加速度计和陀螺仪传感器：原理、检测及应用
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加速度计和陀螺仪传感器：原理、检测及应用
编者按：微机电系统(MEMS)在消费电子领域的应用越来越普及，移动市场的增长也带动了MEMS需求的日益旺盛。实际上，MEMS传感器正在成为消费类和移动产品差异化的关键要素，例如游戏控制器、智能手机和平板电脑。MEMS为用户提供了与其智能设备交互的全新方式。本文简要介绍MEMS的工作原理、检测架构以及各种潜在应用。
　　2. 灵敏度 (mV/g或LSB/g)：灵敏度衡量最小可检测信号，或输入级每次变化时输出电信号的变化。与检测频率点相关。本文引用地址：
　　3. 电压噪声密度(ug/SQRT Hz)：电压噪声随带宽的平方根倒数变化。我们读取加速度计的速度变化越快，得到的精度越差。工作在输出信号较小的较低g条件时，噪声对加速度计性能的影响较大。
　　4. 0g电压：该指标表示加速度为0g时预计输出电压的范围。
　　5. 频率响应(Hz)：以容限范围(±5%等)给出频率范围，在该频率范围内，将检测运动并提供有效输出。规定的容限范围使用户能够计算器件在规定频率范围内的任何频率下相对于参考灵敏度的偏差。
　　6. 动态范围(g)：加速度计可测量的最小检测幅值与输出信号失真或削波之前最大幅值之间的范围。
　　6 加速度计与的比较
　　介绍应用之前，我们必须理解加速度计与之间的不同。加速度计测量沿一个或多个轴的线性加速度(单位为mV/g);测量角速度(单位为mV/deg/s)。如果我们使加速度计进行旋转(例如俯仰)(图8)，d1和d2的距离不发生变化。所以加速度计的输出不响应角速度变化。
　　我们可构建不同的，包含谐振的内部框架通过弹簧连接至基片，与谐振运动成90度角(图9)。那么我们就可以通过检测内部框架和基片之间安装的电极电容，测量科里奥利加速度。
　　6 加速度计和陀螺仪应用
　　加速度计很久以来被广泛用于汽车领域，用于检测汽车碰撞，或在正确的时间开启气囊。其在移动领域的应用也很普遍，例如肖像和风景模式之间切换、轻触切换至下首歌曲、设备放在口袋时通过衣服轻拍，或者防抖动拍摄及光学稳像。
　　7 室内导航
　　加速度是速度的变化速率：
　　通过单次或二重积分，我们可根据加速度计输出分别获得速度和距离信息。通过增加陀螺仪提供的信息，即可利用特殊技术跟踪物体相对于已知起点的位置和方位。该信息用于室内导航，无需外部参考或GPS信号(图10)。
　　8 光学稳像
　　人类手臂晃动的频率极低(10Hz至20Hz)。用最小、最轻的智能手机及照相机拍摄图片时，手会发生抖动，造成图像模糊。诸如光学缩放等特性加剧了这一问题，使图像更加模糊。
　　假设一部SVGA照相机的分辨率为800x600像素，视角为45度，水平漂移为0.08度。45/800 = 0.056度，对应于1.42像素的模糊。随着照相机分辨率的提高，模糊覆盖更多像素，造成图像失真更严重。
　　基于陀螺仪的光学稳像(图11)及修正软件通过将机械陀螺仪的测量数据发送至微及直线电机，以移动图像，从而补偿图像模糊。
　　9 手势控制
　　我们可将加速度计用于无线鼠标的手势控制、轮椅方向控制或Wii(R)控制台中的陀螺仪。其它例子还包括利用手势控制电视上光标的智能设备、“虚拟”旋钮，甚至利用手持式无线单元控制外部设备的手势命令。
　　10 结论
