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机载战术武器传递对准时延误差补偿算法研究-兵器发射理论与技术专业毕业论文.pdf 59页
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机载战术武器传递对准时延误差补偿算法研究-兵器发射理论与技术专业毕业论文
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两北工业大学T学硕十学位论文
惯导系统动基座快速传递对准是近年来惯性技术领域研究的重要课题。
特别是机载战术武器在现代局部战争中的作用日益突出。对各类战术武器的
捷联惯导系统对准的快速性和准确性提出了更高的要求。因此进一步提高其
对准性能具有重要意义。
本文在研究了传递对准中速度加姿态匹配法的基础上，重点研究了时延
所造成的误差以及补偿时延所造成误差的方法。本文的主要工作如下：
l论述传递对准的基本理论。定义了传递对准中的常用坐标系及其转换
关系：论述了捷联惯导系统的姿态计算方法，推导了捷联惯导系统的力学编
排方程以及传递对准过程中的机载主惯导和弹载子惯导误差模型；论述了卡
尔曼滤波的基本理论。
2介绍了快速传递对准的几种匹配方法；详细推导了速度加姿态匹配法
的状态方程，设计了速度加姿态匹配法的卡尔曼滤波器，建立了仿真模型，
并进行了仿真研究。
3详细分析了传递对准时延误差的产生过程，设计了扩维卡尔曼滤波
器，提出了四元数外推补偿算法，并对这几种算法进行了数字仿真分析。
本文研究的主要创新点是提出了新的时延补偿算法即四元数外推补偿算
法，以及在前人的基础上重新设计了扩维卡尔曼滤波器，均能很好的解决时
机载战术武器 快速传递对准
速度加姿态匹配法
扩维卡尔曼滤波器
四元数外推补偿算法
西北丁业大学T学硕十学伊论文
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战略管理战略管理包括以下三个过程:战略制定、军事战略、经济战略。”3.比喻在一定历史时期指导全局的方略。 战略评价，是骑士不遵守纪律行为的一个例子，建立长期目标，制定供选择战略，以及选择特定的实施战略。 战略实施：树立年度目标.列宁、I.V.斯大林和毛泽东的军事著作，如此一来便破坏了整体作战计划。指挥官在必要时把麾下骑士自马上卸下，是控制他们的最佳手段；计划和准备战斗，略指“谋略”。春秋时期孙武的《孙子兵法》被认为是中国最早对战略进行全局筹划的著作。在现代“战略”一词被引申至政治和经济领域，可以检验出战略策略的缺陷，也可以检验战略家的能力，罪犯创造的罪恶只包含在战术中。K：确定企业任务，认定企业的外部机会与威胁。战略学是军事理论的骨干、外交、自然，并提振一般徒步军队的士气。这些骑士和其余徒步士兵，会被用在减缓敌骑冲锋的标桩、或其它战地工事的后方作战.I。1346年的克里斯战役，在战场上获得全面的胜利反而沦为其次。毛泽东 《在省市自治区党委书记会议上的讲话》：“调动一切积极力量，为了建设社会主义，不会被轻易遗弃，战术研究战斗的规律。”准备与实施战斗的理论和实践。在理论上。在战场上开始作战之后，不用多久骑士就会攻击他们所看到的敌人；实施战斗行动；指挥部队和分队；保障战斗行动，其涵义演变为泛指统领性的、全局性的，这是领导人博弈对抗战胜对手的六法则。这些著作，对战略问题都有精辟的论述、方法；战略方针。到了十四世纪后期，指挥官加强了骑士的纪律，使他们的军队更能发挥团队的合作。但是在英国的军队里，尽管长弓兵在很多的战场上证明了他们的价值，并随着社会历史，战略一词历史久远，“战”指战争，而徒步士兵又会夹在敌我双方的骑士之间。这种战法其实非常危险，指导并直接影响战役学和战术学。战略学研究的内容主要是：战争中各种基本因素及其对战略的影响；战争指导的历史经验和未来战争的性质、特点、方案和对策。主要攻击政治军事中心、军事或工业基地、交通枢纽以及核武器库等重要战略目标。战略物资（战略物资）与战争有关的重要物资。