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求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-28 21:28
最近风好大，根本不敢飞。谢谢各位了。
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-28 22:10
P2V+抗风性还是不错滴，在超过10米每秒的风速最好不要飞咯，不然的话，嘿嘿。
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-28 22:24
P2V+抗风性还是不错滴，在超过10米每秒的风速最好不要飞咯，不然的话，嘿嘿。 ...
谢谢，这边风太大了。。。
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-28 23:31
谢谢，这边风太大了。。。
确实风大，下午忍不住还是去爽飞了~~LZ是深圳的吗
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-29 10:53
确实风大，下午忍不住还是去爽飞了~~LZ是深圳的吗
曾经在深圳待了7年，为了离父母近点回成都了。现在在大理
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-29 11:35
曾经在深圳待了7年，为了离父母近点回成都了。现在在大理
嗯，有机会咱们一起灰！
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-29 11:50
争取今年下半年回一次深圳
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-29 14:02
楼主您好，建议您不要在风速四级及以上环境下飞行哦。
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton15-5-30 10:30
楼主您好，建议您不要在风速四级及以上环境下飞行哦。
求助精灵2V+抗风等级是多少啊？谢谢
<em id="authorposton16-4-22 15:01
的最新主题
大疆无人机是吸睛神器，如何愉快地约妹纸来一场飞行的约会，但又不担心自己操作失误出糗呢？
本周的新飞手训练营在全国18座城市如约举行，
小编收到活动现场传回来的美图简直看花了眼！
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上周我们走过了全国6座城市……
在帖吧看到一个帖子，对比了精灵3 4K 和Yuneec Q500 4K，转过来给大家看看。
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Stalke&Raven的兄弟们，我来了。从内蒙到广西，15年作品上部
禅思X5R相机，已于3月底正式发货。关于禅思X5R相机，还有这些你必须知道的。
禅思X5R相机能记录丰富的信息，为影视制作提供更大的创作自由。禅思X5R是一款一体化微型4/3（Micro Four Thi
《再见天津》这部短片要从一年前用大疆悟拍摄的短片《天津卫》说起，2015年6月《天津卫》发布几天时间播放量达到百万，天津日报，每日新报，天津电视还为我个人拍摄了纪录片《车可与微时代
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我因工作关系长期在外奔波，实在不好翻墙
见谅见谅...
往后会多多收
inspire 1拍摄
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好吧我的拖延症是蛮厉害的，做过编辑的人最能理解拖延症了
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一条航拍集锦的创作小记
16年刚过完年看着大疆公司各大网站推送的广告就一不小心入了这个坑恰好过年又去了一趟美国结合着在杭州拍的素材就一起剪了这么条集锦本人摄影师一枚飞行新手不善飞
用大疆精灵飞行器（精灵p2v+效果更好）悬停360度拍全景，垂直拍一张，然后用PTGui软件合成全景图，再做成3D漫游图或者做成球状全景图，是改变我们看图的另一种形式。如果用大疆的Z15_
那么今天我们将学习强大的降噪插件Neat Video，这款插件是我至今使用过体验最好，性价比最高的降噪插件，无论是快速的调整还是精细的矫正，这款插件均能胜任。(由于优酷的视频压缩导致大量
作为一名学生，就先放张自己学校的春季航拍图吧~
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继续更新第二期，希望大家能有所收获。
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大部分都是告诉大家，什么时候用；
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炸机后的正确姿势航模界有几大悲哀，最大莫过于“提控回家”；飞机丢了，而遥控还在。无论是商业产品抑或DIY套装，很多时候都难免遇到这样的尴尬，这也印证了一句古话，“常在河边站哪有不
最近有一组照片红爆了网络，或许我们已经不能仅仅叫它是照片了。先看图
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重要的说完了 其他看片就好了
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打开其中一枚，
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给正在尝试用的网友婆妈几句，所有的这些高大上延时作品都是靠这个东东调整的！！！往下看吧，你懂得、、、
Adobe Photoshop Lightroom 6和Lightroom Creative Cloud 6 发布，这两款软件
2016别克冰雪驾驶体验营
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感谢DJI的推荐，有幸和另外三位小伙伴
本次重庆小分队全体成员远赴三亚拍摄司南杯帆船赛先发布一下本次比赛集锦与大家分享
后期视频 照片陆续更新
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精简文字版：
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那么在学习了之前的颜色校正技巧之后我们这节课可以开始真正的在我们画面上发挥创意，将画面的颜色推向我们所
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本期的文章是一篇测评，主角是我们一直很感兴趣的设备：OSMO手持云台相机。虽然已经发布半年，并不算一款新产品，但是在前不久，大疆发布了一批OSMO
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大疆精灵Phantom4无人机怎么样 使用心得
不错，上手很快，按照说明不违规操作，新手模式飞行11次之后，已经能脱离新手模式了，建议用p档操作，好多智能功能离开p档就不起作用了。不错的产品！
颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)
不错，试飞了 抗风能力强 平稳性好 满意
包装很严实。虽然数据上精灵4重了，但机身云台一体化和钢琴烤漆的工艺 配上复合材料的便携箱让我觉得它很轻。听说此次精灵4的300C遥控器遥控距离与宣传不符，难说& 哎等出问题再找大疆吧！
赶上促销，多了2块电池，很合适，应该够用了，机器收到了，一直还没进行首飞，还在不断研读手册，论坛学习，观看视频以及模拟飞行中，最近又在官网进了4个护架，等到货后装上再进行试飞吧。支持国货，支持大疆名）
老公想玩就买了一个，没想到，我玩的比老公还多&&目前机器用着还不错，就看后期的售后和服务，完全冲着大疆这个牌子而来，希望不会失望，特别期待我们这个城市了可以用手把手教的服务～