　　加速度计和陀螺仪长久以来已经广泛用于运输、太空、工业机器人及汽车领域。但其应用的多样性现在已经扩展至智能手机，为我们提供了与智能设备进行运动和手势交互的全新方式。理解MEMS行为以及加速度计或陀螺仪的特性，使设计者能够为大批量应用设计更高效和低成本产品。这些MEMS器件也允许我们创建新的应用，颠覆运动、身体活动及手势对我们日常生活的影响。
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随处可见的MEMS陀螺仪和加速度计
随着小型的加速度计和陀螺仪在价格上不断地削减，它们得以在一些列新颖的领域中得到应用。
在ADI公司的一间会议室里，Howard&Wisniowski手握一块比一枚纪念邮票稍大的芯片样片将其置于桌面上方一米左右的位置，在这块芯片中集成有一个ADI公司的运动传感器和相关的处理电路，Howard&Wisniowski将这块芯片丢到他另一只手中。
当芯片一开始自由下落，它其中的运动传感器便检测到加速度的改变。在芯片落到Howard&Wisniowski放在下方的手上之前，芯片上的LED就开始闪烁红灯，同时芯片上的一个变频器开始以摩斯电码的形式发出SOS的报警声。这种芯片的反应速度以及对水平面的重新定位能力正是人们在笔记本磁盘驱动磁头组件保护中和汽车安全气囊传感器中所需要的。
与CMOS工艺流程相兼容的MEMS制造技术使得产品的规模经济，高灵敏度，占用更小的空间成为可能，以上就是MEMS技术带来的两个新颖的应用领域。
MEMS加速度计的复杂性在于两个方面：一个在于电子学方面，另一个是机械结构的几何形态。加速度计可以通过制造和封装来测量单一平面的加速度或者两个、三个正交平面的加速度。从概念上讲，加速度敏感部分通常是由一个在悬臂梁末端检测质量块构成的。
多检测质量块和悬臂梁系统在加速度变化时的偏转通常是通过敏感一对固定梁和偏转梁之间的电容改变量来测量的——在某种程度上和宏观的可变电容器是类似的。由于许多的电容传感器的电容和位移特性都具有非线性，传感器中的电子部分就需要将其转换为线性的输出。当然也可以选用压电敏感元来替代电容敏感元件。
重要的加速度计数据参数包括：带宽，谐振频率，噪声，横轴灵敏度，漂移，线性度，动态范围，抗冲击能力，功耗等。谐振频率通常是带宽上限值的数倍高。而且带宽和灵敏度呈现反比例相关。
由于MEMS传感器非常小，除了通常的电子设备中的噪声源之外，检测质量块布朗运动产生的热噪声也会产生明显的影响。在/sensors/content/printContentPopup.
jsp?id=334974.中的“传感器——MEMS惯性敏感技术的概述”一文中有关于布朗效应所产生噪声影响的很好的阐述。
到这里为止，我们已经介绍了在交通运输领域，尤其是减速安全气囊相关的领域具有广阔市场前景的线加速度计。但是MEMS角加速度计在磁盘驱动器中也有广泛的市场空间，它们可以补偿角度冲击和振动。和线加速度计不同的是角加速度计的重心位于支撑弹簧的质心上，这样它们就可以敏感角加速度。
加速度，振动，冲击和倾向都与运动的线速度相关。转动是运动角速度的度量方式。这种模式和其他的模式是不同的，因为转动可以在没有加速度变化的情况下发生。为了理解它是如何发生的，让我们来想象一个三轴的惯性传感器。
假设传感器的X轴和Y轴是平行于地平面的，Z轴则指向地心。在这个位置上，Z轴代表1g，X轴和Y轴为0g。现在转动传感器使其XY平面只绕Z轴运动，现在X,Y轴仍然为0g，而Z轴也仍然为1g。
这就是为什么MEMS陀螺仪被用来敏感这样的转动运动。因为运动的最终结果除了用其他形式的运动来描述之外还必须加上角度的度量，陀螺仪可以集成在一个嵌入有多轴陀螺仪和多轴加速度计的惯性测量单元。
