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回声测深仪的测量原理
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气象水文仪器
加工定制：
报价:1元/件
DY.HSW-1000
加工定制：
外形尺寸：
高*宽*厚=230*125*42mm
主要用于海、河、湖上水下定位和测量水深。
[山东潍坊]&
报价:1.50万元/套
美国Seafloor Systems
Hydrolite-TM
加工定制：
用于各种江河湖海中水下测深
0.1%所测深度
yacite/PN008134
测量范围：
量程：0～10m，0～30m，0～50m，0～100m
重复性误差：
量程×0.3%
报价:5600.00元
加工定制：
工作频率：
200～2000KHzkHz
测深范围：
测深精度：
±0.3％×量程
[江苏南京]&
报价:1元/套
测量范围：
测深范围 高频0.15m~300m
测量精度：
±10mm+0.1%h，分辨率1cm
电源电压：
10~30V宽电压供电或交流电
[湖北武汉]&
报价:10.00万元/件
加工定制：
工作频率：
测深范围：
测深精度：
水深的0.02％
[江苏南京]&
报价:1元/件
测量精度：
最大误差：量程×0.3%(%)
电源电压：
测量范围：
杰瑞/HD-3739
超声波测深仪
电询（Kg）kg
产品用途：
江河湖泊、水库航道、港口码头、沿海、深海的水下断面和水下地形测量以及导航、水下物探等诸多水域的水深
分辨率：1cm
鸿苑鑫仪/MH-SS
加工定制：
测量范围：
量程：0.1～3m，0.2～20m，0.3～50m，0.5～100m可选
测量对象：
☆航道勘测、水底地形调查、水下定位、海道（河道）测量和船只导航定位等
　　☆水文测验、水电厂、库区
报价:9500.00元
国产/JD-100
测量精度：
250X90X235（mm）
测量水下深度，保障航行安全。
累计询盘:2次
南方SDE-230
加工定制：
外形尺寸：
ZC/ZC/MH-SJ
加工定制：
测量范围：
加工定制：
工作频率：
200～2000KHzkHz
测深范围：
测深精度：
±0.3％×量程
[江苏南京]&
报价:1元/套
国产/MH-SS
沉入式水文仪器
外形尺寸：
202＊100＊75mm（mm）
主机：421g（Kg）kg
报价:9500.00元
累计询盘:1次
BlueView-MB1350
加工定制：
水下地形勘测等
外形尺寸：
270×230×130mm
[江苏南京]&
报价:1元/件
Flow star600
加工定制：
任意一个河流或渠道流态分布
测流范围：
[江苏淮安]&
南方SDE-28S
气象水文仪器
加工定制：
外形尺寸：
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测深仪在海测中的数据误差及其纠正
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GPS结合测深仪水下地形测量原理分析与应用
※※※※※※※※※※※※※※※ ※ 石油天然气勘察技术中心站 ※ ※ 第十六次技术交流会论文 ※ ※※※※※※※※※※※※※※※GPS 结合测深仪水下地形测量原理分析与应用吕继书，万仕平中国石油工程设计有限公司西南分公司 中国 成都GPS 结合测深仪水下地形测量原理分析与应用吕继书，万仕平 (中国石油集团工程设计有限责任公司西南分公司，四川 成都 610017) 摘要：随着 GPS-RTK 技术的出现，使得目前的陆上测量工作效率大大提高，GPS-RTK 具有 定位速度快、精度高、实时化的特点，这给 GPS-RTK 在水下地形测量中的应用提供了良好 的基础， 配合目前的数字测深仪与相应的计算机软件， 可以快速、 准确地进行水下地形测量。 本文就 GPS-RTK 配合测深仪进行水下地形测量的原理、工作方法、注意事项进行介绍。 关键词：GPS-RTK；水下地形测量；测深仪。1． 引言 随着天然气、石油长输管道工程的大量建设，众多的大型、特大型河流穿越 也随之展开。 传统的河流水下地形测量是在岸边通视条件良好的图根控制点上架 设经纬仪， 3 台经纬仪同时观测船体的方位，通过前方交会来计算船体的平面 用 位置， 再利用静水水面高程与船体的水深来求得测量点的水下高程。这种测量方 法显然是把平面位置测量和水深测量是分开进行的，测量精度、效率都不能得到 很好的保障。 目前，GPS-RTK （Real Time Kinematic，实时动态）技术是在 GPS 基础上 发展起来的， 能够实时提供流动站在指定坐标系中的三维定位结果，并在一定范 围内达到厘米级精度的一种新的 GPS 定位测量方式，是 GPS 应用的重大里程碑， 它的出现为工程放样、地形测图、各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外 业作业效率。 故在进行水下地形测量时， 我们可以充分利用 GPS-RTK 技术的优点， 采用 GPS 与回声测深仪相结合的办法，这样就可以快速、准确的测定水下地形 的坐标与高程。 2. 基本原理 GPS 结合回声测深仪是将 GPS 测量天线直接安装在测深仪换能器的正上方， 这样可以保证在测量的过程中， GPS 测量的点位与测深仪测量的水下点位在同一 条铅垂线上。在测量过程中，在 GPS 测定换能器的坐标、高程的同时，测深仪测定了水下点位的水深，将 GPS 测量的高程减去测深仪测量的水深，得到水下 点位的坐标与高程。 则水下点位的高程 H 公式为 H=H1-（H2+H3） ，如图 1 所示。