收到货就迫不及待的拆开研究了，试飞了一次，感觉很爽，不过很多模式都不是很熟悉，app的很多功能并没有详细的介绍，如果能再出个app飞行界面那里每个功能的介绍就完美了，其它的介绍视频还是很详细的，大疆出品，必须精品！
今天终于试飞成功了，第一次玩大疆，确实很稳定，飞直机的时候眼睛不能离开飞机，而大疆就定定的悬在哪里，可以低头操作屏幕。不过由于是第一次玩刚拍，功能还在研究中。另外，电池套餐是必须的。
b***6（匿名）
大牌子就是不一样，完全傻瓜式飞行，很容易上手，不用过多的技术，只要认真把相关视频看一遍就可以掌握了，可是学艺不精的我，收到当天就被我折腾到返厂了！那个心痛啊！！！
s***i（匿名）
没有想象中那么理想，应该我是新手吧，太多的步骤要弄了，建议新手多看新手教程，然后论坛，要一步一步来，不要过急！电量就像流水那么快，说起都是泪！
q***4（匿名）
虽然以前没有用过无人机，这一次收到货马上就充电试飞，感觉好容易上手，做的好人性化，我想说大疆精灵4非常棒
1***m（匿名）
建议店家发货加快速度。东西很不错，很容易上手，一键起飞一键降落，还有自动返航都很不错，随动功能刚用了两次，第一次很完美，第二次有点问题，后续追加评论吧。总体来说很满意
t***8（匿名）
品质感非常棒 绝不输苹果 操控一流 民族工业的骄傲 就是跟随和避障功能真是挺不靠谱的 还是相信纯手动
s***o（匿名）
很好飞，上手快，app软件做的相当好。包装也很结实，大疆的东西就是不一样。
l***6（匿名）
不错啊 送给老外的 老外都知道这是最好的航拍品牌 作为中国人骄傲
解释：亲爱的顾客，您的信任是小店最大的欣慰，希望小店能给您带来一份惊喜与快乐！
颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)
t***6（匿名）
比精灵三有很多人性化的升级，希望飞行效果也能有惊喜
颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)
l***e（匿名）
本来买东西从来都是老婆帮我买，我也从来不管评价的事，但是这次我觉得必须要来说说了&各位老爷太太们&买这个东西一定要慎重啊！！货是好货，没的说，但是航拍这个运动，实在是太花钱和精力了，啧啧&航拍有风险，入坑需谨慎啊！！还有就是这个顺丰，隔了一天就到货了，我连视频都还没有开始看，导致手忙脚乱的，我就问你要不要这么快！！！算了&看在你这么坑的份上，给你个五分
解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，很高兴为您服务，感谢您幽默风趣的评价，使用过程中如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)
l***木（匿名）
试用了一下，感觉很高端，飞行控制也没有想象中的那么难。目前的摄像头拍照以及摄影还有点问题，我拍出来的效果很模糊，有跳帧和色块，技术人员建议我重置摄像机参数再试试，等试后再来追评。
给儿子的礼物，他很喜欢，玩的得心应手，只要他开心这钱花得也就值了！包装也完美！ 服务很好，值得表扬！
解释：亲，感谢您对我们的支持，您的满意就是我们的目标，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
l***e（匿名）
宝贝收到，发货快速，包装严实，收货后进行了试飞，上手快确实飞的也很平稳，暂时没发现什么问题，先给满分，其他以后再说！！！ 快递送货极时，主动开箱验货，很好！
解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，感谢您的支持与信赖，后续使用如有任何产品售后问题，请拨打我们的售后技术热线 ，祝您生活愉快！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
s***u（匿名）
悬停非常稳定，仔细研究了教程和模拟后再实际飞行感觉很顺手。已经练习了两天，感觉很爽。
解释：因为有您的支持，我们才有今天，感谢您的每一个评价，小店都会努力让您满意！
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
t***8（匿名）
快递给力，今晚收到宝贝，终于到手了，非常满意，准备充电，明天试飞再追加评价！
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
d***9（匿名）
抗风能力超强，在内蒙山上有7级风在空中定点一动不动，只是在起飞和降落时受地面乱流影响有较大漂移，如果在人手上直接起飞降落就没有问题了
解释：亲，感谢您在dji天猫官方旗舰店的购物，很高兴为您服务，建议您在空旷无遮挡的地方使用，5级以下风使用哦，安全飞行。如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
l***g（匿名）
物流超快，插口处有点小划痕不知道为啥
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
唐***8（匿名）
上帝的视角 真完美
解释：亲，感谢您选择dji天猫官方旗舰店，感谢您的支持与信赖。希望我们的产品能给您提供另外一个视角去发现世界的美。祝您生活绚烂美满！
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
d***u（匿名）
客服 产品 快递无一不赞，刚刚飞了一下，操作体验真的不是之前的能比的，建议大家多看视频 说明再飞，尽量先去空旷的地方。
解释：亲，感谢您在dji天猫官方旗舰店的购物，很高兴为您服务，也感谢您分享您的使用体验，飞手们都注意咯，多看多练习，建议在空旷无遮挡的地方使用哦，注意飞行安全。如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
t***0（匿名）
外包装完整，礼物送人，相信质量就不拆了
解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，很高兴为您服务，如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
m***z（匿名）
已经是第二次购买了，原来买的是大疆精灵3,以前还是那么的好。
解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，很高兴为您服务，有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
黑***5（匿名）
外出刚回。。功能还没有全部搞明白，全哦了在来评价
解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物。我们官网有详细的产品说明书及教学视频可以供您参考，建议多看多练习，了解飞行注意事项，安全飞行。如果使用过程中亲有任何疑问，可以联系我们哦（售后技术热线：），祝您爽飞！(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
醉***了（匿名）
宝贝不错，有空就去试飞 服务一流
解释：亲，感谢您对我们的支持，您的满意就是我们的目标，我们会用心为您服务，非常欢迎您的再次光临，祝您生活愉快(*^__^*)
颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)
星***影（匿名）
此用户没有填写评论！
收货当天追加：
操作感受不错，，只是自己得加强练习！