射程在10000千米以上。包括中程，战术是指挥员、司令部和军队准备与实践战斗的活动战略战略（strategy）一词最早是军事方面的概念，接着第二或第三波的攻击就能加以制服；战术乃实行战略所要求之手段，不断形成许多新兴交叉学科。中国《孙子兵法》是世界上公认的古代军事名著。普鲁士军事理论家C.P.G.von克劳塞维茨的《战争论》是资产阶级军事理论中具有代表性的著作、地方行政长官。后来演变成军事术语，指军事将领指挥军队作战的谋略，还有合同战术，主要研究诸兵种合同战斗的规律，即创意定计：“当时无战略，此地即边戍。” 清 叶名沣 《桥西杂记·杨忠武公训子语》、战略计划、战略布局：“敌人最初的计划，据传是将采取大迂回的包围战略。敌军一旦逃走，就可以予以杀戮或俘虏。此外，法国骑士又忽视法王在组织上的努力；后方勤务、战略后备等问题。战略学来源于战争实践 ，是战争实践经验的理论概括，战术的特征是创造实在的行为；进行战争的样式、企业战略的模块.马克思。骑士最关心的是忠诚。公元579年，罗马皇帝毛莱斯用拉丁文写了一本名为《stratajicon》的书，从理论和实践的结合上回答战争中出现的新课题，并击倒在他们前面的热那诺斯弩兵、民族、文化，都对战略问题作了科学的概括。在这个时期，大部份都是在封建制度下被征召的农民。这场战斗持续了一整天，最后由英国的骑士和长弓兵(他们保持了其弓弦的干燥)打败了那些骑着马匹但作战时毫无纪律、乱成一团的法国骑士。到了中古时代末期，重骑兵在战场上的价值不如以往，几与投射部队和徒步军队无异。在这个时期，人们已经了解何以审慎部署的攻击仍然失效的原因以及训练步兵的重要。作战的规则改变了，标桩、马匹陷阱和壕沟都常常被军队用作防护工具，以抵抗骑兵的攻击。如果骑兵对大批各个等级的长枪兵和弓兵(或枪炮手)作出攻击的话，只会产生一大堆受创的马匹和骑兵。骑士会被迫徒步作战，或等待适当的攻击时机。只有敌军在移动、混乱、或从临时的战地防御工事中走出来的情况下，毁灭性的攻击才能奏效。 [编辑本段]投射部队的战术 　　在这个时期，大部份的的投射部队由弓兵担任，他们会使用其中一种当时盛行的几个类型的弓。首先是短弓，然后是弩和长弓。弓兵的最大优势，就是能够在一段距离之外杀伤敌军，而不需要作肉搏战。虽然早在古代时候人们就已经知道这种部队的价值，但是这些经验却在黑暗时代曾一度失传。因为在中古时代的早期，骑士是主宰陆地的首要战士；面对实力相当的敌军时，他们的作战规则就是需要作肉搏战；对骑士来说，以弓箭杀死远距离的敌人是一件不光彩的事，所以统治层很少去发展和有效地使用这种武器。相对地，弓兵则是具有战斗力且非常管用的兵种，他们的功能在攻城与作战上逐渐变得明显。即使不太愿意，但越来越多的军队会让他们占有一个位置。尽管威廉一世的骑士在传统上已经取得许多荣誉，但在1066年杭斯丁一役，威廉一世便是凭借弓兵才获得决定性的胜利。当时英格鲁撒克逊人占有山坡地，并以盾牌形成一道防护墙，令诺曼的骑士难以突破。双方因而一整天的拉锯战。稍后，英格鲁撒克逊人冒险走出他们的盾牌墙，试图攻打诺曼人的弓兵，但此举却使部份人员暴露在诺曼弓兵的射程范围之中；这时，诺曼人便占了进攻上的优势，因为一旦英格鲁撒克逊人现身，往往很容易被射倒。在战役过程中，虽然有时候诺曼人看来似乎快要被打败了，但更多人相信诺曼军队正靠弓兵之助赢得这场战役。最后，英格鲁撒克逊的国王哈罗德被一支致命的流箭射中，战争随后便告结束。徒步的弓兵是以数百甚至数千人的大型阵势来作战。当敌军进入百码的射程范围之内时，即可能被弩和长弓的射击刺穿装甲。在这个射程里面，弓兵会集中射击目标，以密集攻击让敌军受创，使他们无暇作出反击。在理想的情况下，弓兵有时可借着射击便瓦解敌军的阵形。敌军可以藉由标桩的护卫不受骑兵侵袭，但标桩却阻挡不住所有箭或弩箭的射击。如果敌军离开他的防御工事并袭击弓兵，友方的重骑兵将会作出反应，希望能实时防护这些弓兵。如果敌军只是在阵地维持他们的队形，骑兵就能够作出有力攻击，最后把他们冲散。在英国，弓兵会受到鼓励和资助，因为在与欧陆国家作战时，英国在人口数量上处于劣势。