工业机器人工作原理
工业机器人工作原理
范文一：作者：TmoH arri s（文本为闻博网版所权,有 未经许可禁止以任何式形转载或使。违用必者究）。推到荐：本文包括：1.2
3. 4..5 . 1 .引 2言. 动移机器型人3
.工人能智机人器4. 了解更多信息 5. 阅读 有所工学 工程学程文章 类程学工从基最的层本面来，看人体包五括主要个组成分：部身体结构 肌肉系统，用 来移身体结动构 官系感统用，接收来有关身体周围环和的境息信 能源量用，给肌来肉和感官供能量提大 系统脑用，来处感官理息和信挥指肉运动 当肌，然人类有还些无形一特征，的如能智道和，德但在纯粹的物理 面上，此层表列已相经当备完。 了机器的组成人部分人与类为极似。 一个典型的机器人类有机 人器组的部成 分套一移可的身体结动、一部类构于马似达的置装一、套传感 统系、一个电 源和一个用控来所制这有些素要的算机 美计国家航空国航和局供图天“大 脑”从。质本上讲，器机是由人类人制的“造动”物，和人 一样类，美国航和空天局航的它们是 仿人模类动物行为的机和器 在。文中本，们将探讨我器人机学的基概本，并了解机念 人器如何是完它成们的任的。务脑、动系统和传力系统。感宇航机人具器有可移动的身体、大NSA A气推喷实验进室图供NAAS 的城市器人 Ur机bi 的e别特之处是有拥一些由件软控的制摄 头和像传感，器以可在多地种形中自动作工。Ubire将 查勘人类调对 人查员在存潜在风险的区。域约瑟夫恩格伯格(Jo·speh ngEleerbeg)r是机人器业工的 先，驱曾经这他样过说“我：无法给机器出人的定，义 当但我见机器到人我就时会知道是。它如果”把有被所们人 称机为人的机器纳器您的考虑范入围您会发，，要给出 现一个全的面义定乎几是可不的能。 每个对人机人由器么什组成 有不都的同看法 您可。对能下面这著名些机的人器所有耳： 闻RD22 和 C-3OP：《球大星战》S(tar Wasr)列系 电影两个会中说的机话人，具有器富丰的人格索 公尼的 司IAB：一条机器O，它狗可以通过人 类的交与互进学习行本 公田司 A的ISOM ：种一像人能那样类两条用行 腿走机的器人 业工机器：在装人配线工上作的自化动机 百科(器aDat：)《际旅行星》Star(Tr ek)一中部 与类极其相似的人器人机战斗 器机：一种遥控式人器战机，曾在士 oCemy Centdrl a道频节目的中亮相 拆机弹器人 ANA S的火星漫游者器机人 HL：斯坦利A·库里布(Sta克ney lKurbick执)导 的影片20 1：太0奥德赛空(》200: A S1ape cOydses)y中太空船的用使的脑电R oboowmr:e 由Freinlyd Rootics b公司生产的割 草器机 电视剧《人迷太失空》(oLs tniSpace )中的机器 Mi人dStnromsL：GO 公E司品的一种畅销的出机器人 玩具博闻网提供了几篇介绍 他其型的机类人的器文章 ：机器手人术介 绍宇航机人工器原理 蛇形作机人工作器理 原刺导弹工毒作原理ASN 艾A斯姆究研心供图中NAAS 的蛇形器机人自将探动 其索行星、他泥在土挖掘中在缝、隙 滑动，中能绕过障并物碍。器机工作原理人 它全们被都为机器称人，少有至人些是这么呼称的按。照目前 最宽泛的义定如，果某东西被样多许认为是机器人人， 那它么就机器人。许多机是人专家器制（机造器人人）使用的的 一种是更精确的为定。义他们定，规器人机具有应可重新程编大脑（一台计的机算，用 ）移来动体。身据这根定义一，机器与人其可移动的机他（器如汽车）不同的处之于在们它的算计要素机。许 新多型汽车有一都台载车计算机， 只是但用来做微它的小调。整驾 驶员过通种各机装置械 直接制车辆的控大数部件多。 而器机在物理特性人方与普通的面算机不同计，它 们自连各接着一个 身体，普而的计通算机则然。不大多 机数器人确拥有一实些同的共性特。首先几，所有乎机人器都有一可个移以的身动体 。多数机大人确实器有一些拥同的共性 有些拥有的特只机是动的轮子化，而 有些则拥大有可移量的动部件 ，这部些一件般由是属或 金料制成的塑。人体骨与骼类似这些独，立部件的用关是节 接连起来的 。机人的器与轮轴用某种传动装是连接置来起的。 些机有 人器使马达用和螺管线为作动传装； 另一些则置使液用系压 ；统有还一使用些气动统（系由压气体缩驱动系的统） 机器。人以可用上使述任类何的型传动装置 。机器人要一个能量需来驱动这源传些动置装。大 多机数器人 使用电池或墙会上电的源座来供电。插此，外压机液 器还人需一要泵来为个液加体， 而气压机器动人则需要气体 美国家国航空和航天局图供 压机缩压缩或气罐 。一只由NAS
开发的机A人器手， 它的金属分是部由微型马达动驱。的有所传动装都置通导线与过块一路相连电。该电路直接为 在 器机学中，手是最难人造仿结的 动电马达和螺圈供线电并操，纵电阀子来门启动液系压构 一之。 。 阀门统以可控承制压体在机流器内动流的径。 比如路， 说如果机器要移人一只动由液驱压动腿的，它的控 制器打开一会阀门， 这只阀门只由液压通 泵向上腿的活筒。承塞流压体推动将塞活，腿使向部旋转。通前常，器人使用机可供双向推提力的活 塞，以部使能件向两方向个动。活 器人机的算计机以可制控电与相路的所有部件。 为了使机器人动连起来，计 算机打开会所 有要的需马达阀和。门多数大器人机可是重编新程的。如果要变改部某机人器的为行，只您需将 一个的新序程写入它的计算机即可。NASA喷气 进推实室验图供NSA 的 UArbei机器人正在攀 台爬阶非并所的机有器人有都感系传统很。有少器机具人有觉视听觉、嗅觉或味觉。机器人、有 拥最的常的一种见觉感运动感是也就，是监它自控运动身的能。力在标准计设，机中器人关 的处安装着刻有凹槽的轮子节。 轮子的在一侧一个有发二光管，极 它发出道光束一 ，过穿凹槽 ，在照于轮位子另一侧光传感的上器 当。器机人移某个动定的特节关， 有凹槽时轮的子会动转 在此。程中，过凹将槽住挡束光。光学感器读取传束闪动的光式模，将并数传据给计送算机 计算。机可根以据一这式准确地计算出关节已经模旋的转离距 。算计鼠机中标用使基本系统的与此相同
以。上这是些器机人的本基成组部。 机分器人专家有数无方种可法以这将些素组合起元来 从 ，制而出无限造杂的复机器。人器机臂是最见常设计的一之。英语 里机“器”(人obRot)这术个来自语于克语单捷 r词oota，通常b译“强作劳动制者。 用它”描述来大多数器机是十分贴切人。 的界上世的器机人大多来从事用繁重的复性制造重 作。工它负责那们对人些类来说非常困难、危或险枯燥任的。务机臂是器制汽造车时使的用基本部件一。最之常见制造的机类器人是器机臂。 部一典的型机臂由七器个金部属构件成，它 们是用六关个 节起来接的计。机算旋转与将个关每节别分相连的步进式达马以，控便制机人（某些大型 器机臂器使用压或液动气统）系与。通普马达同不步，进式马会达增量方以式确精动（移请访
A问nahie Amutmaotoni 公司的页网了解以它原理的。）这使算计可以精机地确动机器臂，移 机器臂使断重复完全不相同的作动机。人器利运用传动感器来确自保己全按完确正量移的动。 这 种带六个关有的节工业机人与器类人手的极臂为似，相 具有它相当于肩膀、肘 部和部的腕 部。位它的“肩膀”常通安在装个一固的基座定结（而构是移动的不体身）上。种这型类 机的人器有个自由度，六就是也说，它能六个不同的向方向动。转之与比相，的手人有臂个七自 度由。Yor urobwesr deos ot nsupportJ aaScrvpi tro t iisdisa lebd.人类臂手作用是将手移的到不动的位同。置似地，机器臂类作用的是移动则末执端器行您 可以在机。器上安臂适装于特用定应用场景各的种末端行执。 器有一种常见的端末执行器抓 握并移能动不的同品，它是物人的简化手版本机。器手往有往内置的压力感器传用来将，器 人机握抓某一特物体时的力定告度计算诉机 。这机使器人手的中体不致掉物落或挤被。 破他 末其端行执器还包括灯喷钻、头和漆器喷 。业机工人器专用门在来控环境下反受复行执完相同全工的。 例如作 某部，机器人可能会责负给 装配上线传送花生酱罐的拧上盖子子。为了 机教器人如做何项工这作，程序 会员一用手 持控只器制引导机器臂完成来套整作动。机 器将人动作列序准地确储存内在中存 此后每，装当配 上有新的罐线子传送过时，它就来会复地反做套这动作。大 数多工机器人在业汽装车线上工配作负，组装责车。汽在进行大量此类工的时，机器作 的人效率人比高类得，多为它因非们常精确无。论们它已工作经了多小少时，它们能在相同 的位仍置孔钻 用相，的同力度拧螺。钉 制造类器人在机计机产算业也发挥着中十分重的作要用。 它们比精无确的手巧可以将一极小的块型微片芯装起来组。于机关器的人文作学品捷克作家卡雷剧· 恰尔克佩Ka(rl eaCpk)e在他 1于920年 作的剧本 《罗创姆索的能机器人万(》R.UR..)首中次用了“机器使”(人Rboot) 一这语。术在中，机器工剧们人得在到一位学家赋予它们的科情 后感翻推它了的们人类造者创的统治多年。来许，作家和多电影作工者一直在重这一温景。 艾萨场克阿·莫夫(西Iaac sAsmovi)在他几的长部和短篇小说中篇抱着 种一为乐观较态的度他的。作品中机的器温人、乐和助于，并且人在 人与交往类中遵着守套一暴力非法则即，所谓的“机器人。法1本文包括： 1 2.. .3 4.5. 1.