不错，上手很快，按照说明不违规操作，新手模式飞行11次之后，已经能脱离新手模式了，建议用p档操作，好多智能功能离开p档就不起作用了。不错的产品！颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)不错，试飞了 抗风能力强 平稳性好 满意包装很严实。虽然数据上精灵4重了，但机身云台一体化和钢琴烤漆的工艺 配上复合材料的便携箱让我觉得它很轻。听说此次精灵4的300C遥控器遥控距离与宣传不符，难说& 哎等出问题再找大疆吧！赶上促销，多了2块电池，很合适，应该够用了，机器收到了，一直还没进行首飞，还在不断研读手册，论坛学习，观看视频以及模拟飞行中，最近又在官网进了4个护架，等到货后装上再进行试飞吧。支持国货，支持大疆名）老公想玩就买了一个，没想到，我玩的比老公还多&&目前机器用着还不错，就看后期的售后和服务，完全冲着大疆这个牌子而来，希望不会失望，特别期待我们这个城市了可以用手把手教的服务～收到货就迫不及待的拆开研究了，试飞了一次，感觉很爽，不过很多模式都不是很熟悉，app的很多功能并没有详细的介绍，如果能再出个app飞行界面那里每个功能的介绍就完美了，其它的介绍视频还是很详细的，大疆出品，必须精品！今天终于试飞成功了，第一次玩大疆，确实很稳定，飞直机的时候眼睛不能离开飞机，而大疆就定定的悬在哪里，可以低头操作屏幕。不过由于是第一次玩刚拍，功能还在研究中。另外，电池套餐是必须的。b***6（匿名）大牌子就是不一样，完全傻瓜式飞行，很容易上手，不用过多的技术，只要认真把相关视频看一遍就可以掌握了，可是学艺不精的我，收到当天就被我折腾到返厂了！那个心痛啊！！！s***i（匿名）没有想象中那么理想，应该我是新手吧，太多的步骤要弄了，建议新手多看新手教程，然后论坛，要一步一步来，不要过急！电量就像流水那么快，说起都是泪！q***4（匿名）虽然以前没有用过无人机，这一次收到货马上就充电试飞，感觉好容易上手，做的好人性化，我想说大疆精灵4非常棒1***m（匿名）建议店家发货加快速度。东西很不错，很容易上手，一键起飞一键降落，还有自动返航都很不错，随动功能刚用了两次，第一次很完美，第二次有点问题，后续追加评论吧。总体来说很满意t***8（匿名）品质感非常棒 绝不输苹果 操控一流 民族工业的骄傲 就是跟随和避障功能真是挺不靠谱的 还是相信纯手动s***o（匿名）很好飞，上手快，app软件做的相当好。包装也很结实，大疆的东西就是不一样。l***6（匿名）不错啊 送给老外的 老外都知道这是最好的航拍品牌 作为中国人骄傲04.18解释：亲爱的顾客，您的信任是小店最大的欣慰，希望小店能给您带来一份惊喜与快乐！颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)t***6（匿名）比精灵三有很多人性化的升级，希望飞行效果也能有惊喜04.29颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)l***e（匿名）本来买东西从来都是老婆帮我买，我也从来不管评价的事，但是这次我觉得必须要来说说了&各位老爷太太们&买这个东西一定要慎重啊！！货是好货，没的说，但是航拍这个运动，实在是太花钱和精力了，啧啧&航拍有风险，入坑需谨慎啊！！还有就是这个顺丰，隔了一天就到货了，我连视频都还没有开始看，导致手忙脚乱的，我就问你要不要这么快！！！算了&看在你这么坑的份上，给你个五分04.27解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，很高兴为您服务，感谢您幽默风趣的评价，使用过程中如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4三电套装(+两块额外电池)l***木（匿名）试用了一下，感觉很高端，飞行控制也没有想象中的那么难。目前的摄像头拍照以及摄影还有点问题，我拍出来的效果很模糊，有跳帧和色块，技术人员建议我重置摄像机参数再试试，等试后再来追评。给儿子的礼物，他很喜欢，玩的得心应手，只要他开心这钱花得也就值了！包装也完美！ 服务很好，值得表扬！04.26解释：亲，感谢您对我们的支持，您的满意就是我们的目标，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)l***e（匿名）宝贝收到，发货快速，包装严实，收货后进行了试飞，上手快确实飞的也很平稳，暂时没发现什么问题，先给满分，其他以后再说！！！ 快递送货极时，主动开箱验货，很好！04.24解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，感谢您的支持与信赖，后续使用如有任何产品售后问题，请拨打我们的售后技术热线 ，祝您生活愉快！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)s***u（匿名）悬停非常稳定，仔细研究了教程和模拟后再实际飞行感觉很顺手。已经练习了两天，感觉很爽。04.21解释：因为有您的支持，我们才有今天，感谢您的每一个评价，小店都会努力让您满意！颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)t***8（匿名）快递给力，今晚收到宝贝，终于到手了，非常满意，准备充电，明天试飞再追加评价！04.28颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)d***9（匿名）抗风能力超强，在内蒙山上有7级风在空中定点一动不动，只是在起飞和降落时受地面乱流影响有较大漂移，如果在人手上直接起飞降落就没有问题了04.18解释：亲，感谢您在dji天猫官方旗舰店的购物，很高兴为您服务，建议您在空旷无遮挡的地方使用，5级以下风使用哦，安全飞行。如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)l***g（匿名）物流超快，插口处有点小划痕不知道为啥04.29颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)唐***8（匿名）上帝的视角 真完美04.22解释：亲，感谢您选择dji天猫官方旗舰店，感谢您的支持与信赖。希望我们的产品能给您提供另外一个视角去发现世界的美。祝您生活绚烂美满！颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)d***u（匿名）客服 产品 快递无一不赞，刚刚飞了一下，操作体验真的不是之前的能比的，建议大家多看视频 说明再飞，尽量先去空旷的地方。04.25解释：亲，感谢您在dji天猫官方旗舰店的购物，很高兴为您服务，也感谢您分享您的使用体验，飞手们都注意咯，多看多练习，建议在空旷无遮挡的地方使用哦，注意飞行安全。如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)t***0（匿名）外包装完整，礼物送人，相信质量就不拆了04.24解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，很高兴为您服务，如有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)m***z（匿名）已经是第二次购买了，原来买的是大疆精灵3,以前还是那么的好。04.24解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物，很高兴为您服务，有疑问请随时和我们联系，祝您购物愉快，期待您的下次光临！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)黑***5（匿名）外出刚回。。功能还没有全部搞明白，全哦了在来评价04.18解释：亲，感谢您在dji旗舰店的购物。我们官网有详细的产品说明书及教学视频可以供您参考，建议多看多练习，了解飞行注意事项，安全飞行。如果使用过程中亲有任何疑问，可以联系我们哦（售后技术热线：），祝您爽飞！(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)醉***了（匿名）宝贝不错，有空就去试飞 服务一流04.22解释：亲，感谢您对我们的支持，您的满意就是我们的目标，我们会用心为您服务，非常欢迎您的再次光临，祝您生活愉快(*^__^*)颜色分类：Phantom 4双电套装(+一块额外电池)星***影（匿名）初次评价:04.15此用户没有填写评论！收货当天追加：操作感受不错，，只是自己得加强练习！
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法律顾问：中国律师精英联盟 首席律师 尹富强
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先上一张天猫旗舰店露出的产品图，估计店长要被fire…