图 1 水下测量点高程换算示意图GPS 在 RTK 作业模式下，可实时得到待测点位的坐标高程，定位精度可达 到厘米级，目前 GPS 输出频率一般都在 10hz，高的可达到 20 hz，对时间造成的 定位位移延迟很小，还有测深仪的定位时间与 GPS 的定位时间的延迟，这个可 通过软件来控制，在电脑上装有控制 GPS 数据采集与测深仪测深的软件，来控 制 GPS 数据采集与测深仪测深的同步。在测量的过程中，通过电脑可以将测得 数据直接显示在电脑显示器上， 可以判别数据采集的稀疏程度，还可以根据软件 来对船只进行导航，保证测量数据是在测区范围以内。在以往的测量中，这些都 是通过人为的控制，对于大面积的水下测量，往往将测量数据整理出来以后，发 现有些区域测量点位密度不够或者某些范围漏测的现象，常常还需要进行补测， 补测过程中，补测的区域也不好控制。 2. 作业方法 2.1 岸上工作 先在岸边空旷区域的控制点上架设 GPS 基准站，在基本站设置完毕后，设 置流动站，设置好流动站以后，需要对河流的穿越点进行校对，检查结果正确以 后，在开始船上的操作。 2.2 水上工作 首先在船上固定测深仪，将测深仪的换能器牢固的安置在船的旁边，尽量远离船的发动机， 以免在发动机附近的震动与开动过程中叶轮产生的气泡对测深仪 造成影响， 导致数据测量数据不准确或暂时不能测量数据。换能器尽量安装在船 头的位置，放置于水面下 30~40cm。 然后， 再在换能器上方安置 GPS 流动站卫星接收器， 安装过程中，保证 GPS 卫星接收器垂直，安装完毕以后，进行计算机连接，分别连接 GPS 与测深仪， 保证两台仪器都能在电脑上工作正常。 最后，在测区范围寻找水流缓慢区域，水深较浅的进行开始测量前的数据比 对工作， 利用人工测量的水深与测深仪测量的水深数据进行比对，当测量结果一 致时，在开始测量。测量过程中，对测区内需要重点测量区域，如管道穿越断面 附近，可采用 GPS 的导航功能，引导船只在此区域多次航行，以便测度准确数 据。 2.3 内业工作 在测量完毕以后，可通过数据格式转换，转换成成图软件可用的数据格式， 直接成图即可。 对于数据密度不够或需要补测的区域，将补测范围的数据直接输 入计算机后，进行导航测量。 3. 注意事项 1）在数据采集的时刻，要保证船体的不能倾斜，如果船体倾斜，则会对测 深仪的水深测量、 GPS 的定位位置与测深仪测量水下点位位置都产生偏差。 在水 流较缓的河流中，可以减慢船只的行使速度，保证船体的水平；对于河流流速较 大，则最好采用船体自身质量大的船只，也能很好的保持船只的水平。 2）在 GPS 流动站工作的开始与结束，都需要对已知点进行检校，保证测量 数据的准确性；在测深仪开始工作前后，也要对测深仪进行检校，保证水深测量 正确性。 3）基准站架设位置要求位置较高，不能远离测区，并且卫星接收机上方无 遮挡，远离高压电线与通讯塔，以保证船上的流动站能够实时得到固定解。 4）数据采集的过程中，只有在 RTK 为固定解时，并且测深仪数据显示正常 的情况下，才能对数据进行存储。 5） 要求准备充足的电瓶，在船上，测深仪、计算机都需要电源才能正常工 作。4． 结论与分析 与传统的水下测量作业模式相比较，具有以下几个优点： (1)定位精度高，采用 GPS-RTK 测量，定位精度在厘米级，水深测量与平面 测量是同时进行的。 传统作业模式采用人工交会的办法，水深测量与平面位置测 量是分离的，很难保持水深测量与平面测量的同步性，仪器定位精度低，再加之 观测过程中人为的观测将造成某些数据产生错误，还要影响最终数据的辨析。 (2)工作效率高，采用这种作业模式，船上只需要 2 个人就完全可以控制数 据的采集， 并且还可根据计算机的显示来判别数据采集的密度和需要进行补测的 区域进行补测。传统的作业模式需要至少 8 个人，才能开展测量工作，相比之下 大大节省了人力资源。 (3) 水下地形点位高程不受水面高程变化的影响，在测量过程中，GPS 实时 测量换能器位置的坐标、高程，由公式 H=H1-（H2+H3）可以看出，GPS 测量 高程与测深仪测量的水深相减就得到了水下点位的高程， 水下点位的高程不受水 面变化的影响。传统作业模式中，开始测量前后均要测量水面高程，再由平均水 面高程减去测深仪测量的水深求得水下点位的高程， 水下点位的高程受到水面的 影响，对于河流落差较大，或者上游水库、电站放水造成的水面高程变化的，没 有合理的处理办法。 (4)受天气影响小，GPS 目前可全天候作业，在风、雨、雪等天气条件下，均 可正常工作，在夜间，仍然可以使用，与传统作业模式比，扩大了工作时间，受 限制的条件减少了。 5． 结束语 GPS 系统的未来是无可限量，技术进步带来的梦想也是没有止境的。GPS 技 术应用于水下地形测量是一项重大技术革命，其应用及开发的前景十分广阔。尤 其是实时动态(RTK)定位技术在水下地形测量中蕴含着巨大的技术潜力，如何快 速、准确地进行水下地形测量是广大测绘工作者今后面临的一个重要课题。 参 考 文 献[1] 刘普海，水利水电工程测量[M]，水利水电出版社，2005.07. [2] 无锡海鹰 HY1600 高精度测量型测深仪使用说明书.作者简介： 吕继书，男，工程师，2001 年 7 月毕业于西南交通大学工程摄影测量与遥感专业，2001 年 7 月参加工作，现在中国石油工程设计西南分公司从事工程测量工作。 万世平，男，工程师，2003 年 7 月毕业于武汉测绘科技大学工程测量专业，2003 年 7 月参加工作，现在中国石油工程设计西南分公司从事工程测量工作。
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