引言2. 移 型机动器人3.
工人能智器机 4. 人解了多信更 5. 息阅读有所程学工 工程类学文章 程工学[2 []3][4]下 页一原文地址：作者：TmoH arri s（文本为闻博网版所权,有 未经许可禁止以任何式形转载或使。违用必者究）。推到荐：本文包括：1.2
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开发的机A人器手， 它的金属分是部由微型马达动驱。的有所传动装都置通导线与过块一路相连电。该电路直接为 在 器机学中，手是最难人造仿结的 动电马达和螺圈供线电并操，纵电阀子来门启动液系压构 一之。 。 阀门统以可控承制压体在机流器内动流的径。 比如路， 说如果机器要移人一只动由液驱压动腿的，它的控 制器打开一会阀门， 这只阀门只由液压通 泵向上腿的活筒。承塞流压体推动将塞活，腿使向部旋转。通前常，器人使用机可供双向推提力的活 塞，以部使能件向两方向个动。活 器人机的算计机以可制控电与相路的所有部件。 为了使机器人动连起来，计 算机打开会所 有要的需马达阀和。门多数大器人机可是重编新程的。如果要变改部某机人器的为行，只您需将 一个的新序程写入它的计算机即可。NASA喷气 进推实室验图供NSA 的 UArbei机器人正在攀 台爬阶非并所的机有器人有都感系传统很。有少器机具人有觉视听觉、嗅觉或味觉。机器人、有 拥最的常的一种见觉感运动感是也就，是监它自控运动身的能。力在标准计设，机中器人关 的处安装着刻有凹槽的轮子节。 轮子的在一侧一个有发二光管，极 它发出道光束一 ，过穿凹槽 ，在照于轮位子另一侧光传感的上器 当。器机人移某个动定的特节关， 有凹槽时轮的子会动转 在此。程中，过凹将槽住挡束光。光学感器读取传束闪动的光式模，将并数传据给计送算机 计算。机可根以据一这式准确地计算出关节已经模旋的转离距 。算计鼠机中标用使基本系统的与此相同
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范文二：工业机器人工作原理及其基本构成工业机器人工作原理现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。这就是示教与再现。实现上述功能的主要工作原理，简述如下：(1) 机器人的系统结构 一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。图 1 工业机器人的基本结构控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。(2) 机器人手臂运动学 机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 )，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态，而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。因此，机器人运动控制中，必须要知道机械臂各关节变量空间和末端操作器的位置和姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。一台机器人机械臂几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机器人运动控制的基础。机器人手臂运动学中有两个基本问题。1) 对给定机械臂，己知各关节角矢量 g(f)=[gl(t) ，g2(t) ，...... gn(i)] '，其中 n 为自由度。求末端操作器相对于参考坐标系的位置和姿态，称之为运动学正问题。在机器人示教过程中。机器人控制器即逐点进行运动学正问题运算。2) 对给定机械臂，已知末端操作器在参考坐标系中的期望位置和姿态，求各关节矢量，称之为运动学逆问题。在机器人再现过程中，机器人控制器即逐点进行运动学逆问题运算，将角矢量分解到机械臂各关节。运动学正问题的运算都采用 D-H 法，这种方法采用 4X4 齐次变换矩阵来描述两个相邻刚体杆件的空间关系，把正问题简化为寻求等价的 4X4 齐次变换矩阵。逆问题的运算可用几种方法求解，最常用的是矩阵代数、迭代或几何方法 ob 在此不作具体介绍，可参考文献[1]。对于高速、高精度机器人，还必须建立动力学模型， 由于目前通用的工业机器人 ( 包括焊接机器人 ) 最大的运动速度都在 3m ／ s 内，精度都不高于 O.1mm ，所以都只做简单的动力学控制，动力学的计算方法可参考文献正 [1 ～ 3] 。(3) 机器人轨迹规划 机器人机械手端部从起点 ( 包括，位置和姿态 ) 到终点的运动轨迹空间曲线叫路径，轨迹规划的任务是用一种函数来“内插”或“逼近”给定的路径，并沿时间轴产生一系列“控制设定点”，用于控制机械手运动。目前常用的轨迹规划方法有关节变量空间关节插值法和笛卡尔空间规划两种方法。具体算法可参考文献 [1 ，4] 。(4) 机器人机械手的控制 当一台机器人机械手的动态运动方程已给定。它的控制目的就是按预定性能要求保持机械手的动态响应。但是由于机器人机械手的惯性力、耦合反应力和重力负载都随运动空间的变化而变化，因此要对它进行高精度乙斗高速、高动态晶质的控制是相当复杂而困难的，现在正在为此研究和发展许多新的控制方法。目前工业机器人上采用的控制方法是把机械手上每一个关节都当作一个单独的伺服机构，即把一个非线性的、关节间耦合的变负载系统，简化为线性的非耦合单独系统。每个关节都有两个伺服环，机械手伺服控制系统见图 2 外环提供位置误差信号，内环由模拟器件和补尝器 ( 具有衰减速度的微分反馈 ) 组成，两个伺服环的增益是固定不变的。因此基本上是一种比例积分微分控制方法 (PID 法 ) 。这种控制方法，只适用于目前速度、精度要求不高和负荷不大的机器人控制，对常规焊接机器人来说，已能满足要求
。 [1]图 2 机械手伺服控制体系结构(5) 机器人编程语言 机器人编程语言是机器人和用户的软件接口，编程语言的功能决定了机器人的适应性和给用户的方便性，至今还没有完全公认的机器人编程语言，每个机器人制造厂都有自己的语言。实际上，机器人编程与传统的计算机编程不同，机器人操作的对象是各类三维物体，运动在一个复杂的空间环境，还要监视和处理传感器信息。因此其编程语言主要有两类：面向机器人的编程语言和面向任务的编程语言。面向机器人的编程语言的主要特点是描述机器人的动作序列，每一条语句大约相当于机器人的一个动作，整个程序控制机器入完种：1) 专用的机器人语言，如 PUMA 机器人的 VAL 语言，是专用的机器人控制语言，它的最新版本是 VAL-I 和 V+ ·······。2) 在现有计算机语言的基础上加机器人子程序库。如美国机器人公司开发的 AR — Basic 和 Intelledex 公司的 Robot — Basic 语言，都是建立在 BASIC 语言上的。3) 开发一种新的通用语言加上机器人子程序库。如 IBM 公司开发的 AML 机器人语言。
面向任务的机器人编程语言允许用户发出直接命令，以控制机器人去完成一个具体的任务，而不需要说明机器人需要采取的每一个动作的细节。如美国的 RCCL 机器人编程语言，就是用 C 语言和一组 C 函数来控制机器人运动的任务级机器人语言。焊接机器人的编程语言，目前都属于面向机器人的语言，面向任务的机器人语言尚属开发阶段。大都是针对装配作业的需要。
范文三：扫地机器人的介绍及工作原理现代社会科技发达，所以我们生活中也多了很多智能化的电器产品，比如说扫地机器人。这是一种可以凭借人工智能控制的机器人，无需人们操心就能够自动清理地面垃圾的机器人。那么这个扫地机器人是什么样的呢？工作原理又是什么呢？扫地机器人，这东西想必大家都有听说过，或许现在很多朋友家里都有准备吧。毕竟作为新时代的高科技产物，扫地机器人的确是一种非常好的家用电器了。尤其是对于长期处于繁忙工作中的人们而言，有了这么一个扫地机器人就不用每天都扫地了。不过大家真的了解扫地机器人吗，清楚它的工作原理和使用事项吗？下面我们就以ILIFE扫地机器人为例一起来看看。扫地机器人介绍扫地机器人，其实也叫做是自动扫地机或者是智能吸尘器等等，是我们现代日常生活中比较常见的一种智能家用电器产品。其具有一定的人工智能，所以能够自动杂家里完成一定的地板清理工作。现代人工作都是非常繁忙的，所以经常可能没有时间来清扫地面，而这个ILIFE扫地机器人能够随时随地的自动扫地，对于我们忙碌的生活而言，的确是非常好的家务小帮手了。扫地机器人工作原理扫地机器人是一种无线机器，通常造型是圆盘型。其机身往往是一种自动化技术的可移动装置，内部则是一种有集尘盒的真空吸尘装置，当ILIFE扫地机器人在启动的时候装置就能够配合机器人的机身设定好既定的路径，进而在室内的地面上反复的行走，清扫路线上出现的各种垃圾。并且扫地机器人往往还有着自动转弯的功能，当ILIFE触碰到墙壁或者是障碍物的时候，它就能自动转弯，走不同的路线进行清扫工作。扫地机器人是现代社会人们非常有用的家用电器，对于工作比较繁重的家庭而言，这个ILIFE扫地机器人的确是非常好用的，大家喜欢的可以去试着尝试使用一下，效果还不错。