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不请自来。先谈谈看完产品介绍的感受吧，在我们看来，这是一个无人机智能化的时代。无人机的安全性随着这一代产品进一步提升，操作门槛也进一步降低了。此前我们预测的精灵4配置，虽然在大方向上全部命中，但是实际的配置却远超我们的想象。如果说精灵3的发布，让无人机进入了全民时代，那么精灵4的发布，让这一系列的机型开始变得完美。之前，圈内已经有“GPS模式下，猴子都能飞无人机”的说法，到了精灵4发布后，这句话应该要变成——“GPS模式下，猴子都能飞无人机，还不怎么容易炸。”这一代精灵无人机宣传的标语是“独聚慧眼，智所未见”，那么，怎么个“慧眼”法呢？来看一下这一代精灵无人机的新技术吧。首先，精灵4上搭载了更多的传感器，这大概就是大疆宣传的“慧眼”了。传感器的升级使得无人机配备了前视避障系统，通过声呐探测和点云立体识别技术，能够感知到前方15米内和下方10米内的物体，检测到障碍物会自动悬停。这项功能对于安全性的提升将会十分明显，对于单控机型来说，用户一直在观察飞行器方位还是拍摄的画面上难以兼顾，对于无人机和障碍物的距离一直是比较难把控的，这也是为什么航拍团队中往往有专人担任观察员的职责。避障系统是一道重要的保险。不仅如此，这些传感器的作用还被进一步扩展了，大疆更新了一项逆天的功能——指点飞行。什么叫指点飞行？在app的航拍画面中点一个位置，无人机就自动往那个地方飞，飞行路线上还会不断检测周边障碍物并作出相应避让动作，甚至不需要操作遥控器......自动返航功能也因此得到了优化，根据此前我听到的炸机案例，失控返航时撞到障碍物炸机的比例非常的高，搭载了环境感知技术后，精灵4可以在返航路程中自动避让障碍物。此外，通过与机载相机的协作，精灵4的追踪模式也得到了升级，变成了智能跟随模式（Active Track Mode）。不仅仅是换了个马甲这么简单，它不同于此前GPS定位信号完成追踪，精灵4的追踪真正地是在“追”了——它能够捕捉并跟随画面中的物体，并且在app上点一下就能完成操作。基于传感器上的全面升级，大疆这次把图传距离也增加到了5km。不过，2014年Inspire 1发布时，我们在感叹视觉定位让室内飞行从此变得更加方便的同时，也了解到了技术的生效有着诸多限制，对于地面材质、亮度、纹理等都有要求。此次更新的功能，实际效果究竟如何，期待真机测评的发布。我们认为，精灵4除了“慧眼”之外，还有另一个关键词，既然是我们自己取的关键词，那么不妨通俗一点，这个词是——“俩”这一代的精灵4搭载了双指南针模块和双IMU，此前飞行时担心的指南针干扰和失控问题，大疆采用了冗余设计来解决，看上去有了一个不错的解决方案。此外，双GPS模块也将精灵4的最大卫星数增加到了36颗。由于这些设计，精灵4的悬停精度大大提升，技术数据中，水平悬停精度从上一代的1.5米精确到了0.3米，进步明显。不过，我们尚未知晓双保险模块是如何运作的，这也让我们产生了一些疑惑，例如：如果两个指南针模块每次做校准时获取的数据都是同步的，那么受到干扰时，尤其是之前记录的是存在干扰的地磁数据时，两个指南针模块有可能同时失控的，IMU模块同理。意淫一下，其中一个模块可能始终记录的是无干扰的地磁数据，另一个模块则是跟着我们的校准操作走，这样的话，是否会更加有效呢？只能等待工程师们为我们深度解密了。关于精灵4的外形，在之前流出图片后引来了大家的吐槽，看完宣传视频后，我们也明白了这一代无人机为什么这么“圆润”。我们来看看精灵3的电路板：看不懂电路无所谓，我们只需要记住它是单面的就好。再来看看视频里精灵4的内部：发现区别了吗~四面全都有电路板哟~强大的功能自然需要更大规模的电路支持，这样的的排列也能够容纳体积更大的电池，把续航时间提到了28分钟，这也就导致了外观的改变。其实看到高清版真机图片后，就能感受到其实这一代的机架并没有厚很多，只是肚子变大了点。话说回来，个人觉得胖胖的外形也挺可爱的......嗯，大疆自己也是这么想的......再来说说动力系统方面，新的快拆桨和快拆保护圈让无人机的安装更为简便，抗风性能据说也有增强。不过，精灵4的机身重量比前代产品进一步减轻了，鉴于精灵系列较轻的重量，通过改善动力系统增强抗风性能，有可能只是对相对于机身减重的平衡，预计实际抗风性能与前代产品持平。更高的电机让桨叶不再容易出现在画面中。机载相机的画质也得到了升级，1080p下120fps的录制在意料之中，防抖性能的增强也是理所应当，自带的HDR合成功能可谓锦上添花。相比起其他升级，相机的升级幅度反而显得不那么大。这也是精灵系列难以避免的瓶颈，画质更好的相机往往需要比现在更大面积的感光元件，以及相应的更大规模的图像处理系统，而由于多旋翼结构的原因，精灵很难增加自己的载重，直接导致相机无法采用更大面积的感光元件，画质难以产生飞跃，只能依靠处理系统的更新慢慢改善。手机摄影发展了这么多年，在易用性上有着突破，然而始终无法完全替代微单和单反，也是同样的道理，大疆这一次没有选择相机方面进行着重升级，也是比较明智的选择。现在看来，消费级无人机与专业级无人机最明显的差别，应该就是相机画质了。作为专业团队的飞手，我表示压力很大，在无人机越来越智能的今天，我们掌握的飞行经验与技术，是否正在变得不重要呢？回想起今年的CES大展，相对于其他无人机厂商，大疆显得有些沉寂。可无论是载人电动无人机，还是有Intel加持的自动避障，不是爆出设计问题，就是被人发现避障环境过于理想化。在其他无人机厂商还在炒概念的时候，大疆默默地憋出了一个大招，再次革新了无人机技术，将竞争对手们远远甩在身后。于是，我们要为大疆说一遍这段经典台词：“不不不，我不是针对你。”“我是说在座的各位，都是......”最后再扯两句，精灵4已经能够在官网进行预订了，当我们看到官网上面的宣传页面时......画面里这张南浦大桥引桥，有点眼熟诶。这不就是我们UP!拍的图嘛~！于是我们就这么默默地被大疆临幸了一把......以上
下午刚拿到机器，和
出去赛艇了一圈。新特性的细节李老师会详细评测，就不再赘述了。整体上和官方的宣传一致，在合理的情境下可以很好的完成tracking和避障。屏幕上tracking的帧率大概在十帧左右的样子，对遮挡、丢失的情况也有很好的处理。我主要想谈谈感受。总结起来就是感受到了一张张paper变成拿在手中，飞在天上的产品的兴奋。初入搞飞机这一行近一年，从开始的单纯被“能飞的大玩具、不限高度的摇臂”这点吸引，到后来打开四轴的控制、感知等黑盒，深入这个数学、物理、计算机科学等科学与控制论、机械设计、嵌入式系统等工程的结晶，感慨得是多少人的智慧才让这么个小东西稳稳地飞在天上。这中间经历了千万个researcher和工程师的努力，从paper作者原始的idea，到paper中学术界的demo，再到大疆研发部门选择、改进、综合tracking算法，再到嵌入式工程师将其实现到嵌入式的Onboard Computer上，不断完善使其达到产品级的水准，直到最终我们拿在手中，手指在屏幕上简单指点滑动，就可以完成必须经过长时间训练的飞手才能完成的镜头。这就是科技改变生活的魅力，是让工程学科的科研make sense的最好体现。如
所说，这是工业界第一个实现了Visual SLAM(part of?)与robust的tracking算法的产品。可以预见在接下来的十年类似的智能机器人产品还会不断出现，一篇篇Robotics的paper会变成现实。到那时回首，Phantom 4在消费级机器人的地位差不多会和iPhone 4在手机的地位差不多吧，四轴飞行器不带tracking, 不带避障就和现在出个不是Retina屏的手机一样。Robotics真是个令人赛艇的领域，是上至理论下至产品都有机会做好的工作的领域，是让人们创造的智能（AI）与现实世界interact的接口，是综合人类智慧并切实改变生活的最前沿。希望不久的将来我会成为part of it, 做出我的贡献。最后上个定妆照：
