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北京沃尔斯新技术有限公司
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北京沃尔斯新技术有限公司是注册于北京市中关村科技园区的高新技术企业，系瑞士固特曼（GUTERMANN）公司、意大利尤伯格（HUBERG）公司等多家国外著名厂商在中国的独家代理，也是国内专业的漏水、漏气检测公司之一。公司一直致力于通过引进、开发和利用国外的先进技术和设备，提高我国地下管线的管理水平，保障地下管线的安全运行。
我们的产品有:
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掌上电脑型多探头相关仪Aquascan 900
无线区域管网泄漏监控和漏点定位系统Zonescan 800
多频段彩色触摸屏相关仪Aquascan 700
听漏仪系列: Dls500型 全数字滤波听漏仪
管线探测设备:管线定位仪,地质雷达,测体定位仪,管道机器人
气体检测设备:燃气检漏仪,有毒气体探测仪
电缆故障测试设备: 电缆故障定点仪,电缆定位追踪仪,绝缘外皮故障定位仪,电缆识别仪
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北京沃尔斯新技术有限公司是国内最早成立漏水探测的公司之一，也是一家专业漏水检测公司。公司拥有一支技术雄厚，素质过硬，能打硬仗，经验丰富的探测队伍，并配备了世界上最先进的漏水探测设备和检测手段，长期致力于地下管网的漏水检测和管网测绘。先后为国内50多家单位和企业地下管网的进行过漏水检测和管网测绘，良好的探测的探测技术和服务质量，为公司赢得了美誉和声望。当贵单位遇到压力下降，水表过快，暖气不热，管线不清等供水供暖管网有异常时，请用您来电或来函垂询。我们将以最快的速度和最优质的服务为您排忧解难.
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专利名称一种智能扫地机器人的设计方法
一种智能扫地机器人的设计方法技术领域
本发明属于智能家电领域，是一种智能扫地机器人的设计方法。
第一台机器人诞生到现在经历了半个多世纪，目前工业机器人的装机量已经超过百万台。近几年非制造业用机器人也发展迅速，并逐步向实用化发展。
日，一款智能扫地机器人在北京亮相。这款智能机器人由沃尔斯电气集团推出。现有的扫地机器人外形结构大多是圆形，在清扫过程中容易出现死角和盲区，并且现有扫地机器人传感技术单一，遇到楼梯或者台阶容易出现掉落现象，造成机器的损坏。发明内容
本发明的目的是提供一种智能扫地机器人的设计方法，实现对死角的彻底清扫， 并且保证机器的安全性。
本发明的技术方案是一种智能扫地机器人的设计方法，它由外壳和内部装置构成，其中外壳的顶部有空气清洁装置和LCD液晶显示屏，底部有扫把和轮子，内部装置包括传感设备、显示设备、驱动设备和单片机，其特征是；所述的外壳前端是三角形，后端是圆形；传感设备包括光电传感器和声波传感器，光电传感器和声波传感器经编码连入单片机， 光电传感器的探测头位于外壳底部，声波传感器的探测头位于外壳前方；显示设备是经过编码连入单片机的IXD液晶显示屏；驱动设备由转向电机和步行电机构成，并通过单片机信号驱动。
所述的光电传感器是红外光电传感器。
所述的IXD液晶显示屏采用DM—1602液晶模块。
所述的传感设备还包括灰尘探测器和图像传感器，并经编码连入单片机，其中灰尘探测器的探测头位于外壳底部。
本发明的特点是1、具有三角形前端，可对墙角等死角地带进行彻底清扫；2、前方的声波传感器能够准确测量距离，达到清扫具体化；3、底部的光电传感器可以防止扫地机器人在清扫时掉下楼梯等低处、空处；4、顶部空气清洁装置可以有效防止尘土飞扬，并且与灰尘探测器结合后，可以进行跟随主人活动的循迹清扫。顶部的图像传感器可以记录智能扫地机器人的运动路线，从而可以实现路线规划。
5、采用多传感器融合，有效地把大量的传感器观测信息进行融合处理，从而使机器人获得最大量的工作环境的信息，运用多传感器融合技术对提高移动机器人定位、障碍物识别、环境建模、避障的精度具有重要作用。
下面将集合实施例对本发明作进一步的说明。
图1是智能扫地机器人的内部装置硬件连接结构示意图。
图2是智能扫地机器人的俯视图。
图3是智能扫地机器人的仰视图。
图4是智能扫地机器人的正视图。