范文四：ILIFE智能扫地机器人的工作原理科学技术的不断进步，让我们体验到更多懒人的日子，甚至还有许多消费者依然不明白有这个新商品。现阶段，智能化的产品现在得到了极大的普及，而作为传统行业的家居设备设备也在一步步向智能方向靠近了。ILIFE智能扫地机器人就是一种智能家居的工作方式。智能扫地机器人是一种智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地板清理工作，将地面的杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。随着生活水平的的提高及科技提高，智能扫地机器人进入了很多家庭，我们今天了解下ILIFE智能扫地机器人的工作原理：1.ILIFE智能扫地机器人带有2600毫安锂电池，130分钟超长续航能力，吸米粒，吸头发，进出沙发底，边角地带；2.采用智能识别规划路线，清扫率高；3.无线遥控，工作时最低仅404.自动研发复眼系统，全方位搭载多组侦侧仪，测侦范围达到270度，自动识别碰面；5.自动识别跌落系统，配有红外线传感器；6.具有预约清扫功能，四种模式随意换；7.电量过低，自动寻找充电座；在科技日新月异的今天，任何我们觉得不可能的事物，都可能会变成现实，就像在100年前人们根本是无法想象到如今繁荣的互联网，就像200年前人们无法想象如今的我们在电影院里看到恐怖大片......看到这，我相信大家一定对这个ILIFE智能扫地机器人非常感兴趣，毕竟里面是包含着真正的科技。
范文五：智能扫地机器人的工作原理是什么？现今社会发展迅速，家用电器已逐渐改变为智能电器，最常见的如手机、电视等。其余家用电器在近年来也加入智能控制系统，比如现今很多家庭选择的扫地机器人，已经基本智能化，不但加入了智能导航，最新技术已实现通过摄像以及远程红外操控获得更加人性化的清扫体验。智能扫地机器人也可称为吸尘机器人，因其主要作用为清扫地面灰尘和垃圾，又可以是一个小型的自主移动吸尘器。这种机器人是一种无线机器，机身大多为圆形，一般来说通过遥控器或机身自主的控制面板来操控，大多数可定时打扫并自动归位完成充电，充电结束后自动转为充电休眠，清扫时可躲避障碍物和自动转弯，自动地完成清扫工作。能够自主通过类似于走路的方式来构建清洁地图，自动对房间进行清扫工作。下面我们以ILIFE智能扫地机器人为例看下它的工作原理：1、ILIFE智能扫地机器人带有2600毫安锂电池，130分钟超长续航能力，配置加长边刷和滚刷，吸米粒，吸头发，进出沙发底，边角地带；2、采用智能识别规划路线，清扫率高；3、无线遥控，工作时声音最低仅40db ；4、自主研发复眼系统，全方位搭载多组侦侧仪，测侦范围达到270度，自动识别碰面；5、自动识别跌落系统，配有红外线传感器；6、具有预约清扫功能，四种模式随意换；7、电量过低，能自动寻找充电座充电；8、具备智能避障功能，可在首次碰撞后产生记忆，形成地图区域，这样机器人可在下次碰撞前提前缓冲，并通过红外扫射躲避悬崖地带，防止外翻等事故。随着现今人类工作性质的发展和转变，加之工作节奏的加速化，使得这种操作相对简单、功能便利性大的智能清洁机器人受到推崇，已经在普通家庭中逐渐普及，成为现代家庭常用家用电器的一种。了解了这个智能扫地机器人的工作原理，我们也能更快的了解智能扫地机器人，对选购和使用都很有帮助。
范文六：第十章 二机人工作原理器其 及在料加工材中应的用1 .21概述
1.22 器机人的驱及动作操机 213 机.器控制人技 术2.1 机器4在材人料加工中应用发展的历第程代一6：0年代，美初国niUnatoni公司功研成第制一台数 控机手，械它是具有记存忆储力能的示教再 式现机人。 第器二：70年代，代出了现具感觉传感有的器器机 ，具有人定的一自应能适力。第三 ：代08代，具年智有能能的功机人器，有灵 活具思维的功。能到了 0年9，代着计随机技术、算微电子技术、络网 技等的术速发快，展机器人术也技到了得飞发展。 速除了工业机器水平人断不高之提外各种用，于非制造 业的先进机器人系统有了也长的足进。展12. 1述一、概机器人的组成机器人执由行机构、驱动系统和控制系三部分统组成。、机器二人的动形式运运和动能功三 工业、机人的工作器序程入输方工式作程输入方式序分编为程输和入示输教入类两。、四器人的应用机发展和工业机器编人及仿程 真器人编机程种的与类特 征P 控C制方式 器人的语机言功 PT能P制控方 仿式技真术 a. 设计器机人时结分构和析动运分析仿的真技;术 b .支机器人编持程的仿真技。 术器机作人业教的示真 机仿器人模 支建机器人编程的仿持真技 离线术仿真术 在技线真仿技术典的型工业机人器 焊机弧人器 弧机器人焊应的范围 弧焊用机器的的性人要能求速度 的稳性 轨定迹精 弧焊度机人器分类的弧 焊器人机技的术发展趋势 光学式接焊传感 器标准焊条件接设装定置离 示教线其他2.52 点.机器焊人 1(点焊机器人的)用范应 围车汽业是工点焊机器人个一典的型用应域。一般装配每领汽台 车车体大约要完需3成00一41010焊点个，其中的6而0是由%器人机 完的成。有些在批大量汽车产线上，服生役的器人台数甚机至高达 511。 台引机器人会人得下述效取: a益.善多改品种混生流的产柔;性b. 提高 接质量昈提高生焊产;率c .把工 人从劣的作业恶境中环解出来。放今天 机，人器已经为汽车生产成行的业柱支装。备(2点焊机器)的人能性要 最初，点焊求器人机只于增强用作业 (往己焊接好拼的工上增 件焊加点 )。 后为了保来证拼精度，又接机器人让完定位成作焊。 业这点样焊器人逐机渐被求具要更有全的作性业能。 具体来有:说a. 安面积装小，工空间作大;b节距.多的定位点( 例如每.3一0.40S移30一5动0m节m后定位);距 c.位定精高度 +(.02m5)，m确保以焊质量;接 .d重大持( 0一650k1fg)，以便携带内变装压器焊的;钳f.示教 简单节，省时工 .g安全可性好靠。()3 点焊器机人的分类驱动形在式面方由，电于服伺技的迅术发速展，压液伺服在机器 中人的用应逐减渐少甚，至型大机器也人朝在电机驱动方向过渡。 着随微电子技的发术，展机人器术技性在能、型化、可靠性小以及维 等方面的进步修新日月异。在 机方面型尽管流主是多仍用的途型大轴六直垂多节关机器型人，但是出于机器人 工条加的件需，一些要车汽造厂家制在进也行开 立发配置体的35一轴小型用专器人机的尝。 试4)典型点焊机器人的规(格 持重1以20gfk，高最度4速m/s的轴垂直六关多机节器人 为，例规格其性能如图-252图、-22及6表78所-。这示一是典型的 点种机焊器人可，任大多胜本体装数配序工点的作焊业。(5)焊机器人点术技的展发动 向前正目在开一种新发的点机焊器系人，它的概念如图2-27统。这 系种力统把图接焊术技C与D、CAA技术完美M结合地起来提，高 生产备准作工的率，缩效短产品设计产投周的，期从使而整机 器人个系取得更统的高益。效2.53.装 配机器 人1）（配装机人（器装单配元装配、）线水平关多型机节器是装配人器人机的型代表。 它典共4个有由度自:个回转关两，上节下移动及以腕的转动。手最近 始在开一机些器人上备各种配可换手以增加通，性。 用手主要有爪动手电爪和气动手爪两种形 式气动爪手对相说比来简单较，格价便宜，因 而在一些求不太高的要场合得比用多较。 电手动爪造价较比高主，要在一些用特殊合场带传有感器的装机配器人以更可好顺地对应物进行象软的柔操作 。装配机器人常经用使传的感器视觉传感器、触有觉感传器、 近接传觉器和感传力器感等。视 传觉感器主用要零件或于工的件置补位偿，零的判件别、确认 。 等触觉接近和觉感器传一般固定指在，用端来偿零补或件工件 的置误差位防，碰撞等。 止力感器一传装在腕部，般用来检腕测受部情力况一，在般精密 装或配去边一飞需类力控要的作制中业使用。2（） 装机器配的人边周备设 器人机进装配行作业时，除机人器主机手爪、、传器感外，零 件供装给置工和搬件运置也至装为要。重论从投资无的额角度还 是安从占地装积面的度，它们往角比机往器人主机占的比例大所。周边设 常备可由编控制程控器，制外此般一要有还架、台全栏安。 等①件零供给器零 件供器的作给用是证保机器人逐能个确地抓取正装待零配件 ，证装配保作正常进行业 给。