读者可以登陆InvenSense网站点击/support/videolibrary.html了解关于加速度计和陀螺仪的补充性介绍的录像。（InvenSense网站同时还提供有许多关于图像可靠性和MEMS陀螺仪优秀的白皮书。）
加速度计都是用来敏感在一个平面内的位移和振动的。而对于MEMS陀螺仪来说，它是敏感由于科里奥利力引起的位移的。虽然这也许和水从浴缸中排出造成的漩涡没有任何关系，但科里奥利力确实如同小型的飓风一般存在着，它以一种更加温和的形态表现在傅科摆中，这在全世界的博物馆中几乎都可以看到。
如果你还记得傅科摆的运动是和地球自转相关的话，来看下面简短的说明。假设你有一个工作在谐振频率的微质量块（如同傅科摆中的摆球）其振动速度为，同时振动质量块所固定的壳体（如同傅科摆中的地球）以角速度转动。那么科里奥利效应将产生一个随时间变化和驱动加速度同频率的加速度，但是与微质量块的振动速度正交。也就是说，科里奥利加速度是一个向量积：。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&图1&科里奥利效应是微机械陀螺的关键
现在让我们将巨大的傅科摆想象为一个振动的音叉，你也会得到同样的效果（如图1）。音叉的正常振动是在一个平面上的，科里奥利力产生的位移是在另一个与之正交的平面内。让我们把它缩小到MEMS的尺寸，用一个外部信号来驱动音叉振动，同时在三个坐标轴上都放置一个独立的音叉，现在我们就对三轴MEMS加速度计有了概念上的认识。
这里所述的“基本概念”当然是忽略了制造实际器件中的挑战，从一个轴到另一轴的交叉耦合振动，校准，热问题等等困难。当然我们没有必要将振动元件制造成钢琴调音师的工具一般。想象一下我们可以拿一个如同钟罩或者酒杯口（如图2）一样的环形振荡结构做些什么。这里有许许多多的MEMS结构方面的专利和巧妙的手段使制造工艺和半导体工艺流程相兼容。
图2&InvenSense&IDG300型陀螺仪的微观图像
广阔的应用领域
人们倾向于将加速度计应用于汽车安全气囊的开发中。但是事实上，既然运动和位置的改变会伴随着加速度的产生，我们也同样可以将MEMS陀螺仪应用在那些不如汽车那么引人注目的地方去。
无论何时一个设备被拿起或者放下，都将附带的产生加速度的变化，通过检测加速度的变化来切断设备的供电电源使设备触发某些功能或者关闭某些功能，或者使某些器件激活或者使另外一些器件进入休眠省电状态。让我们来想象这样一种便携式设备，拿起设备时背景灯自动打开，放下该设备时背景灯自动关闭。（当然，运动传感器的功耗要小于背景灯的功耗！）
更引人注目的是，在一年多之间我曾经写过一篇关于便携式收音机作为紧急应答器的文章，这种紧急应答器会在携带者停止移动一段时间之后自动发出信号，例如一个受伤的消防员被困在火场中（请查阅网站中的“Handhelds&Incorporate&High-Velocity&Human&Factors&Design”一文的第二十五页内容）。又例如在战场上，你不希望敌人利用从死伤的士兵手中缴获的无线电设备来获取本方的战术情报，所以无线电装备可以被设计为在重新启用前要求进行身份认证。
Wisniowski描述了一种新型的在公共场所使用的。这种设备是为那些相对来说缺少经验的求助者在电击心脏起搏失败后进行心脏复苏术使用的。当这种情况发生后，经验不足的救助者可能会无法对病人的胸腔进行足够的挤压使得无法达到有效的心脏复苏效果。一个嵌入在AED胸部护垫中的加速度计可以通过检测护垫的位移来指示求助者的挤压是否有效。
当《电子设计》杂志发布了一个关于能量获取的故事后，最常见的应用便是用来获取机械系统如工业泵电动机，有轨列车轮轴承，高速公路桥的工作状况的振动监视器。有人读到过将振动监视器监测到的能量提供给微控制器和无线网络路由器节点的方法的文章，但是在这里我并未对这些资料的来源做考证。