作为恰好旁观了 Phantom 4研发的全过程的人，还是可以答答这个问题的。有技术介绍，有体验。厌烦技术的可以直接翻到后面。P4是一个跨时代的东西，为了让外行们和键盘侠们了解一下，我们无妨溯源追宗，从头说说什么是一架『智能』的无人机一：什么是无人机/Unmanned Aero Vehicle/Drone/Micro Aero Vehicle/Drone？这里我们无妨引用维基百科对此的定义An unmanned aerial vehicle (UAV), commonly known as a drone, as an unmanned aircraft system (UAS), and also referred by several other names, is an aircraft without a human pilot aboard. The flight of UAVs may be controlled with various kinds of autonomy : either by a given degree of remote control from an operator, located on the ground or in another vehicle, or fully autonomously, by onboard computers.维基百科对此的定义是，一个有一定自主性的无人驾驶的航空器。知乎上很常见的一种键盘侠的观点是，DJI Phantom不算无人机，那是航模，从学术上讲，这种看法是错误的，是否无人机就非得是 Raptor 之类的杀人武器呢？首先，无人机和大小无关，看的是其是否有一定意义上的自主飞行的功能，想真正得出 Phantom 是否是无人机结论的我建议体验一下在十米每秒的大风天开个姿态档试试。至于诟病已经的 Phantom 不提供地面站所以不是无人机云云，其实你们要的所有功能，包括一百多种组合功能的地面站，都在 DJI Mobile SDK 里面。只不过对于小白用户，开这么多会引起危险的。其次，谁说多轴不能杀人，比如我曾经在网上看到的一张照片，出处不详，这个改装的载机使用的是DJI S900无人机，飞行控制系统使用的是 A2 飞控，我先声明，图片来自网络，和我司没有半毛钱关系，但是这个改装一定是货真价实的，虽然飞行图弹壳是 PS 的，但是一个武装无人机该有的东西他都有了。，根据我的估计，挂载步枪疑似北方工业仿造的 M4卡宾枪。虽然这玩意飞上天开枪一定抖成狗，但是前线火力压制（吓人）还是非常顶用的。还有这个非常令人感到震惊的新闻虽然我也干过给 Phantom 4挂炮的事情，我一点是世界上第一个用 Phantom 4来发射『炮弹』的人，用的烟花弹还发生了炸膛，P4丝毫不损，只是沾了一点烟灰，这说明P4还是很结实的。但是像图中这么明目张胆的（而且图中飞机疑似用的是我司 的飞行控制器和动力系统），还拿来打人的第一次见，放这些图只是告诉大家，别太小看 phantom 的潜力。（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）（这是 P4+烟花弹第一人称实拍。。。。。请大家安全飞行，不要作死）这里我就不展开讨论什么是航空器了，我们可以举一个看起来不像是无人机而确实是无人机的例子，首先是如图这个玩意，这是最早的无人机之一了，虽然一开始大家都说他是飞行炸弹，但是一个可以自动飞行，有导航装置的长着翅膀的玩意，说不是无人机你信吗？好了扯这么多，只是先说明，无人机是一个非常大的概念，从拇指大小的昆虫飞行器到天上飞的无人飞艇，彩虹系列（配图是捕食者）甚至巡航导弹，Phantom 都可以算作无人机的一员所以在讨论无人机的时候，我们应该剥离主要矛盾，讨论一个航空器为什么是无人机的部分，而不是他为什么是航空器的部分，即，我们讨论无人机的技术时不应该关心全球鹰装备了多么好的发动机，捕食者用了多么好的复合材料，而去重点关注全球鹰的自主飞行和通信链路，捕食者对于目标物锁定的过程，phantom 4 为什么可以追着人跑，去讲讲这些里面的东西。比较于传统航空器，现代无人机既然强调智能化，就更像是一个机器人而不是普通的飞机，无论是自主降落，追踪目标，甚至在无人机的灾区搜索，都离不开机器人技术的身影。我在此以机器人技术常用的 sense-planning-control三个步骤来谈谈无人机的关键技术。另外还会提及一些通信的问题。Sense对于较早期的无人机而言，其实更加关注的是 Sense 步骤，因为在嵌入式大潮随着 iPhone 兴起之前的时代，无人机上的计算能力也好，传感器也罢，都十分弱鸡。而在 sense 里面，最基本的一件事情就是，告诉无人机，我在哪，我该去哪（但其实不用让他知道自己是谁，我们不是在造 skynet）。Location无人机的第一件大事就是 location，确定自己在哪，确定自己的姿态，比较早期的无人机（典型代表，V1导弹）使用机械陀螺仪就是这种玩意来获得自己的姿态，至于位置，则简单的使用码盘进行积分，比如元首的 V1火箭弹An odometer driven by a vane anemometer on the nose determined when the target area had been reached, accurately enough for area bombing. Before launch, the counter was set to a value that would reach zero upon arrival at the target in the prevailing wind conditions. As the missile flew, the airflow turned the propeller, and every 30 rotations of the propeller counted down one number on the counter. This counter triggered the arming of the warhead after about 60 km (37 mi).[15] When the count reached zero, two detonating bolts were fired. Two spoilers on the elevator were released, the linkage between the elevator and servo was jammed and a guillotine device cut off the control hoses to the rudder servo, setting the rudder in neutral.是使用空速管数据进行积分，来确定自己飞了多远，飞到合适地方则一头栽下去。现代无人机当然不需要用这么原始的手段，联想一下如果一场大逆风，空速管积分，搞不好v1就在法国而不是英国爆炸了。当然在数据融合的时候也不会少了空速管的帮助。现代无人机装备有各种陀螺仪，比如激光陀螺仪，光纤陀螺，或者我们正在使用的MEMS 微机电陀螺仪。而 GPS 系统也为无人机提供了极高的便利，市面上除了 Phantom 4以外的所有的在售的无人机都主要使用 GPS 和惯性导航进行定位，光流仅仅用来测速，很难给出一个精确地位置。GPS 能给无人机提供一个两点五米的定位精度，可是你看市面上的无人机并没有盘旋在两点五米的范围晃来晃去，这是因为现代无人机多使用了卡尔曼滤波，能获得较高的相对定位精度，比如我们曾经做过一个实验室把两架m100的定位数据相减，数据的噪声基本上没有超过十个公分。当然 GPS 还可以通过高级的 RTK-GPS来扩展定位精度，这就是另一个话题了。这里要拐个弯，其实高逼无人机没有 GPS 也能飞，比如各大军用无人机，还有洲际导弹的导航系统也是，使用的是捷联惯导。即直接对加速度数据进行积分，这并不是因为 Phantom 没有他们先进，而是因为他们的一个陀螺仪基本上可以买一卡车 Phantom，所以积分可以很长时间都保持准确，但是对于 MEMS 来说，位置定位基本上不到一分钟就发散到天边去了 所以动不动就说 Phantom 技术不如 Raptor 你可以先买一架 Raptor 放家里玩。而 Phantom 3和其他 DJI 的追赶者，没有 GPS 也能悬停其实是在 location 上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速度，如果没有光流，GPS，无人机的控制量就是加速度，这是控制一个东西的二阶导数（加速度）还是一阶导数（速度）的区别，显然，对于悬停而言，抑制速度为零效果更好，这会让积分成位置的累计误差尽可能小。