料器 振用动回或机构把零件排转，并齐个送逐指到位置。 托 定 大盘件或易零磕划碰的伤件加工完毕后零一应码般在放为 称"托盘"的器容中运输托，装置盘能按一定精度求要把零件到给定 位送置，后然由机器人再一一个取个出。② 输送装 置在机器人装线上配输送装，置担承把工件运到搬各作业地 的点务，输任装送中置以送带传居多输送。置的装术问技是 题止停度、停精止时冲击的减和振速减震器。可用吸收冲击能来。2.54 喷.涂机人 器(paitningr boto )喷机涂器广人泛于汽用车车体、电家品和产种塑料制品的喷各 作涂业 喷涂。机器人在用环使境动和要作上求如有下的特: ①点 作工境包环易爆的喷含剂蒸气; ② 沿涂迹轨速运高动，途经点均各作为业点;③ 多数 和被涂件都搭载在传喷带送上边，移动喷边，所涂以需它 一要特些殊性能。 喷机器人涂通常液有压喷机器人和电动喷涂机涂人器两。类(1 液压喷)机涂人 器器机的人构结六为多关轴节型，工作间大，空回转腰采液压用马 驱动达手臂，用油采缸驱。动部采用柔手用腕结性构可，绕臂 中心的沿任轴意向方做 ±101弯 曲，而且在意任弯状态曲下可绕中腕 心轴转 420 扭由。于腕不部在奇异位存，形以能喷所形态复涂杂 的件并具有工高的很生产。率键技术关 ①：精度高伺控服技术制 在补臂姿态、偿速变变引化的惯性矩变起化的位置反馈回中采 路用可P变DI控;制 速在反度馈统中进系可行 变P制，以补控作偿业喷涂速度可能中 生发大幅的度的化;变实 施加速减制控以，防在运动轨迹止的点产生拐动振。 ②液压系的限统措施速用遥控操 进行示作教修正时和，需要作操者近机器人作靠。业为了安全起 ，不但应在见软件采取上速措施，限而且在件硬方面应 装加速液压限路。 回③爆防术技 涂喷器人主机和机操板必作满足本质防爆安全须规程有关规 的定。()电动喷涂机2器人 近年来，由AC于伺服电机应用的高和速伺服术的技迸，步在 涂喷机器中采人电用驱动经已参为展可。能现阶段电动，喷涂器机 多人用采耐压内压或防结爆，限定在构1危级环境险(在 常条通件 下有生成险气危体介之虞质和2)级险危境环 在(常异件条下生有成危险 体介气之虞质)使用下。电喷涂机器动人般一也六有轴个，工但空作大间。设计在臂手 注时了意减重量和轻化结简构结，降低果惯了性负，提荷了高速高动作 轨迹的精度 该。具机与液压喷有机涂器完人全一的控样制功。能是驱动只 用AC伺改服电和相机的应动驱电路，维保修十养方分。 电便喷动涂器机采人用所内谓防爆方压式就是指，往电箱气中人 地为注人高气压 (比体易危险爆体气介质压力高的)做法。在此的 础上基，再采如无火用AC花机和电无刷旋变转器压，可组则成全 安更性的防爆好系。2.统 6他用其途工的业机器人 运机器人搬主要 于工用中一些厂序的上工料下业作、垛和码垛作拆等业 这。类器人机精度相低对些，但一负荷比较，大动速度比较运高。其 机人操作机多采器点用或焊焊弧器机结构人，有也的用采架式框和 角直坐标结式形构。随着式工厂动化程自度不断的提和生高产拍节的 快，加搬机器运人使得越用越来。多切割机器水、人光激加工器机 人它过高通水压激和光种这新工的具，工件对施实割、切接或焊者 是属金料材表的面殊处理特可，以现实金及属其他料材特殊的 加。高工压水切割的特是其切缝处光滑，无点需进二次处行，理并 且避免了其热他工加手带来段工的变形件激。光加则是工充分用了利激光 的性，实特现工件对精密的切、钻割、焊孔接以及表热面理处 些作业这往往是统的传工手段无法加完的成。查和检测机量人器 三种集功能于一体包，机括人的器运动制控操、对象作态状的 知以感及所采集到对的息进信分行和判断，最析终出检查给和测量 果。检结查和量测机器人主用要工件的于状形测量、装检配查及 产以品缺陷检等。查着信随技术息微和子电术的发展，这些行技业迫也需切机器 人要行进作。业但这些业的行点特超精密化是精和细化，品的产量 质环境的好与有坏直接系关在这种，境下作环对机器业有特人要殊求 ，因此产生了化机净器人。于对净机化人，如何器抑制尘埃粒 子大和数量是其小键问题关另。，现外制造业中代，多器许的制造件需要 在真环空境下行，因进也出现此了空机器人真。净化器人机和真空机 人器除对环境有高的很要之求，外速其和度度也精了有很 提高大。并且机器人结的构不同一般工业于器机的结构人具有，一定的特 殊性。.2 7业机器工发人趋势展 器人技机是一种术合综性高术技它，及涉多到种相关术技学及科， 如机构、控学工制程计算机、、工人能、微智子电学传、技 感、材料科学术及仿生学等以科技术。因学此机器人术的技展一发方面带动 了关相术技学及的发科展，一另方面取决也这于些关技术相 和科的发学展程。 进1)(机器 操人作 负载机/重自大、比速高精度的高器人操机机作直一机器是设计人 追求者目标的，通有过限模元拟分析仿及真计等现代设设方计法的 运，机器人操作机已实用现优了化设。计 (2)并 联器人 机采并用联构机，利机器用技人，术现实高度精量及测加工，这 是机器技术向数控技术的拓展人，为来实将机现人器和数控技的 一术体奠化了定基础。大意com利ua司、公本日afnuc等司公开已发出 此类了产。品() 3制系控 控统系统的制性能一步迸高提已，由过控制标准的去轴机6器 发展到人在现能够制控12轴甚至27轴，以实现多器人机统及系边周设 的备协调动，并运实且现了件软服伺和数字全制。在控该域日本 YASK领AWA德国KUK和公A司处于先地位。领 () 传4系感统激 光感器、视传传觉器和感传力感器工业在器机人统中系得 已到泛应广用并实，现利用了光传感器和视激传感觉器行进焊自动 跟踪以及自缝化动生产线物体的自上动定位，用视觉系统和利觉力 统进行精系装配密业等作，大大提了高器机人作业的能性对和环的 境适性应日。YA本KAWA、FASNUC瑞和ABB典德、K国UA、 REKSI等公司皆出了推类产品此。( 5)网络通功能 日本讯ASYAKWA和国K德UAK公的司最新器人控机器已实现制了 Canb与usPro、fbiu总线及s些网络的连接一使，器机由人专设 用向备准化设备发标展。(6)可 靠性过去的 独立用应向络化网用迈进应一大步，也了使机人器过由去 由了于微子技术电快速的展相大发规模成电集路应的，用使器 人机系统可的性有了靠大提高很。去过机器人系统的靠性M可BTF 般为几一千时小而，现已达在到 5 小万时几，可乎以足任满场合的 何求需。2.先进机人器年来，近人类的动活域不领断大扩，机 器应人用从制造也域领向非制造域发展领像 。海洋开、宇宙探测、发采、掘建筑、医、 疗农林、业服、娱乐等务行都提业出自动了 化和器人化机要的。这些求业行制造与相 比业，主其要特点工作是环的非境构化结不 确和性定，而因机对人的要求器高，更要需 器人机具行有走功，对能感知能力以及局部 外自主的划能规等，力机是器技术的人个一 重要展发方向。先机器进（1）人水下器机人（2 空间）机器人（ ）3工核业机器人 （4用地下）器人机 5）（医用器机 （6）人建筑机人器（7 ）用军器机人第十章 二机人工作原理器其 及在料加工材中应的用1 .21概述
1.22 器机人的驱及动作操机 213 机.器控制人技 术2.1 机器4在材人料加工中应用发展的历第程代一6：0年代，美初国niUnatoni公司功研成第制一台数 控机手，械它是具有记存忆储力能的示教再 式现机人。 第器二：70年代，代出了现具感觉传感有的器器机 ，具有人定的一自应能适力。第三 ：代08代，具年智有能能的功机人器，有灵 活具思维的功。能到了 0年9，代着计随机技术、算微电子技术、络网 技等的术速发快，展机器人术也技到了得飞发展。 速除了工业机器水平人断不高之提外各种用，于非制造 业的先进机器人系统有了也长的足进。展12. 1述一、概机器人的组成机器人执由行机构、驱动系统和控制系三部分统组成。、机器二人的动形式运运和动能功三 工业、机人的工作器序程入输方工式作程输入方式序分编为程输和入示输教入类两。、四器人的应用机发展和工业机器编人及仿程 真器人编机程种的与类特 征P 控C制方式 器人的语机言功 PT能P制控方 仿式技真术 a. 设计器机人时结分构和析动运分析仿的真技;术 b .支机器人编持程的仿真技。 术器机作人业教的示真 机仿器人模 支建机器人编程的仿持真技 离线术仿真术 在技线真仿技术典的型工业机人器 焊机弧人器 弧机器人焊应的范围 弧焊用机器的的性人要能求速度 的稳性 轨定迹精 弧焊度机人器分类的弧 焊器人机技的术发展趋势 光学式接焊传感 器标准焊条件接设装定置离 示教线其他2.52 点.机器焊人 1(点焊机器人的)用范应 围车汽业是工点焊机器人个一典的型用应域。一般装配每领汽台 车车体大约要完需3成00一41010焊点个，其中的6而0是由%器人机 完的成。