这个系统还有一个关键的部分。微小的MEMS加速度计需要有较宽的带宽来获取足够精确的正常振动的基线和偏差。它最终将提供足够的诊断信息供智能分析潜在的故障时间。
到目前为止我们已经讨论了位移和振动。冲击脉冲是加速度的另外一类来源。这类敏感装置在广泛的应用大概就是在笔记本磁盘驱动器中了。有趣的是，对于磁盘驱动器来说我们要检测的并不是冲击本身。到那个时候想在做些什么就太晚了。
正如&Wisniowski所演示的SOS那样，即使是在冲击到来之前也是可能重力场的改变来判断笔记本已经开始下落，这是笔记本坠落到地面上造成损坏的前兆。在零重力状况的开始到笔记本和地面发生碰撞的几毫秒里，系统可以发出命令使磁盘驱动器磁头收回。
苹果公司的iPhone和任天堂的Wii已经习惯于使用加速度计和陀螺仪来进行姿态识别—单击，双击，摇晃可以激活不同的功能并调整操作模式。Wisniowski&发现提供姿态输入除了能让产品显得很酷之外还有许多其他的优点。
&无按键的设计可以节省系统的花费，可以增强产品的牢固程度，例如在水下相机中。敲击触摸屏的方式在可穿着、可植入的医疗器械中也是可行的。
Wii的游戏手柄同时也向大众介绍了一种倾斜敏感装置。除了在游戏中，倾斜敏感装置在工业应用中也具有巨大的潜力。在这种情况下，我们可以用一只手操作一样装置而腾出另一只手来操纵一辆汽车驶过不平整的地面或者来操纵一个工作平台。在这里你将使用一个三轴的加速度计来检测重力场的缓慢的倾斜，并用某个方向的扭转或者倾斜来说明这样的变化。
让我们来看一些与Wii手柄相比更加平常的应用，许多工作都会用到倾斜敏感检测的能力。例如调整工业上的称重范围和压强以达到合适的目标。
最新的惯性测量单元包括了一个多轴加速度计，一个多轴陀螺仪，和一个多轴磁力计。ADI公司的六自由度惯性测量单元为医疗成像和外科手术仪器提供了很好的分辨率。
早期的突破性成就
在2007年年中，ADI公司推出了一款新型的惯性测量单元ADIS16355。ADIS16355包括有三轴的角速度敏感元件和三轴的加速度敏感元件，它的精度比现有的惯性传感器高出50倍以上。同时它还是预先经过校准的，也就是说无论工作环境温度如何，传感器的输出数据都可以保证足够的精度。产品的设计者并不需要将一张修正值表添加在系统代码中。
据介绍，全温度范围校准的型号1000件的价格为$359，室温校准的型号1000件价格为$275。ADIS16355是立方体的形状，每边长不到一英寸，同时为支撑脚留有一定的空间，在末端还有一个带有连接器的线路。
这一产品主要针对车载相机和天线，商务飞行器的导航装置，机器人，修补技术等领域上的应用。另外一个重要的应用领域是在当GPS信号丢失时作为惯性备份。这不仅仅在航空业中十分重要，另外再商用车队运作和农场的自动收割机中也同样具有重要意义。
该器件的精度可达到惊人的14位。输出和控制都是通过一个简单的串行接口来进行的。每个陀螺的动态测量范围为±300°/s，每个加速度计的测量范围为±10-g。虽然最大的动态范围为±300°/s，但是该惯性测量单元也提供±75°/s和±150°/s的动态范围。
每个传感器的信号调理电路有350Hz左右的模拟带宽。该惯性测量单元提供有一个巴特兰窗的有限冲击响应滤波器，它的步长是可编程的，这样就可以将所有输出数据寄存器的附加噪声得到抑制。
除了具有校准的运动测量功能外，该惯性测量单元还可以测量供电电压和温度，同时还提供有一个辅助的12位AD转换通道。其输出数据的更新率是系统固有值，与使用者度数据的速率无关。输出数据的长度既可以是12位的，也可以是14位的。
