的机械零点吗。4 o4 h6 G" ?2 s3 Y5 I; w1 I2 k
一般机械手都会有的。有的是通过传感器或者限位开关去复位，这种一般是在XYZ平台上用得比较多，有的是用机械刻度去对，像很多国产的机器人就是这样的对，但是这种不是很准，国外一般会设计一套专门的工具去标定，会比较准。当然，准不准也是相对，即使是国内的机器人，如果是在高精度的应用，一般也会局部再标定一次，比较说在一个小范围的视觉区域内去做区域标定，相当于建立一个用户坐标系，这样的话在这个小范围内会很准，超过这个范围就不行了。不过目前高精度的应用毕竟是少数，多数通过比较好的机械标定就可以了（补充一点是所有六轴机器人的绝对定位精度都是很差的，所以机器人在讲定位精度时都讲重复定位精度，没有人敢讲绝对定位精度，国内国外都一般，国外稍好一点，国内就更差了）。需要辅助小范围标定的应用比较太阳板的生产，这种产品很贵，也非常容易碎，所以在做上下料时精度要特别高，六轴本身达不到，就只能在小范围内二次标定以提高精度。
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chenglong901025 发表于
前辈，给推荐基本学机器人设计的书籍撒。。跪谢了。。( j" x9 Q&&G7 g' ~
机器人设计的书太多太多，但是说实话有用的不多，很多都是理论，跟实际生产的生产差距还是比较大。建议多去研究通用机器人的结构慢慢去体会，再去看书辅助学习。书上讲的再去实际去看，实际去设计的时候会发现有非常非常多的细节是书上都没有提到过的。; p$ O. v: d, x
最后登录注册时间积分139帖子精华0UID521199
中校, 积分 139, 距离下一级还需 61 积分
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零点不是相当于基准点吗?
最后登录居住地广东省 广州市注册时间积分132帖子精华0UID902883
中校, 积分 132, 距离下一级还需 68 积分
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20:01 9 x5 @/ b8 x% ^% s9 b
一般机械手都会有的。有的是通过传感器或者限位开关去复位，这种一般是在XYZ平台上用得比较多，有的是用机 ...
谢谢你的回复；我这样理解对吗，区域标定指的是机械手末端去触碰外部标定点，或者用光学相机去做[size=13.px]末端标定来建立区域用户坐标系。
最后登录注册时间积分20帖子精华0UID812460
上尉, 积分 20, 距离下一级还需 30 积分
最后登录注册时间积分20帖子精华0UID812460
绝对式不用零点，增量式要零点
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Industrial 发表于
谢谢你的回复；我这样理解对吗，区域标定指的是机械手末端去触碰外部标定点，或者用光学相机去做末端标定 ...
是的。7 d' j1 n/ I& f. U, {; E! ]: j8 s
最后登录居住地广东省 广州市注册时间积分132帖子精华0UID902883
中校, 积分 132, 距离下一级还需 68 积分
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谢谢楼上回复，消除我的困惑。
最后登录注册时间积分3帖子精华0UID943402
中尉, 积分 3, 距离下一级还需 5 积分
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少校, 积分 74, 距离下一级还需 26 积分
最后登录注册时间积分74帖子精华1UID932551
对于通用六轴垂直关节机器人，每一个关节的私服电机都有一个原点，用来定义机器人的物理位置，机器人的私服电机是采用绝对值编码器，在机器人运行时，控制器必须知晓每个轴的位置，以使机器人能够准确的按原定位置移动，他是通过操作过程中读取的串联脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的。零点记录了已知机械参考点的串行脉冲编码器的读数。每一个机器人的零点参数都是不一样的。
最后登录注册时间积分16帖子精华0UID874892
上尉, 积分 16, 距离下一级还需 34 积分
最后登录注册时间积分16帖子精华0UID874892
简单来说，零点的作用就让机器人知道自己现在什么样子
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上将, 积分 2706, 距离下一级还需 294 积分
最后登录注册时间积分2706帖子精华0UID850433
机器人的零点其实有两种，一种是控制零点，就是楼上说的每次的复位，相当于一个基准，每次机器人运动的角度都以这个零点为基准，所以从这个角度来讲，如果像基本应用，示教再运行这种简单操作，控制零点其实是一个相对零点，就是说是可以任意变的，要求不高，就是很多国产机器人所机器人上的刻度去标零点，这种对于简单的应用没有影响，因为只要重复定位精度够，这些应用就没有影响。另一种是机械零点，也叫绝对零点。这种在国外的机器人中尤其重视。就是机器人在出厂的时候按照机器人的迪卡尔坐标下的各个轴的相对位置，一般是平行或垂直。这种标点要在比较高级的应用才会看得出来，比如加上机器人视觉，这种应用对机器人绝对定位精度要求比较高，比如控制器让机器人走100mm，实际上是肯定不是100mm，可能是95、97等等。差得越少，说明机器人就越准。当然绝对零点也不是特别准的，与加工装配都有关系，一般会做补偿或者局部做标定以提高绝对定位精度。
&说的比较好&
&真详细。多谢&
最后登录注册时间积分3265帖子精华8UID846860
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一种是机械原点较零用的，厂家一般会有零点标牌，一种是HOME点
最后登录注册时间积分1016帖子精华1UID655934
中将, 积分 1016, 距离下一级还需 984 积分
最后登录注册时间积分1016帖子精华1UID655934
其实两种观点都对,第一种观点,楼上各位都做了阐述,第二种观点,就更高级一点 ,譬如你看一个人站立的姿势,比较顺眼,那他一定是比较省力的站姿,假如一个人站着时,你让他手臂老伸着,时间长了,他也不干.