有些在批大量汽车产线上，服生役的器人台数甚机至高达 511。 台引机器人会人得下述效取: a益.善多改品种混生流的产柔;性b. 提高 接质量昈提高生焊产;率c .把工 人从劣的作业恶境中环解出来。放今天 机，人器已经为汽车生产成行的业柱支装。备(2点焊机器)的人能性要 最初，点焊求器人机只于增强用作业 (往己焊接好拼的工上增 件焊加点 )。 后为了保来证拼精度，又接机器人让完定位成作焊。 业这点样焊器人逐机渐被求具要更有全的作性业能。 具体来有:说a. 安面积装小，工空间作大;b节距.多的定位点( 例如每.3一0.40S移30一5动0m节m后定位);距 c.位定精高度 +(.02m5)，m确保以焊质量;接 .d重大持( 0一650k1fg)，以便携带内变装压器焊的;钳f.示教 简单节，省时工 .g安全可性好靠。()3 点焊器机人的分类驱动形在式面方由，电于服伺技的迅术发速展，压液伺服在机器 中人的用应逐减渐少甚，至型大机器也人朝在电机驱动方向过渡。 着随微电子技的发术，展机人器术技性在能、型化、可靠性小以及维 等方面的进步修新日月异。在 机方面型尽管流主是多仍用的途型大轴六直垂多节关机器型人，但是出于机器人 工条加的件需，一些要车汽造厂家制在进也行开 立发配置体的35一轴小型用专器人机的尝。 试4)典型点焊机器人的规(格 持重1以20gfk，高最度4速m/s的轴垂直六关多机节器人 为，例规格其性能如图-252图、-22及6表78所-。这示一是典型的 点种机焊器人可，任大多胜本体装数配序工点的作焊业。(5)焊机器人点术技的展发动 向前正目在开一种新发的点机焊器系人，它的概念如图2-27统。这 系种力统把图接焊术技C与D、CAA技术完美M结合地起来提，高 生产备准作工的率，缩效短产品设计产投周的，期从使而整机 器人个系取得更统的高益。效2.53.装 配机器 人1）（配装机人（器装单配元装配、）线水平关多型机节器是装配人器人机的型代表。 它典共4个有由度自:个回转关两，上节下移动及以腕的转动。手最近 始在开一机些器人上备各种配可换手以增加通，性。 用手主要有爪动手电爪和气动手爪两种形 式气动爪手对相说比来简单较，格价便宜，因 而在一些求不太高的要场合得比用多较。 电手动爪造价较比高主，要在一些用特殊合场带传有感器的装机配器人以更可好顺地对应物进行象软的柔操作 。装配机器人常经用使传的感器视觉传感器、触有觉感传器、 近接传觉器和感传力器感等。视 传觉感器主用要零件或于工的件置补位偿，零的判件别、确认 。 等触觉接近和觉感器传一般固定指在，用端来偿零补或件工件 的置误差位防，碰撞等。 止力感器一传装在腕部，般用来检腕测受部情力况一，在般精密 装或配去边一飞需类力控要的作制中业使用。2（） 装机器配的人边周备设 器人机进装配行作业时，除机人器主机手爪、、传器感外，零 件供装给置工和搬件运置也至装为要。重论从投资无的额角度还 是安从占地装积面的度，它们往角比机往器人主机占的比例大所。周边设 常备可由编控制程控器，制外此般一要有还架、台全栏安。 等①件零供给器零 件供器的作给用是证保机器人逐能个确地抓取正装待零配件 ，证装配保作正常进行业 给。料器 振用动回或机构把零件排转，并齐个送逐指到位置。 托 定 大盘件或易零磕划碰的伤件加工完毕后零一应码般在放为 称"托盘"的器容中运输托，装置盘能按一定精度求要把零件到给定 位送置，后然由机器人再一一个取个出。② 输送装 置在机器人装线上配输送装，置担承把工件运到搬各作业地 的点务，输任装送中置以送带传居多输送。置的装术问技是 题止停度、停精止时冲击的减和振速减震器。可用吸收冲击能来。2.54 喷.涂机人 器(paitningr boto )喷机涂器广人泛于汽用车车体、电家品和产种塑料制品的喷各 作涂业 喷涂。机器人在用环使境动和要作上求如有下的特: ①点 作工境包环易爆的喷含剂蒸气; ② 沿涂迹轨速运高动，途经点均各作为业点;③ 多数 和被涂件都搭载在传喷带送上边，移动喷边，所涂以需它 一要特些殊性能。 喷机器人涂通常液有压喷机器人和电动喷涂机涂人器两。类(1 液压喷)机涂人 器器机的人构结六为多关轴节型，工作间大，空回转腰采液压用马 驱动达手臂，用油采缸驱。动部采用柔手用腕结性构可，绕臂 中心的沿任轴意向方做 ±101弯 曲，而且在意任弯状态曲下可绕中腕 心轴转 420 扭由。于腕不部在奇异位存，形以能喷所形态复涂杂 的件并具有工高的很生产。率键技术关 ①：精度高伺控服技术制 在补臂姿态、偿速变变引化的惯性矩变起化的位置反馈回中采 路用可P变DI控;制 速在反度馈统中进系可行 变P制，以补控作偿业喷涂速度可能中 生发大幅的度的化;变实 施加速减制控以，防在运动轨迹止的点产生拐动振。 ②液压系的限统措施速用遥控操 进行示作教修正时和，需要作操者近机器人作靠。业为了安全起 ，不但应在见软件采取上速措施，限而且在件硬方面应 装加速液压限路。 回③爆防术技 涂喷器人主机和机操板必作满足本质防爆安全须规程有关规 的定。()电动喷涂机2器人 近年来，由AC于伺服电机应用的高和速伺服术的技迸，步在 涂喷机器中采人电用驱动经已参为展可。能现阶段电动，喷涂器机 多人用采耐压内压或防结爆，限定在构1危级环境险(在 常条通件 下有生成险气危体介之虞质和2)级险危境环 在(常异件条下生有成危险 体介气之虞质)使用下。电喷涂机器动人般一也六有轴个，工但空作大间。设计在臂手 注时了意减重量和轻化结简构结，降低果惯了性负，提荷了高速高动作 轨迹的精度 该。具机与液压喷有机涂器完人全一的控样制功。能是驱动只 用AC伺改服电和相机的应动驱电路，维保修十养方分。 电便喷动涂器机采人用所内谓防爆方压式就是指，往电箱气中人 地为注人高气压 (比体易危险爆体气介质压力高的)做法。在此的 础上基，再采如无火用AC花机和电无刷旋变转器压，可组则成全 安更性的防爆好系。2.统 6他用其途工的业机器人 运机器人搬主要 于工用中一些厂序的上工料下业作、垛和码垛作拆等业 这。类器人机精度相低对些，但一负荷比较，大动速度比较运高。其 机人操作机多采器点用或焊焊弧器机结构人，有也的用采架式框和 角直坐标结式形构。随着式工厂动化程自度不断的提和生高产拍节的 快，加搬机器运人使得越用越来。多切割机器水、人光激加工器机 人它过高通水压激和光种这新工的具，工件对施实割、切接或焊者 是属金料材表的面殊处理特可，以现实金及属其他料材特殊的 加。高工压水切割的特是其切缝处光滑，无点需进二次处行，理并 且避免了其热他工加手带来段工的变形件激。光加则是工充分用了利激光 的性，实特现工件对精密的切、钻割、焊孔接以及表热面理处 些作业这往往是统的传工手段无法加完的成。查和检测机量人器 三种集功能于一体包，机括人的器运动制控操、对象作态状的 知以感及所采集到对的息进信分行和判断，最析终出检查给和测量 果。检结查和量测机器人主用要工件的于状形测量、装检配查及 产以品缺陷检等。查着信随技术息微和子电术的发展，这些行技业迫也需切机器 人要行进作。业但这些业的行点特超精密化是精和细化，品的产量 质环境的好与有坏直接系关在这种，境下作环对机器业有特人要殊求 ，因此产生了化机净器人。于对净机化人，如何器抑制尘埃粒 子大和数量是其小键问题关另。，现外制造业中代，多器许的制造件需要 在真环空境下行，因进也出现此了空机器人真。净化器人机和真空机 人器除对环境有高的很要之求，外速其和度度也精了有很 提高大。并且机器人结的构不同一般工业于器机的结构人具有，一定的特 殊性。.2 7业机器工发人趋势展 器人技机是一种术合综性高术技它，及涉多到种相关术技学及科， 如机构、控学工制程计算机、、工人能、微智子电学传、技 感、材料科学术及仿生学等以科技术。因学此机器人术的技展一发方面带动 了关相术技学及的发科展，一另方面取决也这于些关技术相 和科的发学展程。 进1)(机器 操人作 负载机/重自大、比速高精度的高器人操机机作直一机器是设计人 追求者目标的，通有过限模元拟分析仿及真计等现代设设方计法的 运，机器人操作机已实用现优了化设。计 (2)并 联器人 机采并用联构机，利机器用技人，术现实高度精量及测加工，这 是机器技术向数控技术的拓展人，为来实将机现人器和数控技的 一术体奠化了定基础。大意com利ua司、公本日afnuc等司公开已发出 此类了产。品() 3制系控 控统系统的制性能一步迸高提已，由过控制标准的去轴机6器 发展到人在现能够制控12轴甚至27轴，以实现多器人机统及系边周设 的备协调动，并运实且现了件软服伺和数字全制。在控该域日本 YASK领AWA德国KUK和公A司处于先地位。领 () 传4系感统激 光感器、视传传觉器和感传力感器工业在器机人统中系得 已到泛应广用并实，现利用了光传感器和视激传感觉器行进焊自动 跟踪以及自缝化动生产线物体的自上动定位，用视觉系统和利觉力 统进行精系装配密业等作，大大提了高器机人作业的能性对和环的 境适性应日。