这个辅助的12位逐次逼近式AD转换器可以将来自其它系统的模拟量转化为数字量。而且该系统还具有一个辅助的0-2.5V的DA转化器可以提供12位电平调整功能。
在ADIS16355推出的半年之前，ADI公司就已经将ADIS16209这款具有多轴MEMS倾斜计和加速度计的产品推广到了工业应用中去了（有关资料请参阅如下文章“Tiny&Dual-Axis&MEMS&Inclinometer&Simplifies&Industrial&Measurements,”&ED&Online&17442）
在2008年末，具有四自由度的ADIS16300和六自由度的ADIS16405惯性测量单元相继问世，它们采用14位的的陀螺仪，动态范围有±75°/s,&±150°/s,和±300°/s三种选择；同时具有一个三轴14位的加速度计，其测量范围为±5-g，响应时间为180ms（如图3）。除此之外它们的灵敏度，偏置和轴的直线程度都是经过厂家校准的，同时还提供数字化控制的偏置校准和可达到819.2个点每秒的采样速率。（如果接外部时钟信号可达到1200个点每秒的采样速率。）
图3&&ADI公司的六自由度陀螺仪ADIS16405&
同一时期的产品还有ADIS16209，它具有两种工作模式，既可以双轴水平范围内±90°工作，也可单轴垂直面&±180°范围内工作。其工作电压为3.3V，通过串行总线进行通信。
在ADIS16209推出的时候，ADI公司宣称其尺寸为9.2&mm&&&9.2&mm&&&3.9&mm&，这个体积比其他类型的产品要小上100倍，同时它的价格仅仅是具有同等功能产品的十分之一。它主要应用在医学领域中，超声波，乳房造影法，X射线等装置都必须保证仪器水平放置的精度。该产品正在被应用到臀部和膝盖的外科手术中去。
ADIS16405也是针对医疗领域推出的一款产品，它具有一个三轴的磁力计进行首向检测。ADI公司称该产品的价格也仅为其他竞争者产品的十分之一。
近期的成就
去年三月，ADI公司推出了ADXL346型数字化三轴MEMS运动传感器，它主要用于便携式设备中。它可在低至1.8V的电压下工作，尺寸为3mmX3mmX0.95mm。它既可以测量动态加速度（来自于运动或者冲击）也可以测量静态加速度（如重力加速度，这样也可以被用作一个倾斜计）。
为了降低功耗，它最多可在一个先进先出（FIFO）内存中存放32组3轴数据，主处理器和其他耗电较大的外围设备一般处于休眠状态，直到必要时才开启。其带宽可选择的范围是0.1Hz—1600Hz，这样就可以兼顾动态响应特性和耗电量，得到折中方案。带宽为1600Hz时的消耗电流为150uA，带宽为10Hz时消耗电流则下降为25uA。
ADXL346的动态加速度测量范围有±2/4/8/16-g可供用户选择，它还包括一个嵌入式的方向传感器可通过寄存器简单的读出。用户可以通过设定阈值来实现一些特殊的运动感知功能，例如不活跃检测，单击和双击检测，自由落体检测。订购1000件ADXL346的价格为每件$3.04。
在今年的早些时候，ADI公司发布的三轴加速度计ADXL345，号称可以比其它竞争者多节省80%的电能。节电的手段包括使用低工作电压和FIFO队列，这样就可以无需主处理器来响应一个运动或者加速度的变化。输出数据的量程由0.1Hz—3.2KHz，可由便携式系统的设计者精确的分配各系统功能所需的电压。订购1000件ADXL345的价格为每件$3.04。