而 Phantom 4更上一层，引入了 VO（视觉里程计）进行定位，无 GPS 得观飞控的观测量就直接是位置。所以精度会比 Phantom 3和市面上所有其他拿出来的卖的无人机都好，这里举一个很简单的例子这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。这是我过年在家的照片（忽略我没有刮胡子这一事实），我把 Phantom 4 起飞到三十公分高度，冒着生命危险，拽他的一只脚跑一定距离，P4还会自己跑回去，如果是简单地光流算法是不可能在室内完成这一点的。不论是视觉观测，还是使用 GPS和 IMU 数据进行融合，数据都要通过各种滤波算法进行融合，如果无人机有什么关键技术，这里就是核心之一了，关于卡尔曼滤波，大家可以看看硕哥的文章,一个关于美女和数学的小故事 。在这里还需要多提几句视觉定位，其实视觉定位早就不是定位那么简单了，一般的说，视觉定位是 SLAM（实时定位与地图构建）的一部分，这应该是当今无人机最核心的技术之一。此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。此图是各个研究机构用来科普什么是 SLAM 的标志性图之一，是普罗米修斯电影的截图。有兴趣的朋友可以去看看这个电影，Phantom 4里面就跑着跟电影中那几个探测器类似的算法，当然肯定没有电影效果这么好(限制于成本)，甚至目前的算法还不是一个完整的 SLAM。但是想想差不多几年前的电影里面的玩意你现在花不到一万块钱就可以买到，会不会觉得，I have live to see this。关于 SLAM 我不想展开讨论，一则学业有限，我以后主要也不是做这一块的；二则说起来这文章得长三倍，总之，slam 有几种传感器，或通过深度摄像头进行，或通过视觉直接进行定位和重构，而 VO 是比较典型的一种 slam 的前端。关于P4的 VO 的牛我估计宣传文章已经铺天盖地的吹过了，这里我不赘述。需要注意的是，对于视觉定位，一个比较关键的因素是 scale 的来源，即『鸽子为什么这么大』『鸽子到底有多大』，光看到目标移动是不够的，要么通过两个眼睛，双目来知道鸽子有多远多大，要么通过其他比如惯性导航模块来获取观察的尺度。另外一一种比较大名鼎鼎的算法有 MIngyang Li 的 MSCKF，来进行视觉-惯性元件互补滤波，这就相当于是人一边感受自己的推背感，一边看路标，来确定车的位置。Mingyang Li 目前在 Google 任职，著名的 Google Tango 就有他的参与，关于更多的 SLAM 的信息，请参加 Amber 大神的文章中关于 SLAM的部分而P4里面呈现的主动避障功能就是一种非常非常典型的 slam 的弱应用，无人机只需要知道障碍物在哪，就可以进行 Planning，并且绕开障碍物。当然 SLAM 能做的事情远远不止这些，包括灾区救援，包括探洞，包括人机配合甚至集群，所有的关于无人机的梦想都建立在 SLAM 之上，这是无人机能飞（具有定位，姿态确定以后）的时代以后，无人机最核心的技术。也是现代无人机和玩具的区别。虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。虽然现在的主动避障还不是很成熟，还是有时会撞到树林里（如果是被动避障则很难撞到障碍物），但是这个美妙少女第一次向大众展示自己的面容本身就是一件十分令人激动的事情。就我了解的而言Phantom 4应该是上市产品中第一个引入 mapping 和 planning 无人机产品，甚至是最早引入mapping 的消费电子产品之一（这里我不确定扫地机器人有没有做 mapping）。关于 sense 的问题基本上到这里就差不多了，另外还要一些红外摄像头，合成孔径雷达，高清4K 相机等，要么是任务载荷，并不参与无人机的工作内环，要么是换汤不换药，不再赘述。当然了，定位还有一种作弊的方法，比如 Intel 已经干过的事情，就是 vicon，这部分在我的专栏中有叙述，vicon 一般是拿来进行小型无人机实验的，拿来做产品属于哗众取宠，详见 Planning另一个要谈的是 Planning，一般讲无人机技术的时候，很少有人提及 Planning，或者直接把他当做控制的一部分，这是不准确的，实际上 planning 有非常漂亮的东西和结果，比如很多人都看过这样一个视频这里面无人机的运动轨迹，就是 Planning，planning 其实也是我比较喜欢的一块，因为小型无人机的控制基本上已经很完善了，需要改善的就是 planning 部分。像上面那个运动轨迹，其实道理很简单，在位形空间中画一条线，然后根据你想要的指标去优化他，比如优化四阶导数积分最小啊之类的,然后你就可以得到一个牛逼哄哄的曲线，飞过去就行。当然 planning 的东西远不止这些，比如现在 VTOL 很火啊，如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ 如何让无人机在起飞和平飞之间转换最完美？如何快速停住悬停？ 这就是一个典型的 planning 问题，比如有很多的障碍物，如果又快又好又安全的绕过这些障碍物？也是一个非常典型的规划问题。甚至如何让一个滑翔机降落在一根绳子（论文
）Planning 的应用更广泛于人形机器人领域，比如，步伐的控制，这部分请参考 P4里面内置了 planning，前面有说过，具体的可以 来谈谈。我就不赘述了。Control 这里我想先引用@水无痕在该回答下的观点在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。这个观点也是我想说的，对于多旋翼无人机来说，控制属于相对于 sense 而言简单地部分（大部分时候 planning 被忽视了）。如果你有良好的观测，控制确实非常简单。很多圈子边缘的发烧友和小企业，一天纠缠的主要内容是控制。尤其是很多用 STM32搭飞控的孩子，一遍忍受着 STM32完全不靠谱的姿态融合模块，一边耗费大量的时间调控制，甚至很多无人机媒体也大量鼓吹控制的难度。对于直升机或者固定翼飞行器，或者你们一直在说的彩虹三四来说，（我想）也是如此，因为我自己没有具体做过，不过传统固定翼的（姿态）控制相对于多旋翼深圳更简单一些。也就是追随轨迹相对复杂。现在比较复杂的控制都是在 planning 身上展开的，不过拿来使用的确实不是太多了。不过确实有一种大家都在用的算法，但是说他是关键技术感觉又有点勉强，因为这种算法实在称不上复杂，那就是神器，PID！不过其实只是 PID 也没有那么准确，因为现在大部分使用在小型无人机姿态控制上的（比如 Pixhawk中）实际上是一种非线性 PID 算法。而不带 planning 的速度，位置控制算法一般就都是 普通PID 了。 PID 控制器可以用一行表示控制量 = 误差*p + 误差率 * i + 误差积分 *PID 控制器你可以理解为一个有阻尼的弹簧会有一个随着时间积累误差给出的力。当然了，如果用经典控制论拉普拉斯变换根轨迹图尼克尔斯图伯德图那一套，你可以把PID 玩出来各种各样的花，但是作为一个现代控制理论的忠实粉丝，其实我不大经常搞这一套。PID是一种源远流长算法了，寿命远长于无人机甚至航空器。比如一个非常经典的例子就是瓦特改良蒸汽机中重要的蒸汽机调速器 这就是一个非常早期的 PID 控制器，使用机械实现。在两弹一星，钱学森的那个时代，PID 控制器有不少使用模拟电路实现，也确实对于使用功放，电容器的前辈们来说PID 是非常容易实现的一种方法。小型无人机中常用的一种方法是基于李群SO3的控制方法，所谓SO3，是一种旋转群。对应于 SO3空间内的姿态表示是四元数。如果想做深入了解建议读读相关的 wikipedia我就不多介绍了。我们使用目标四元数q1和当前姿态q0可以生成一个相对四元数q_relative，对应于从当前姿态到目标姿态该用什么 xyz轴和多大的角度转过去，一种比较浅显的理解是，这是将相对转动对应到了当前自然坐标系下的角速度wx wy wz的值，一种比较深层次的解释是你得到了相对转动到切空间（小 so3）上的映射。（网上截得，不是很准确，有时间再补）（网上截得，不是很准确，有时间再补）然后再将此时的这个映射作为控制量扔给 PID 控制器，或者把角速度再作为单独的一级，或者简单做一个 PID 控制器，就可以完成姿态控制的任务。 当然，在现实实现中会比这个略微复杂一些，比如在 Pixhawk 的代码实现里面是让 yaw 的转动尽可能小。但是本质是类似的。这种方法我自己在多旋翼，固定翼上都试过（虽然是在模拟器里面），而且工作的都不错。控制完姿态以后，如果是多旋翼、直升机，只需要把姿态和加速度对应（根据如图的假设），就可以完成速度/位置控制器。如果是固定翼，则需要使用 L1 tracking 之类的算法来控制轨迹追踪。当然其他的控制器其实也是不少的，比如传说中的 Hinf方法，或者据说固定翼上很常用的 L1 adaptive Control（和上面的 L1不一样，是一个中国人和俄罗斯老太太搞出来的）。后面的我也正在学习中。 （此处应用 L1控制的介绍，且待我读完论文）通信通信本来不是我的专长，而且通信目前的技术难度小于政策难度，这里也就不太献丑，大约说一说图传吧。无人机一个蛮有技术含量的东西是高清图传，这个是很多家都没有搞定的，比如亿航在其VR眼镜中使用了淘宝水平的模拟图传还非要鼓吹其优势。高清图传的主要指标是延迟和清晰度。一般来说高清数字图传的工作方式是 摄像头数据-&H264压缩-&协议封装-&----无线链路----&协议拆解-&H264解压-&显示 这个过程有一个简单的demo在我的github上面