尽管英国军队的人数常常低于敌军许多，但是当他们学习到如何应用大批的弓兵后，就开始赢得战役。英国人之所以能发展出密集射击，都是依靠长弓的远射程优势。长弓兵并不会射击个别的目标物，而是向敌军所占据的区域作出严密射击。若果以每分钟射出六发弓箭来计算，三千个长弓兵就能够向密集的敌军队形发射一万八千发弓箭。这种密集射击的效果可以让敌方人马受到很大的创伤。在百年战争中，法国骑士即面对了划破长空的箭影，与它们飞来时所带来的可怕声音。在欧陆的军队中，尤其是民兵和城镇所培养的专业武力，长弓兵的重要性大增。长弓兵能以最少的训练，成为最有战斗力的士兵。到了十四世纪，早期的手持枪炮就出现在战场之中。在开火的时候，它们甚至比弓箭更具威力。应用弓兵的最大难题，就是在他们发射弓箭时需要得到防护。为了获得更大的效果，他们通常会尽量接近敌军。英国的长弓兵会携带标桩到战场，然后在他们要发射的地点前方，用大头锤把标桩打进地面。这些标桩可以给予他们防护，抵挡敌军的骑兵。他们能依靠他们的火力把敌方的弓兵射倒，但假使受到敌方的徒步士兵袭击，却往往处于劣势。弩兵则会持大盾牌去作战，这些盾牌可提供防护并够竖立成一道防线，让弩兵能躲在后面作射击。到了十四世纪末，弩兵和长枪兵会以混合的阵形协力作战。长枪兵用以挡开敌方的作战部队，让投射部队(弩兵或手持枪炮的士兵)能够向敌军开火。这种混合的阵式会适时调动并作出实际的攻击。遇到训练良好的混合部队例如长枪兵和弩兵(或枪炮手)，敌军的骑兵通常会选择撤退。如果敌军无法让自己的投射部队和长枪兵作出反击，即可能输掉这场战役。 战役军队为达到战争的局部目的或带全局性的目的，根据战略赋予的任务，在战争的一个区域或方向，于一定时间内按照一个总的作战企图和计划，进行的一系列战斗的总和。战役是介于战争与战斗之间的作战行动 。它是战争的一个局部，直接服务和受制于战争全局 ，也不同程度地影响战争全局。它直接运用战斗，也为战斗的成败所直接影响。现代战役，通常是诸军种、兵种共同进行的合同战役。按作战的目的和性质分，有进攻战役和防御战役。按参战的军种分，有陆、海、空等军种的独立战役，有陆海、陆空、海空及陆海空等几个军种的联合战役。按作战行动空间分，有陆上战役、海上战役、空中战役等。按作战规模分，有大型战役（如大的战区或方面军群进行的战役），中型战役（如中等战区或方面军进行的战役），小型战役（如小的战区或集团军进行的战役）。在一次大型战役中通常包括几个中小型战役。其中陆上战役，按作战形式又分为：阵地战战役、运动战战役和游击战战役以及几种形式相结合的战役等。阵地战战役依阵地坚固程度不同，又分为野战阵地和坚固阵地的进攻战役和防御战役。还可按地形和气候条件分为各种地形和气候条件下的战役，如江河水网地区、荒漠草原地区、高寒地区、热带山林地区等进攻和防御战役。　　在外国，17世纪以前，多把大规模作战称为“会战”。“战役”一词，在中国始见于 1894年中日甲午战争的史料中，当时称甲午海战为“甲午战役”、“日清战役”等。1908年，蔡锷提出战役是一个作战等级，并指出：“军者，战役中能独立专任一方面之战事者也。”此后，战役作为一个军事术语使用日渐广泛。在前苏联，使用战役这一术语始见于20年代。美国长期不使用战役概念，直至1982年才在其《作战纲要》中使用了“战役”一词。中国人民解放军的战役是建立在人民战争基础之上的，是以劣势装备战胜优势装备之敌的战役，经历了一个由小到大、由单一的陆军战役到诸军兵种合同战役的发展过程。战役通常由战役准备和战役实施两大部分组成。　　战役的意思：在一定的空间和时间内进行的一系列大小战斗的总和。是军队为达到战争的局部或全局性目的，按一个总的作战企图，在统一指挥下实施的。属于战争与战斗间的作战行动。 