图中1、外壳；2、外壳的三角形前端；3、IXD液晶显示屏；4、空气清洁装置；5、轮子；6、光电传感器的探测头；7、扫把；8、灰尘探测器；9、声波传感器的探测头；10、图像传感器的探测头。具体实施例
如图1所示，一种智能扫地机器人的设计方法，内部装置是由传感设备、显示设备和驱动设备和单片机构成。
显示设备采用IXD液晶显示屏3，这里选用2行16字的DM-1602液晶模块通过与单片机连接，编程，完成显示功能，拥有低功耗、体积小、显示内容丰富等诸多优点。
传感设备为提高精度采用多传感器信息融合技术，包括了光电传感器、声波传感器、灰尘探测器和图像传感器，它们分别编码连入单片机。
光电传感器采用红外光电传感器，型号是TCRT5000。它是一种由光电二极管发射三极管接收并输出的霍尔传感器。二极管的C端和三极管的E端接地，二极管的A端通过电阻与电源相连组成偏置电路。
声波传感器、灰尘探测器和图像传感器采用普通的传感器，也是本领域常用的技术和设备，在此不做特别的要求和介绍。
驱动设备由转向电机和步行电机构成，并连接智能扫地机器人底部的轮子，它们执行单片机发出的指令，从而实现只能扫地机器人的行进和转向功能。
如图2、3和4所示，外壳前端是三角形2，后端是圆形，外壳前方有两个声波传感器的探测头9。目前国内机器人多为圆形，这对于墙角等地方很不容易清扫，将其改装成为前方尖的三角形，在遇到墙角的时候由前方的声波传感器进行确定，以选择所需的的清扫模式，从而选择用尖角处还是圆形处为前方进行清扫。
外壳上方有IXD液晶显示屏3、空气清洁装置4和图像传感器的探测头10。IXD液晶显示屏3用来显示目前智能扫地机器人的工作状态；空气清洁装置4可以有效防止扫地过程中出现的尘土飞扬；图像传感器10可以记录智能扫地机器人的运动路线和过程，从而实现路径规划，路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境的信息，按照某种优化指标， 在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需要清扫的区域的合理完全路径覆盖，其实质就是移动机器人运动过程中的导航和避障。
外壳底部有两个光电传感器的探测头6，四个轮子5、一个灰尘探测器8和扫把7。 光电传感器6能防止扫地机器人在清扫时掉下楼梯等低、空处；四个轮子5由转向电机和步行电机驱动；灰尘探测器8与空气清洁装置4结合可以实现跟随主人活动的循迹清扫。围绕在外壳底部的扫把实现了全方位、大面积的清扫。
外壳1内部电机、单片机等的位置以及排线的排布以能实现功能为目的，在此不做特殊的要求。权利要求
1.一种智能扫地机器人的设计方法，它由外壳和内部装置构成，其中外壳的顶部有空气清洁装置和LCD液晶显示屏，底部有扫把和轮子，内部装置包括传感设备、显示设备、驱动设备和单片机，其特征是；所述的外壳前端是三角形，后端是圆形；传感设备包括光电传感器和声波传感器，光电传感器和声波传感器经编码连入单片机，光电传感器的探测头位于外壳底部，声波传感器的探测头位于外壳前方；显示设备是经过编码连入单片机的IXD 液晶显示屏；驱动设备由转向电机和步行电机构成，并通过单片机信号驱动。
2.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的设计方法，其特征是所述的光电传感器是红外光电传感器。
3.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的设计方法，其特征是所述的LCD液晶显示屏采用DM—1602液晶模块。
4.根据权利要求1所述的一种智能扫地机器人的设计方法，其特征是所述的传感设备还包括灰尘探测器和图像传感器，并经编码连入单片机，其中灰尘探测器的探测头位于外壳底部。
本发明属于智能家电领域，是一种智能扫地机器人的设计方法，其特征是；所述的外壳前端是三角形，后端是圆形；传感设备包括光电传感器和声波传感器，光电传感器和声波传感器经编码连入单片机，光电传感器的探测头位于外壳底部，声波传感器的探测头位于外壳前方；显示设备是经过编码连入单片机的LCD液晶显示屏；驱动设备由转向电机和步行电机构成，并通过单片机信号驱动。它能对死角地带进行彻底清扫，并准确测量距离，达到清扫具体化，同时能防止扫地机器人掉下楼梯等低处、空处，它还能进行跟随主人活动的循迹清扫。
文档编号A47L11/24GKSQ
公开日日 申请日期日 优先权日日
发明者马英南 申请人:马英南推荐到广播
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