当然，ADI公司并不是唯一的MEMS运动传感器的制造商。Freescale&Semiconductor公司应用于移动设备中的MMA745xL三轴数字输出式加速度计支持各个方向的倾斜滚动，游戏手柄，姿态识别，敲击静音等功能。它同时还提供被盗保护功能，自由下落集啊测和GPS备份等应用。
STMicroelectronics公司的LIS302DLH16位三轴加速度计拥有运动敏感，方向感知，自由下落检测，振动监视等功能（如图4）。它的高度只有0.75mm，是市场上最薄的产品。（另外它也提供3mmX5mm大小的版本。）它可通过串行总线输出±8&g范围的加速度。订购10000件以上的价格为$1.35每件。
图4&最薄的三轴加速度计STMicroelectronics公司的LIS302DLH
为了使其产品在游戏，汽车导航，相机颤动补偿等范围内都可以适用，STMicroelectronics公司最近推出了一个系列产品，包括15个单轴和多轴MEMS陀螺仪。这个系列产品的量程包括了从30dps到6000dps的全部范围，其中有单轴也有双轴的产品。
两种形式的产品都可以同时提供两个独立的输出量，一个是无放大的角运动检测输出信号，另外一个是为了更高分辨率测量而放大了四倍的输出量。大量采购的价格为$2.50每个。
针对笔记本磁盘驱动器保护领域的应用，STMicroelectronics公司发布了一种三轴的加速度计，其输出量为模拟量，工作电压低至2.16V至3.6V之间。LIS352AX对供电电源的波动并不敏感，同时它在很宽的温度范围内都具有很好的稳定性。它还包括了一个嵌入式的自检单元可以在电路板装配后再次测试传感器的性能。大量采购的价格为$1.30每个。
今年三月，Cornell大学的spinoff&Kionix介绍了一种称为“敲击/双击方向”的具有新型界面的三轴加速度计。它设计有多达12种独特的敲击使能命令供最终的设计者来设定特定的功能。它可以检测到一个物体任意六个表面上快速的，轻微的单次敲击或者是两次敲击。
据CEO&Greg&Galvin说，敲击一个手机的正面就可以把手机在有声和静音模式间切换。敲击左侧面就可以激活导航功能。两次敲击底面便可以将手机连接到互联网。
同时该产品还具有用户可编程数据输出速率，8位或12位可选择的分辨率，2-g，4-g，8-g用户可选择的量程范围和一个截止频率用户可设定的数字高通滤波器。该设备的工作电压范围为1.8V至3.6V的直流电压。
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基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量_冯智勇
138西南师范大学学报(自然科学版)?????http://xbbjb?swu?cn????第36卷加速度计用于测量物体的线性加速度,加速
度计的输出值与倾角呈非线性关系,随着倾角的
增加而表现为正弦函数变化.因此对加速度计的
输出进行反正弦函数处理,才能得到其倾角
值[5-6].测量数据噪声与带宽的平方根成正比,即
噪声会随带宽的增加而增加.
VNoise=350ugw图1?系统结构框图
式中:Bw为传感器带宽(单位为Hz).因此在设计卡尔曼滤波器时,首先要确定被测加速度的频率范围,然后再设计滤波器的参数,尽量使滤波器的带宽略高于被测频率,这样不仅有助于滤除高频干扰,而且也有利于降低系统噪声干扰.但是如果要得到精确的倾角值,带宽就需要设置得比较小,而这时加速度计动态响应慢,不适合跟踪动态角度运动,如果期望快速的响应,又会引入较大的噪声.再加上其测量范围的限制,使得单独应用加速度计检测飞行器倾角并不合适,需要与其他传感器共同使用.