YA本KAWA、FASNUC瑞和ABB典德、K国UA、 REKSI等公司皆出了推类产品此。( 5)网络通功能 日本讯ASYAKWA和国K德UAK公的司最新器人控机器已实现制了 Canb与usPro、fbiu总线及s些网络的连接一使，器机由人专设 用向备准化设备发标展。(6)可 靠性过去的 独立用应向络化网用迈进应一大步，也了使机人器过由去 由了于微子技术电快速的展相大发规模成电集路应的，用使器 人机系统可的性有了靠大提高很。去过机器人系统的靠性M可BTF 般为几一千时小而，现已达在到 5 小万时几，可乎以足任满场合的 何求需。2.先进机人器年来，近人类的动活域不领断大扩，机 器应人用从制造也域领向非制造域发展领像 。海洋开、宇宙探测、发采、掘建筑、医、 疗农林、业服、娱乐等务行都提业出自动了 化和器人化机要的。这些求业行制造与相 比业，主其要特点工作是环的非境构化结不 确和性定，而因机对人的要求器高，更要需 器人机具行有走功，对能感知能力以及局部 外自主的划能规等，力机是器技术的人个一 重要展发方向。先机器进（1）人水下器机人（2 空间）机器人（ ）3工核业机器人 （4用地下）器人机 5）（医用器机 （6）人建筑机人器（7 ）用军器机人
范文七：贴片机器人工作原理随着电子技术与信息产业的飞跃发展，在电子产品的生产过程中，电子装联的技术装备已从原来的劳力密集型的手工机械操作转为技术密集型的自动化电子装联系统。SMT技术的出现从根本上改了传统的电装生产形式，成为现代电子装配技术一个新的里程碑。 SMT 是一项综合技术；贴片机是SMT生产线中极其关键的设备之一。贴片机器人生产厂家—深圳广晟德技术人员带大家了解下贴片机器人工作原理：一、三星贴片机器人SLM100星贴片机SLM100实现了单一供料器同时拾取方案(Solution)的世界第一款LED专用贴片机-SLM100 Series!三星贴片机SLM100产品说明：1、单一供料器同时拾取方案，世界最快的LED生产系统;2、贴装速度：Chip 39K CPH(最佳条件);3、可处理的元器件： inch)～□32㎜(元器件高度H=8.5㎜)。二、三星贴片机器人SM482SM482是在高速贴片机SM471的平台基础上针对异型元器件对应能力进行强化的，配有1个悬臂6个轴杆的泛用机，最大可贴装□55mm IC，支持Polygon识别方案，并且针对形状复杂的异型元器件提供最优的解决方案。三星SM482贴片机使用说明：1. 对600-1200mm以上PCB板贴片分两段一次性贴装完成，无需人工取板后再次贴装。2. 600-1200mmPCB长度可调整。3. LED贴片模式与原贴片机模式可自动切换。4. 贴片速度及贴片元件范围与原贴片机一致。5. 体积小（380*120*120mm），不占有任何空间，直接集成在原贴片机中。6. 对原贴片机的机械、软件、线路等不作任何改动，无缝集成。三、三星贴片机SM481三星贴片机SM481是在高速贴片机SM471的平台基础上针对VISION系统进行强化的同级设备中速度最快的设备，它配有1个悬臂10个轴杆，新型飞行相机及适用了最优化的吸料/贴装动作，从而实现了同级产品中世界最快速度39,000CPH。另，可对应最小0402元器件到最大□42mm IC，并且通过适用电动供料器，提高了实际生产性及贴装品质。三星SM481贴片机详细参数：1、型号 SM4812、对中方式 飞行视觉+固定视觉(选配)3、轴的数量 10轴*1台架4、贴装速度 (最佳条件)5、贴装精度 chip ±50um@3ó/chip QFP ±30um@3ó/chip6、元件范围 飞行视觉 0402-□16mmIC BGA CSP 球距0.4四、 三星贴片机SM471三星贴片机SM471是一款高速Chip贴片机，SM471是每个贴装头部配有10个轴杆并适用双悬臂，新型飞行相机的高性能贴片机，SM471高速机可实现世界同级产品中的最高速度75000CPH。另，0402Chip ~ □14mm均可基本对应，且通过适用高速.高精度电动供料器，提高了实际生产性及贴装品质。三星贴片机SM471的双轨系统：通过采用送板时间“ZERO”化先进先出方式的shuttle in-let轨道，将PCB传送时间最小化，实现了实际生产性的极大化，另外根据生产特性，支持多种贴装生产模式。? 贴片机器人的工作原理：一、贴片机器人是机-电-光以及计算机控制技术的综合体。它通过吸取-位移-定位-放置等功能，实现了将SMD元件快速而准确地贴装到PCB板所指定的焊盘位置。二、贴片机器人由机架、x-y运动机构(滚珠丝杆、直线导轨、驱动电机)、贴装头、元器件供料器、PCB承载机构、器件对中检测装置、计算机控制系统组成，整机的运动主要由x-y运动机构来实现，通过滚珠丝杆传递动力、由滚动直线导轨运动副实现定向的运动，这样的传动形式不仅其自身的运动阻力小、结构紧凑，而且较高的运动精度有力地保证了各元件的贴装位置精度。三、贴片机器人在重要部件如贴装主轴、动/静镜头、吸嘴座、送料器上进行了Mark标识。机器视觉能自动求出这些Mark中心系统坐标，建立贴片机系统坐标系和PCB、贴装元件坐标系之间的转换关系，计算得出贴片机的运动精确坐标;贴装头根据导入的贴装元件的封装类型、元件编号等参数到相应的位置抓取吸嘴、吸取元件;静镜头依照视觉处理程序对吸取元件进行检测、识别与对中;对中完成后贴装头将元件贴装到PCB上预定的位置。这一系列元件识别、对中、检测和贴装的动作都是工控机根据相应指令获取相关的数据后指令控制系统自动完成。以上内容就是深圳广晟德为大家分享的贴片机器人的工作原理是什么，希望对大家有所帮助。随着电子元件日益小型化以及电子器件多引脚、细间距的趋势，对贴片机的精度与速度要求越来越高，贴片机器人作为现代电子产业的关键设备之一能有效提高生产效率，降低制造成本，未来还将有更广泛的发展空间。
范文八：智能玩具机器人的工作原理人工智能(AI)可以说是最令人兴奋的在智能玩具机器人技术领域。这当然是最具争议的:每个人都同意,一个智能玩具机器人可以在装配线上工作,但是没有共识智能玩具机器人是否能够聪明。像“智能玩具机器人”一词本身,人工智能是很难定义的。最终人工智能将是一个娱乐的人类思维过程——一个人造机器与我们的知识能力。这将包括学习任何东西的能力,能力的原因,使用语言的能力和制定独到的见解的能力。智能玩具机器人是远远没有达到这个水平的人工智能,但是他们取得了很多的进步更有限的人工智能。今天的人工智能机器可以复制一些特定元素的知识能力。电脑已经可以解决问题在有限的领域。人工智能解决问题的基本思想非常简单,尽管它的执行是复杂的。首先,人工智能智能玩具机器人或电脑收集事实情况通过传感器或人工输入。电脑比较这些信息存储数据并决定信息意味着什么。电脑运行通过各种可能的行动和预测行动将是最成功的基于收集到的信息。当然,计算机只能解决问题的程序来解决,它没有任何广义分析能力。国际象棋计算机这类机器的一个例子。一些现代智能玩具机器人也有能力学习能力有限。学习智能玩具机器人识别如果某个行动(以某种方式将其腿,例如)取得了预期的结果(导航障碍物)。智能玩具机器人商店这一信息,并尝试成功的行动,下次遇到同样的情况。再次,现代计算机只能在非常有限的情况下做到这一点。他们不能像人类可以吸收任何类型的信息。有些智能玩具机器人可以通过模仿人类的行为。在日本,智能玩具机器人专家教智能玩具机器人舞蹈通过展示自己移动。一些智能玩具机器人可以社会互动。在M.I.天命,一个智能玩具机器人T的人工智能实验室,道出了人类肢体语言和声音音调变化和适当的响应。命运的创造者感兴趣的人类如何和孩子互动,只有基于讲话的语气和视觉线索。这种低级的交互可能类似人类的学习系统的基础。命运和其他人形智能玩具机器人在麻省理工学院人工智能实验室操作使用一个非传统的控制结构。而不是指挥每一个行动都使用一个中央计算机,智能玩具机器人控制低级的行为与低级别的电脑。程序的导演,罗德尼o布鲁克斯认为,这是人类智慧的更精确的模型。自动大多数事情;我们不决定他们意识的最高水平。人工智能的真正的挑战是了解自然的情报是如何工作的。发展人工智能不像建立一个人工心脏——科学家们没有一个简单的,具体的模型。我们知道大脑包含数十亿数十亿的神经元,我们认为,通过建立学习不同神经元之间的电气连接。但我们不知道如何所有这些连接添加到更高的推理,甚至低级操作。复杂的电路似乎难以理解。因此,人工智能主要是理论研究。科学家们假设如何以及为什么我们学习和思考,并使用智能玩具机器人他们尝试自己的想法。布鲁克斯和他的团队专注于人形智能玩具机器人,因为他们认为能够体验世界像人类是至关重要的发展类似人类的智能。