是我自己写的一套基于3G网络的无人机用高清图传。当然了，为了降低延迟，需要在压缩，解压缩上面大作文章，很需要SoC的功底，这个对于小厂来说难度非常高。目前来说DJI确实在图传方面做的是最好的，Phantom上的高清图传其实即使是淘宝货想达到其性能也都能买半架Phantom了。。。。云台 另外不得不提的就是云台。云台本身没有什么难的，但是集成起来真的是一个非常耗时耗力的产物，因为你稍微改一点点东西，都会造成距离的震动放大。而且几个减震球的品控非常麻烦。当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。当然了，作为一个用户来说，我最早航拍是自己做的四轴绑的三星手机，抖成狗，现在用 phantom 真是感动到哭。体验下面再说说体验，很多是摘自我的内测报告的。第一次拿到 P4 飞行心情十分激动，侠哥给我们打开了 sport 档，我第一次体验到长相平和的 Phatnom 居然有如此惊人的动力学属性，侠哥即兴还给我们翻了两个小半径跟头，看的我一愣一愣的。在此不得不说，sport 档虽然有一点点危险，但是对于挖掘动力学属性而言，是一个很不错的尝试。非常非常爽，这个可以看官方的宣传视频。不过讲真，sport 档会极大的提高用户做死的概率。。。。。。其实指点飞行这个功能我一开始是不怎么看好的，当然体验结果告诉我我如果是我来设计需求的话公司早倒闭了，这个功能非常好玩，指哪飞哪，不过就是总有一种怕撞墙的惶恐感。经过一番软磨硬泡，我才拿到了1024 build 的 P4测试机，带回家过起了提心吊胆躲着人飞的春节。为了掩人耳目，暂时用了一个 P2的箱子首先是在曲江池虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）虽然我觉得 Phantom 的威力已经很小，但还是把我的小表妹吓得够呛。（还掩耳盗铃的贴起来了 DJI 三个字）对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，对我的美女姐姐进行了短暂的教学之后，我的美女姐姐被我成功的带入了航拍坑并且表示这么好玩的东西她一堆朋友一定会买（我成功的安利了一会）在曲江池比较好玩的一件事情是开着 Phantom 的自动追游客的船还有用指点飞行追鸭子玩（大概是多少人十几个月的成功被我拿来最大的乐趣是赶鸭子，这么无聊的我真是没救了），把一众悠悠然生活的鸭子吓得一头钻进水里。当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里当然 P4的另一个妙用就是自拍非常方便，只需要把自己框住追踪就可以随便打杆摆机位，不用管摄像头对着哪里（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）（原图被我搞丢了，这是过了一遍微信的图，很不清晰）后来我们就开车去了辽阔的渭河谷底，一方面是我在旁边空旷的平原上学习开车，一方面是给我爸进行 Phantom 101教学。这里不得不说一点，就是 Phantom 的 GPS 悬停模式很难教会人飞旋翼机，（因为除了需要脑海中需要练习一下找到机头以外基本上没有毛线可以做的）这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的 iPad Pro 支在车顶，让 P4追踪着我们以60码的速度跑，顺便绕过无数的路灯。我不断地在打杆环绕我不断地在打杆环绕甚至在我们路过一个路桥的时候，甚至在我们路过一个路桥的时候，飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（当然可以改进的更好，让他不停顿，不过这是以后慢慢的算法升级了）。这里我用巨好用的 DJI GO（这是我第一次发现 GO 如此好用）剪了几个视频，在12寸的 iPad Pro上看4K视频效果特别好，回头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片电影的感觉。因为我之前比较喜欢带 inspire pro 出门装逼，所以飞 P4的时候对其电池感觉十分的惊讶，一块电池跟我之前两块电池的时间差不多，真是太爽了。。。导致带三块电出门有时候还飞不完。不得不说 P4再加入这么多功能之后居然只重了100g，电池时间还增加了。我司的硬件同事们真是辛苦了。第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。第一次看这个板子的结构的时候我也是吓到了。跟 P4的板子比起来 P3的简直是玩具。值得一提的是，Phantom 真的是快速上手，我父亲是一个老摄影师，于是我爸在春节期间对于飞飞机的兴趣比我大的多，一经学会基本上每次出去都要独立飞掉两三块电池。很快我们就拍起了全家福基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，基本上我爸爸都是指点飞行戳来戳去，飞到理想位置以后开始手动构图，比如下面这一张就是我爸爸学习了数个起落Phantom 以后的摄影作品，（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）（我觉得已经拍的比我好了，后期是我调的颜色，他们都觉得我调的不好看，但是我很喜欢）于是我又莫名其妙的推销给我爸买一架 Phantom。所以体验来讲，忽略我说了那么多的技术细节，Phantom 是一个非常老少咸宜的东西，是一个非常棒的玩具，对于父亲这样的老摄影师来说，他可以替代沉重的单反，在自驾游的时候多一双眼睛。这就很棒了。
相信有人提到了Phantom 4里面的Movidius。一句话形容，Movidius就是一个开发舒服、减少轮子的平台，仅此而已。======================以下为原答案======================作为深圳的福利，正式发货的第一天便顺利到手。情怀部分