陀螺仪的作用是用来测量角速度信号,通过对角速度积分,便能得到角度值.陀螺仪本身极易受噪声干扰,微机械陀螺不能承受较大的震动,同时由于温度变化、不稳定力矩等因素,陀螺仪会产生漂移误差,并会随着时间的推移而累加变大,通过积分会使得误差变得很大.因此,也不能单独使用陀螺仪作为本系统的倾角传感器[7].
2?卡尔曼滤波融合过程
首先建立系统的状态方程和测量方程.由于倾角和倾角角速度存在导数关系,系统倾斜真实角度?可以用来做一个状态向量.在该系统中,采用加速度计估计出陀螺仪常值偏差b,以此偏差作为状态向量得到相应的状态方程和观测方程:=0-00
+?gyro+wg0?acce=+wa
acce为加速度计经处理后得到的角度值,wg为陀螺仪测式中,?gyro为包含固定偏差的陀螺仪输出角速度,?
wa为加速度计测量噪声,b为陀螺仪漂移误差,wg与wa相互独立,此处假设二者为满足正态分布的白色噪声,令Ts为系统采样周期,得到离散系统的状态方程和测量方程:X(k)=
1-01X(k-1)+Ts0?gyro(k-1)+wg(k)Ts0X(k)+wa(k)
??同时,要估算k时刻的实际角度,就必须根据k-1时刻的角度值,再根据预测得到的k时刻的角度值得到k时刻的高斯噪声的方差,在此基础之上卡尔曼滤波器进行递归运算直至估算出最优的角度值.在此,须知道系统过程噪声协方差阵Q以及测量误差的协方差矩阵R,对卡尔曼滤波器进行校正.Q与R矩阵的形式如下:
0q_gyro??R=r_式中,q_acce和q_gyro分别是加速度计和陀螺仪测量的协方差,其数值代表卡尔曼滤波器对其传感器数据的信任程度,值越小,表明信任程度越高.在该系统中陀螺仪的值更为接近准确值,因此取q_gyro的值小
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基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇, 曾瀚, 张力, 赵亦欣, 黄伟 西南大学 计算机与信息 科学学院 , 重庆 400715 摘要 : 针对在四旋翼飞行器姿态...基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇, 曾瀚, 张力, 赵亦欣, 黄伟 西南大学 计算机与信息 科学学院 , 重庆 400715 摘要 : 针对在四旋翼飞行器姿态...基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇, 曾 瀚, 张 力, 赵亦欣, 黄 伟 西南大学计算机与信息科学学院,重庆400715 摘要:针对在四旋翼飞行器姿态控制...0 1 文章编号:0 0 5 7 (0 1 0 0 3 0 10 4 1 2 1 )4 1 7 5 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇, 曾瀚, 张力, 赵亦欣, 黄伟 ...基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量_信息与通信_工程科技_专业资料。(37 -05 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇 ...( ) 文章编号 : 1 0 0 0 5 4 7 1 2 0 1 1 0 4 0 1 3 7 0 5 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇 , 曾瀚, 张力, 赵亦欣 , ...( ) 文章编号 : 1 0 0 0 5 4 7 1 2 0 1 1 0 4 0 1 3 7 0 5 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量冯智勇 , 曾瀚, 张力, 赵亦欣 , ...冯智勇,曾涵,张力,等.基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量[J].重庆大学,2010(6). 吉训生,王寿荣,许宜申.自适应 Kalman 滤波在 MEMS 陀螺仪信号处理中...[2]冯智勇, 曾瀚, 张力等. 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量[J]. 西南师范 大学学报(自然科学版),):12-15. [3] 张志强. 基于 STM...[ 4] 冯智勇, 曾瀚, 张力, 等. 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量[ ( 4 ): 137 - 140. J] . 计算机工程与设计, 2006 , 27 ( 8 ): ... 上传我的文档
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