这也使人们更容易与智能玩具机器人交互,这可能让智能玩具机器人更容易学习。正如物理智能玩具机器人的设计是一个方便的工具,了解动物和人体解剖学,人工智能的研究有助于理解自然的情报是如何工作的。对于一些智能玩具机器人,这观点是智能玩具机器人设计的终极目标。其他人想象一个世界,我们生活与智能机器和使用各种各样的小智能玩具机器人对体力劳动,卫生保健和沟通。大量的智能玩具机器人专家预测,智能玩具机器人进化最终会把我们变成半机械人,人类与机器集成。可以想象,人们在未来可能决定加载到坚固的智能玩具机器人,活了几千年!在任何情况下,智能玩具机器人一定会发挥更大的作用在未来在我们的日常生活中。在未来的几十年里,智能玩具机器人将逐渐走出工业和科学世界和日常生活中,以同样的方式,电脑在1980年代蔓延到家里。了解智能玩具机器人的最佳方法是看具体设计。下一个页面上的链接将向您展示世界上目前的智能玩具机器人项目。机器人、迷宫和包容体系结构用 Java 语言编写虚拟机器人机器人模拟器既是严肃的研究工具，也是能够通过 Java(TM) 编程创造乐趣的领域。学习如何使用 Simbad（一种基于 Java 3D 技术的开放源码机器人模拟器）和 Java 语言创建能够跟踪光源和走迷宫的虚拟机器人，并了解包容体系结构的机器人设计概念。简介机器人学很早就超出了科学幻想的领域，并在工业自动化、医疗、太空探索等领域发挥着重要作用。软件机器人模拟器不但简化了机器人工程师的开发工作，还为研究人工智能（artificial intelligence，AI）算法和机器学习提供了工具。以这种研究为中心的模拟器之一是开放源码的 Simbad 项目，它基于 Java 3D 技术（参见 参考资料）。本文讲解如何使用 Simbad 工具箱编写虚拟机器人，并介绍包容体系结构（subsumption architecture） 的机器人设计原理。本文首先简要概述机器人学并解释包容体系结构概念。然后介绍 Simbad 工具箱并演示如何在 Simbad 中实现包容体系结构。然后使用这个体系结构编写一个简单的机器人。最后，讨论迷宫并编写第二个机器人，与 Homer Simpson 不同（参见 参考资料），这个机器人会自己走出迷宫。这里的机器人不是现实存在的，但是 “活” 在 Simbad 的虚拟世界中。回页首机器人编程机器人 这个词没有被普遍接受的定义。根据本文的目的，可以认为一个机器人由三个部分组成：??? 一个传感器（sensor） 集合 一个定义机器人的行为的程序 一个传动器（actuator） 和受动器（effector） 集合传统的机器人学在传统的机器人学中（也就是 1986 年之前的机器人学），机器人拥有一个中央 “大脑”，这个大脑构建并维护环境的 “地图”，然后根据地图制定计划。首先，机器人的传感器（例如接触传感器、光线传感器和超声波传感器）从它的环境中获得信息。机器人的大脑将传感器收集的所有信息组合 起来并更新它的环境地图。然后，机器人决定运动的路线。它通过传动器和受动器执行动作。传动器基本上是一些发动机，它们连接到受动器，受动器与机器人的环境交互。受动器包括轮子和机械臂等（传动器 这个词常常用来泛指传动器或受动器）。简单地说，传统的机器人接收来自传感器（可能有多个传感器）的输入，组合传感器信息，更新环境地图，根据它当前掌握的环境视图制定计划，最后执行动作。但是，这种方法是有问题的。问题之一是它需要进行大量计算。另外，因为外部环境总是在变化，所以很难让环境地图符合最新情况。一些生物（比如昆虫）不掌握外部世界的地图，甚至没有记忆，但是它们却活得非常自在；模仿它们会不会更好呢？这些问题引出了一种新型的机器人学，称为基于行为的机器人学（behavior-based robotics，BBR）。BBR 在当今的机器人实验室中占主要地位。包容体系结构可以使用包容体系结构（subsumption architecture）实现 BBR。包容体系结构的发明者是 Rodney A. Brooks（MIT AI Lab 的现任领导）在 1986 年的文章 “Elephants Don't Play Chess” 中提出了包容体系结构（参见 ）。基于行为的机器人依赖于一组独立的简单的行为。行为的定义包括触发它们的条件（常常是一个传感器读数）和采取的动作（常常涉及一个受动器）。一个行为建立在其他行为之上。当两个行为发生冲突时，一个中央仲裁器（arbitrator） 决定哪个行为应该优先。机器人的总体行为是突然的（emergent），根据 BBR 支持者的说法，它的效果好于其部分之和。较高层行为包容（subsume） 较低层行为。我们并不创建整个机器人，只需添加行为并看看会发生什么。回页首Simbad：一个机器人模拟环境LEGO Mindstorms本文主要关注软件机器人的构建，但是如果希望构建物理机器人，那么可以考虑使用 LEGO Mindstorms。LEGO Mindstorms 总部的宣言说，“我们将让机器人学发生巨变，就像 iPod 给音乐界带来的影响。” LEGO 于 1998 年推出了 Mindstorms 机器人学工具箱的第一版。这个工具箱很快就变得畅销了，大大超出了 LEGO 的预期。尽管它的价格似乎不便宜（$250），但是要知道这只相当于 iPod Classic 的价格，而且每个人 都拥有 iPod。 但是，iPod 没 Mindstorms 那么容易破解。在 Mindstorms 发布后不久，硬件黑客就开始取出 Mindstorms RCX brick（Mindstorms 机器人的 “大脑”）并进行反向工程。LEGO 没有预料到这种情况，而且不确定是否应该制止这种做法。最后，LEGO 的管理层决定允许 Mindstorms 黑客的这种行为。由此产生了一个兴旺的 Mindstorms 社区（参见 参考资料）。尽管 Mindstorms 只附带一种拖放式图形化编程语言 NXT-G，但是软件黑客很快就在 Mindstorms 中添加了对 C 和 Java 等其他语言的支持。结果，大约一半的 Mindstorms 由成年人使用。 可以使用 Simbad 在软件中模拟机器人。该项目 Web 站点指出，它 “让程序员能够编写自己的机器人控制器、修改环境和使用可用的传感器。它主要向研究人员/程序员提供一个基本工具，用来在自治机器人学和自治代理上下文中研究情景人工智能（Situated Artificial Intelligence）、机器学习和其他 AI 算法。”Simbad 是由 Louis Hugues 和 Nicolas Bredeche 用 Java 语言编写的。在符合 GNU General Public License 的条件下，可以免费使用和修改这个项目（可从 SourceForge.net 上获得）。技术细节Simbad 环境可以包含代理（Agent，也就是机器人）和固定对象（盒子、墙、灯等等）。Simbad 环境中的时间划分成离散的 “嘀嗒（tick）”。Simbad 在代理之间调度时间分配。与物理机器人一样，Simbad 代理也有传感器（距离、接触、光线等等）和传动器（常常是轮子）。在每个嘀嗒时刻，一个机器人可以执行动作。代理通过覆盖 performBehavior() 方法决定它们的行为。在 performBehavior() 中，机器人可以读取传感器读数并设置它的平移和旋转速度。performBehavior() 执行的时间很短，所以不能发出 “前进一米” 这样的命令。为了解决这个限制，通常必须跟踪机器人的状态。还可以使用计时器变量记录保持当前状态的时钟嘀嗒数。Simbad API在本文的练习中，主要使用两个 Simbad API 包：?ooooo simbad.sim：这个包中的类代表机器人和它所在的环境。包括： Agent：Agent 就是机器人。 Arch：机器人可以绕过或从下面通过的拱形结构。 Box：可以作为机器人的环境中的障碍物。 CameraSensor：可以从机器人的视角查看机器人的环境。 EnvironmentDescription：代表 “环境”，可以在其中添加机器人和墙或盒子等对象。oooo LampActuator：可以添加到机器人上的灯。 LightSensor：感应光线的强度。 RangeSensorBelt：包含机器人周围的一组距离传感器。 RobotFactory：用这个类在机器人上添加传感器。沿墙走沿墙走是一种简单的解迷宫算法，您可能在小时候就学过了。在用这种算法解迷宫时，只需要把左手一直放在左边的墙上（或者把右手一直放在右边的墙上），然后沿着墙走，直到走出迷宫。很容易看出，如果迷宫的边界上有一个入口和一个出口，那么这种算法总是有效的。