已经说得很明确了，我只简单来一发 直观感受 型评测。先说一个总结吧。Phantom 4其实是一个 标杆级的产品，它不是来更新P3P的， 它是来开创新时代的。她也不再只是单纯的航拍器，而是机器人学与工业美学的结晶开箱照一、外观这次的DJI Phantom 4 一改此前的外观设计，整体曲线更趋于圆润（正如大家调侃的胖精灵），材质不再是之前粗面，而是改用亮面光滑类似钢琴漆的涂层。云台改为双臂设计，手感上各轴的光滑度均有提升。云台改为双臂设计，手感上各轴的光滑度均有提升。前脚架附带双目摄像头（就是那两个小黑点）。螺旋桨材质较P3偏硬，光滑亮面材质。新款电机座，类似M100的自锁桨座设计，并有所升级。这种簧片自锁桨可以基本保证未上紧桨的情况(解锁后未上紧的桨会被甩出去...)相比于 Inspire Pro的电机座，可以更好保证上紧一半桨，空中弹开的情况（别问我怎么知道...）二、相机与云台性能先暂时抛开P4的亮点，回归相机性能上。依照官网数据和实测的效果，P4相比较于P3P来说，亮点是在FHDP的慢动作镜头以及镜片组的优化上。（此模式下，你会发现各种神级影帝...）弱光以及阴天条件下，拍摄效果依旧不是尽如人意。以个人观点来看，大概是因为此次提升的主要力度在智能化方面，而目前的相机水平，已经基本满足了此价位（非专业消费级航拍）的需求。与之紧密相连的云台的表现反而让我惊艳。此次P4带来了全新的Sport模式（DJI GO 中，切换到sport模式左下角会由姿态球改为RPM表。算是一个有趣的小细节。），最高速度可以到达20m/s（72km/h)，而我在下午的试飞中，尝试各个方向打满杆，并回放录像，发现整个影像画面几乎没有任何的抖动情况，可以说同P模式下温和打杆画面平稳度不相上下。由此可见在新款云台的调教上下足了功夫。三、避障，指点飞行，视觉跟随。此次P4最大的改变应该是在视觉导航技术的应用上。据拆机照来看，双目避障所使用的FPGA 方案为Lattice的LCMXO3L-6I，该FPGA属于Lattice的MachXO3 FPGA系列。图传方案使用是Artosyn的射频解决方案。1、避障：正式发货第一天到手，总有些担心自己成为P4消费者全球首炸纪实。还好全新双目避障的效果没有让我失望。我们随机选择了三种基本的障碍物，柱子、树木、路牌。（墙面不提了...基本毫无压力...）柱子：对于柱子，基本上P4做到了在视野内，我就能避障的效果。此类障碍物同墙面一样，目标较大。树木：对于树木， P4并不能完美的避开所有树枝，但面对树叶较为密集，或者树干（基本不论粗细！）时表现优秀。路牌：路牌是随机选的一个障碍物，我们在指点飞行模式下让飞行器向远方大树靠近，但中间间隔一个路牌。当我已经做好随时手动修正的准备的时候，P4不失所望的拉升了高度，掠过路牌，成功躲避了障碍物。总体上，对于避障效果这一点，P4相比于Guidance提升明显。去掉了超声模块，只使用双目视觉。DJI GO上的障碍物指示，从5米远的柱子，到1米近的人，都可以实时的显示在屏幕上。（此处有一点，障碍物距离不可低于0.5m，否则无法识别障碍物）同时P4只做了前向避障，大概是因为成本问题吧。注意：避障功能绝不是小白作死的借口！刚刚在学校的小树林中（都是细树苗）来回穿越，尽管避障功能依旧优秀，但由于只有前向避障，很可能在躲避前方障碍时，发生侧向的撞击！尤其是对于只会看第一视角的小白！2、指点飞行： 指点飞行模式正如其名。只需点击屏幕位置，再点击GO就可以~速度为可选，1m-8m/s。很多人应该怀疑过指点飞行中的避障问题，所谓的升高绕行避障还是左右绕行避障。其实在DJI GO中有此项设置，如担心上方物体无法避障，可选择开启左右绕行避障。（大可不必担心撞顶棚的问题）整体感觉是smooth...对于航拍爱好者，在进行单人航拍时，大可轻松一点，把更多地注意放在构图与镜头把握上。3.视觉跟随：视觉跟随功能， 操作很简单，只需iPad轻轻框选，一键GO。在速度平稳的情况，以及树叶的遮挡下，P4平稳的保持了tracking，并且升高绕行了树叶。之后选择了90度右转的路线，P4基本可以实现YAW轴的自动控制，保持住对目标的tracking。唯一的问题出现在了人穿过P4正下方时，角度太偏导致目标丢失，但当我手动修正让人重新进入摄像头视角后，成功地重新识别了目标并再次tracking。（目标丢失后，一定时间内依旧可以重新开启tracking。但时间过长不可会彻底丢失目标）多了视觉tracking，对于拍片子的人来说，有多了一种选择，不管是运动人物的追踪，还是特定目标的视觉兴趣点环绕，以及配合下的运动环绕，P4的视觉技术开始真真正正的让航拍器变成了无限制大摇臂。小总结：总体来说，视觉方面已经足够惊艳，很难相信我们前些日子还只在paper中看到的amazing things，像local SLAM，像learning在tracking上的应用，等等这些实打实的变为工业产品，将复杂的视觉追踪技术融合到消费级产品，保持足够性能的同时压低成本。这种能力在无人机届，DJI是独一无二的。不谈公司沉淀、不谈行业渠道，仅从一款产品走不走心，便能分出伯仲。
谢邀… （其实并没有人邀）我做了active track 的控制和tracking时候的自动避障的控制。放个视频可以比较直观的看到tracking时候的效果。这是国外用户的测试，从youtube上新鲜扒下来的。精灵4的前视FOV只有70多度，观测范围并不大，所以做了很多细致的策略来保证飞行轨迹安全和通过性。最后看到实现的效果挺不错，也挺有成就感的。：）先占一个坑，有时间补充技术细节吧~
作为一个开发者，用过精灵3以及M100那一套开发平台，来谈谈自己的看法。今天中午吃饭顺便看了看发布会，用四个字来评价精灵4可以说是稳中求进。首先是优化了飞行器设计（虽然本人觉得外观并不好看=_=），续航时间，控制范围等等方面，对于消费者是个好事。其次感觉DJI这次尤为重视了安全方面的升级，一方面加入了视觉系统作为辅助，另一方面加入了冗余的IMU进行传感器融合，保证系统的鲁棒性。软件方面的话，指点飞行这个功能对于航拍人群应该是比较实用的。站在一个研发者的角度来分析一下，感觉现在DJI包括很多其他飞行器企业都处在一个平台期，机械性能上的提升空间越来越有限，必须在别的领域上进行深度拓展，比如应用上计算机视觉,加入机器学习算法，或者时下正火的VR等等。DJI也应该在不断的摸索，什么样的功能才是最适合消费者，也是最适合自己的功能，这次做出的视觉辅助和追踪确实是一个很好的思路。精灵4的视觉辅助系统应该也是基于Guidance的模式，利用双目相机来生成深度图（多谢@托拜尔斯指出，前方并没有融合超声波传感器数据，应该是考虑到高速飞行过程中超声波的精度不高），再利用深度图算出点云数据作为避障算法的输入。总的来说视觉避障功能提高了飞行器适应环境的能力，但是飞行器只有前方和下方有该功能，官网上也写了“障碍物需要在前视障碍物感知系统中形成面积超过500像素的图像，才能被Phantom 4正确地识别”，所以还是请不要认为有了视觉避障功能就万无一失，拿着飞机去复杂的环境中作死。然后就是视觉追踪， 看到宣传片提到的machine learning加上画一个框的操作，我第一反应是TLD，这个我想对视觉方面有研究的人应该也会联想到不少成熟的算法，不过不管是什么视觉算法，具体效果还是得看消费者对实机的反馈，究竟在实际场景中，面对光照变化的干扰，面对场景中有相似形状或者颜色的物体干扰，面对场景中有各种障碍物干扰的情况下，能否保持跟踪的鲁棒性，还是有待考证。可能对于大多数没有用过飞行器或者有了精灵3级别的消费者来说，8999的价格是一个阻碍，这个就只能寄希望于官网的促销活动和以旧换新之类的政策了。从目前了解到的信息来看，精灵4更加贯彻了作为“会飞的相机”的理念，各个方面都考虑到了消费者的实际需求，总体来看还是很值得入手的。
首个真正意义上把计算机视觉，机器学习，主动避障集一体的可量产化消费品。把最尖端的技术带给更多的人（是不是很耳熟？所以DJI也在Apple的官网上卖），它的意义远不在无人机行业。试想一下把全套成熟的系统嵌入到其它的产品中，你就会发现那些成天叫嚣做智能硬件，做智能机器人的怪东西根本都是战五渣。这是划时代的产品，深知其中的艰辛，祝贺大疆！
我说一个官网没说但亲身体验的隐藏卖点：耐炸真的。
怕挨打，我还是匿了。先说说功能吧(? o?_o?)?1.视觉追踪这个功能还是很给力的，如果你不穿迷彩估计不会出现跟丢和错误识别的情况，哈哈开个玩笑。基本就是在app端从图传画面点一下你自己或者别人，就会一直跟着指定的那个人-_,- 2.视觉避障相当给力，你就算油门打满，前方有障碍物都会停下来。。就像有一面空气墙一样。障碍要多大了？试过消防栓都不成问题。视觉跟踪和避障能有这样可靠的性能其实真的是比较科幻了。3.指点飞基本就是在图传上指哪里飞哪里(ー_ー)!!，具体讲不清楚4.姿态角42度相信我，试过之后就会就觉得以前那飞得是什么？也就是用过100m带宽再来用2m的。也就是开过盖拉多再来骑自行车的感觉吧，这个是很实用的，现在这个角度基本追车不成问题了，手感一级棒-_,- 就这我能玩一年。5.120帧。不说了，可以更加仔细的装逼了( ?oωo? )再说说价格，( ?oωo? )8999着实有点贵吧，不过对有钱的土豪能可以买的，这个应该不会再被人说成遥控飞机了。再黑黑小米吧，拜托新闻不要再说小米要进军无人机了-_,- 以上的功能保守说小米一年内不现实(? ˙o˙)?，当然我知道市场定位不同。开个玩笑。祝开心
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