最后登录注册时间积分3002帖子精华4UID908462
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frazil 发表于
22:51 , y. S) B5 K8 e6 y6 }' G
个人觉得控制意义上的零点校准，实际上就是把控制上的点，具体就是每个轴的编码器上限时的机械臂的夹角值 ...+ T9 c$ o8 }- e2 g# q
程序的起止点，绝对意义上来说都应该是各个伺服电机的零点。4 @& |/ K6 g, @' y2 I
弹簧没您想象的那么好做
最后登录注册时间积分65帖子精华0UID910295
少校, 积分 65, 距离下一级还需 35 积分
最后登录注册时间积分65帖子精华0UID910295
最后登录注册时间积分28帖子精华0UID945784
上尉, 积分 28, 距离下一级还需 22 积分
最后登录注册时间积分28帖子精华0UID945784
negtive 发表于
22:46 # Z. x' b" ?: A7 C2 a1 q
我这的机床是有导轨的那种，八个导轨的。每天开机器第一件事肯定是归原点，没有原点后续程序没法进行的。伺 ...
您说的归原点，说白了就是说明你的机床用的是增量型编码器，所以每次都要归原点，如果用绝对值编码器或者是机械式光栅尺的话，就根本不用归原点。
&程序也得从原点开始执行啊，点解”&
最后登录注册时间积分28帖子精华0UID945784
上尉, 积分 28, 距离下一级还需 22 积分
最后登录注册时间积分28帖子精华0UID945784
一棵小白菜66 发表于
您说的归原点，说白了就是说明你的机床用的是增量型编码器，所以每次都要归原点，如果用绝对值编码器或者 ...8 H7 h/ e1 w3 N* r4 ^# L3 O% v3 k
您所说的是程序起始点就是程序原点，采用增量型编码器的话，如果机床关闭，掉电，会造成一定的偏转角，所谓的原点也就不准确了。采用绝对值型编码器或者机械光栅尺的话，机械原点是永远固定的，相对的程序原点也是永远不变的，所以，也无需归原点
&问下 你所说的回程序原点，是怎样知道到原点了呢，是靠每次撞击原点的硬限位,重新标定原点吗？还是其他？&
最后登录居住地河南省 新乡市注册时间积分430帖子精华0UID905087
大校, 积分 430, 距离下一级还需 70 积分
最后登录居住地河南省 新乡市注册时间积分430帖子精华0UID905087
控制零点，就是每次的复位
最后登录注册时间积分892帖子精华0UID864516
少将, 积分 892, 距离下一级还需 108 积分
最后登录注册时间积分892帖子精华0UID864516
软件控制零点，参考和算法所需( `$ h# L4 M5 O
机械零点，是方便控制对零的# a6 T$ D: R7 `( J3 L
俺是这么认为的
&软件的零点是怎么取的？机械零点在取得软件零点过程中的意义意义是什么？&
最后登录居住地上海市 徐汇区 田林街道注册时间积分14帖子精华0UID949572
上尉, 积分 14, 距离下一级还需 36 积分
最后登录居住地上海市 徐汇区 田林街道注册时间积分14帖子精华0UID949572
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