但是，如果目标在一个孤岛（即迷宫中不与其他部分相连的部分）中，那么这种算法无法找到解决方案，因为它无法 “跳” 到孤岛上。Pledge 算法Pledge 算法比沿墙走算法复杂，能够解决更多的迷宫类型，因为它可以在孤岛之间跳跃。Pledge 算法的基本思想是，先选择一个绝对方向（比如东、南、西或北），然后总是尽可能朝这个方向走。我把这个方向称为偏好方向（favored direction）。当遇到墙时，向右转身并采用左手沿墙走方式，直到面向偏好方向而且 转身数的总和为零（顺时针转身是负值，逆时针转身是正值）为止。此时，继续沿偏好方向向前走。转身数的总和必须是零，这是为了避免陷入某些环路，比如大写字母 G 形状的环路（在纸上试着走一下这个形状，就会明白我的意思）。回页首Algernon：一个解迷宫机器人现在该让您的朋友大吃一惊了，我们来构建一个解迷宫机器人，它的名字是 Algernon。 设计机器人为了实现沿墙走或 Pledge 算法，需要知道机器人什么时候遇到交叉路口，以及在遇到交叉路口时应该走哪个方向。有多种实现这一目标的方法，但是我们采用的方法是在机器人的左边安装一个声纳传感器。当左边出现通道时，这个传感器会发出警报。为了了解机器人正在走的通道什么时候到头了（即，机器人遇到了墙），在机器人的前面添加一个接触传感器。 实现沿墙走算法我们使用 algernon.subsumption 包编写 Algernon（下载 源代码）。Algernon 是一个非常简单的机器人，可以按照简单的 “过程式” 方式编写它。但是，即使对于这么简单的机器人，使用包容编程也会使代码更加清晰，更模块化，更容易理解。为了简化算法实现，假设墙的转弯都是直角的。所以，机器人的所有转身都是 90 度左转或 90 度右转。如果分析一下（左手）沿墙走算法，就会发现它可以分解成四个行为：Branwyn 的 Absolute Beginner's Guide to Building Robots（参见 ），就可以用 BEAM 工具箱构建出您的第一个机器人。还可以购买并使用 Roomba。在编写机器人并查看其他人的机器人代码之后，我很快就发现了一个令人吃惊的情况：只需很少的代码，就能够让机器人做许多事情（但是，为了让这些代码精确地实现目标，可能需要做许多分析和实验）。使用 LEGO Mindstorms 工具箱，只需半天时间，就能够构建一个简单的机器人。对机器人学感兴趣的爱好者可以通过许多渠道提高技能，比如机器人图书、机器人竞赛、机器人视频资料和当地的机器人俱乐部。
范文九：KV8保机器人洁工作的理原1K、8保洁V机人器路径划原理规KV保洁8器机人过电通脑芯片制控机器人左的轮右转速，现圆实形弧洁路线清当圆弧。的半径拓到7展5m的.候时，片芯序会控程制机器人离开前当路线，7在5m远.处再次执圆弧行洁清线路。大的圆弧量地对面行实缝覆盖无从，而到达全面洁地面清目的。的、2KV8洁保器机自人充电动理原VK保8机洁人在器机人电量器快要耗完，机器时人部顶的外红线发头发射射出无电信，号充电当基座上的两个红外线接收接收头此信号到时机器，便人充与电座取得了 基°联 系±通过两。红个线接收外对头器人的引导机使其，慢靠拢，慢最实现对终接。3K、V8保洁机人器跌防落理原VK8保机洁人器在机器底人部段，安装了4对前外红线应感头，一每对应头包含感一个发射和一头接收头个红外。线射头发发射红的经外面发地射后被，对应接收头所接收。如的果器机底部距人地面的离高度过超5mm，脑芯电便片会制机器控，使人其退并调整行走方后，从而避免从向高空落。跌4、KV8保机洁人虚拟器工墙原作理KV8保洁器机人虚拟在开墙之启后会在左右各.5m0，向3.前米处发射红5线外，V8K器人机身机上的12红个外应头在接感触到由虚拟墙发射来出的外红后线，就不会继前续进，进到该区入内域扫打。功率：机2器W，3电充8W。器充电电池镍为的.铬外材料观ASB程塑工。虚拟料射发器源电：二节一号型电D池或节二15.干电V（二池节一电号）池，最大功用率档（距最远）离72时小，果每天工作如小时，1用6个可。月KV保洁机8器人的参数功：率机23W-45W，器充器电W8。充电电池镍铬为的外观材料A.BS工程塑。虚料发射拟电源器二节一：号型电池或D二1.5V干节池电（节二一电号）池用最大，率档（距离最远）功2小7时如果，天每工作1小时可用，6个月。用范围适家：，办公庭室，电脑，可房有以清扫各种木效板地水泥、板地、砖瓷板地及以毛地毯短。器保修机半，电池保修一年。边扫年毛变刷形，包装程过的变中形要，反方向一扭下可即。特点与能：功特：省时省点力、化净空气低噪音、、超吸强力轻便、巧、小适舒安、全 。
功能：它有具智能计算系机统、自螺动旋航导统系、忆系统记2、1个应头。感地、扫擦、吸地、净尘化气四大空能功步进行同清。洁KV8保洁机器人与通吸普器的区别尘：
范文十：为什么需要打磨机器人很多铸件要人工打毛刺，不仅费时，打磨效果不好，效率低，而且操作者的手还常常受伤。打毛刺工作现场的空气染污和噪声会损害操作者的身心健康。各种材质和形状物体的打磨，抛光等工作在德国早已由机器人来完成。本方案所介绍的打磨机器人就是为一著名德国企业设计生产的。打磨机器人的工作原理图1是给用户设计的打磨机器人功能性原理图。整个打磨机器人有双工作台和一台三维直角坐标机器人组成。其中双工作台的工作原理和加工中心的双工作台原理相似。当一个工位上的毛坯件被打磨过程中，操作员可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后装上另一毛坯。每个工作台上的工装可以把零件转动180度，这样能对毛坯的四个面进行打磨。图1：打磨机器人功能性原理图图2是所用的三维机器人，其中Z轴（上下运动轴）上带有气动砂轮。通过编程可以使沙轮按要求的轨迹和速度对毛坯进行打磨。也可以采用示教方式编程，通过手动运动打磨，系统自动记录下运行的轨迹和速度。以后就用通过示教方式所产生的程序来对同样零件打磨去毛刺。图2：实际采用的打磨机器人打磨机器人的Z轴采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元，其有效行程为300mm。Y轴采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元, 其有效行程为800mm。X轴也采用滚珠丝杠传动的两根PAS43BB直线运动单元, 其有效行程800mm。这是在中德合资企业沈阳百格机器人有限公司生产的。驱动电机也采用德国百格拉公司的交流伺服。减速机是采用德国Neugart公司的PLE系列精密行星减速机。控制系统采用德国Engelhardt公司F44数控系统。在打磨和抛光等过程中对机器人的各个轴都有较强的持续性冲击和震动。为此对单根直线运动单元的滑块，各个轴间的连接板等都采用加强措施，采用抗震和抗冲击措施。所用的连接螺丝也采用防震措施，避免松动。五轴五联动打磨机器人对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3所示的五个运动轴中，两个旋转轴A轴和C轴采用德国Neugart超精密型法兰输出减速机PLF64-40和百格拉配17位绝对值编码器的TLD系列伺服电机。而X，Y和Z轴也采用精密滚珠丝杠传动。五轴五联动机器人最关键的是其高度开放的机器人控制系统。我们采用的五轴五联动数控系统带有RCTP功能。就是说编程时仅给出最后运动轨迹的坐标（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是运动轨迹点的坐标值，而（A, C）是砂轮在该点的两个方向。通过常见的CAM软件，就能自动产生机器人的运动轨迹。也可以通过示教和内插来自动生成运动轨迹。图3：五轴五联动机器人安全防护措施直角坐标机器人必须有防尘保护措施，以防打磨过程中产生的粉尘进入直线运动单元内部。为此我们采用多种防护措施，比如加防护钢带和加防护罩。所用防护罩与机床的防护罩相同，能防尘和防水。此外就是采用安全隔离措施，吸走打磨过程中产生的粉尘。机器人工作空间与操作者之间采取很好的隔离措施，保证机器人不会撞击到操作者，砂轮等损坏后也飞不出隔离板，不会伤到操作者。结论机器人的工作空间可以按用户要求定制，来满足一次卡一个零件，或多个零件的要求。可以生产五轴或更多轴的机器人。这类机器人不仅可以提高工作效率和质量，避免了操作者的受伤，还可以完成很多手工无法完成的大磨和抛光工作。特别是对各种规格，各种复杂形状的钢类铸件进行打磨。采用我们的机器人可以对飞机玻璃，大型异型零件，各种金属类居家生活用品（银、金器具，炊具，灯具，工艺品），飞机、摩托车及汽车零部件进行抛光。 在转载时请注明出处：创胜电子/}