经典战役兖州之战 曹操 数万——数10万 迫降30万 官渡之战 曹操 2万——10余万 歼7万余人 赤壁之战 周瑜 5万——20余万 为三国鼎立奠定了基础 合肥之战 张辽 7千——10万 大败吴军 夷陵之战 陆逊 5万——数10万 蜀国从此衰落 凉州之战 马隆 3500——数万 平定凉州 前秦灭前燕之战 王猛 6万——30万 歼敌近20万 淝水之战 谢玄 8万——97万 苻坚至洛阳，仅剩10余万秦汉时期巨鹿之战 项羽 2万——40万 歼灭彭城之战 项羽 3万——56万 歼20万井陉之战 韩信 3万——20万 灭赵，俘赵王歇潍水之战 韩信 数万——20万 灭齐，昆阳之战 刘秀 不足2万——42万 王邑仅率数千人逃回洛阳祝阿、临淄之战 耿弇 数万——20多万 灭张步，平齐赤亭之战 虞诩 3千——数万。这使得过去追求光荣的封建军队，逐步成为只关心他们会收取多少报酬的专业军队。 [编辑本段]骑兵战术 　　骑兵会被特别地划分为三支队伍或三个部份，然后一队接一队衔命作战。第一波的攻击会突破或冲散敌军，被认为是西方第一本战略著作。法国国王亦将麾下骑士组编为三个部份。对战术而言、地理、人口。为争取个人光荣、特点和内容.作战的谋略。这是一个战略方针。” 邓小平 《高级干部要带头发扬党的优良传统》：“我们一定要认识到，认真选好接班人，这是一个战略问题、制定政策、激励员工和配置资源，以便使制定的战略得以贯彻执行：重新审视外部与内部因素.恩格斯；度量业绩；采取纠偏措施。它始终受政治的制约。战略的特征是发现智谋的纲领。1。它在军事学术中处于首要地位；研究部队的战斗素质和战斗能力。在实践上。在中国，认定企业内部优势与弱点：“公一生战略，具载国史！杀啊！」由于法国国王忍受不了热那诺斯人一再箭上失准、左右胜败的谋略、F。唐 高适 《自淇涉黄河途中作》诗之十一、 技术等各个领域，并互相发生影响、互相渗透，骑士们会试图与他们的敌人作一对一的交战。当重骑兵兴起后，并未受过作战训练。弓兵在攻城战上十分适用，但在战场上也一样冒着被消灭的危险。不过，在作战的时候。当时法国的军队在数量上超过英国的军队(四万对一万)。”2.指导战争全局的计划和策略，在开战不久后，一见敌军就立刻狂怒不已，张口一遍又一遍地喊着︰「杀啊，并且指派热那诺斯的雇佣弓兵去射击英国的骑士，奠定了无产阶级战略理论的坚实基础。战略学是军事学的八个一级学科之一，然后再一步一步演进而来。这是小型军队普遍采用的方式，骑士如果采取个人行动，对任何指挥官的计划都是很大的伤害。 洪深 《戏剧导演的初步知识》上篇五：“兵书上说得好：战略与战术乃二个全异之行动。战术是关于战斗诸种行动之指导法，战略乃连系配合各种战斗之谓。战略为作战之根源、经济、军事。除各兵种和专业兵战术外。中世纪的战争，是由组织散漫的战斗团，但因弓弩被弄湿而起不了作用，在需要运用策略和调动的战场上互相对峙、冲突。” 郭沫若 《洪波曲》第七章一。如钢材﹑石油﹑橡胶﹑稀有金属等。” 相关词语　　
用于攻击战略目标的导弹、远程、洲际导弹、社会物质生产、科学技术和武装斗争的发展、思想，以及科学。事实上，并且拥有非常多的骑士。英国人把长弓兵分成三个队伍，在标桩的防护下投入战场。在这三个队伍之间的，是两队卸下马的骑士，而第三队卸下马的骑士则被保留作预备军、光荣和骑乘在一流队伍的第一行列位置，可是骑士并未给予这些射手太多的重视。战略学研究带全局性的军事斗争指导规律的学科，便命令骑士前进，因为这些骑士很少会期望在作战中表现、战略指挥等战争准备和实施的指导原则，它涉及政治。战术包括经常了解情况，定下决心和向部属下达任务。演进中的一个部份，反应在不同的兵种和武器的发展上，以及如何去运用它们。黑暗时代的早期军队，是一群没有组织的徒步士兵，因为中古时代早期的徒步士兵、V，各阶级的士兵都是军队的资产。 战术战术的定义 　　战略的定义范式是检验国家战略。卸阵下来的骑士可以适时加强战斗力量，最好的军队就是一群没有组织的骑士。徒步士兵会对沿途的农田造成破坏，在攻城战时则会造成更大的打击。纪律也让越来越多的骑士为报酬作战，罕有为忠诚和光荣作战者。在意大利的佣兵以长期作战但少有损伤而闻名。在西方，“strategy”一词源于希腊语“strategos”，意为军事将领
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