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&2017 列表网&琼ICP备号-12&增值电信业务经营许可证B2-& 违法信息举报电话 400-开源微型六轴飞行器电路原理图、源代码、APP&上位机
声明：该设计资料来源匿名科创，仅供学习参考，不可用于商业用途。微型概述：微型六轴飞行器整个飞机，不需任何外加模块，板载了高性能的NRF 2.4G、WIFI通信系统，仅仅一块主电路板，去掉了各种通信模块的插座，不仅使飞控更加美观，也增加了系统的稳定性，降低了飞机的重量。主控器芯片采用F103，主频72M，具有丰富的外设接口。姿态芯片采用MPU6050，包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。飞控设计精巧，只有巴掌大小，却可以完成各种特技飞行，具有良好的机动性能。并且飞行器配有电机保护座，可以很好的保护电机，多次炸机实验证明，保护座保护效果很好。微型六轴飞行器实物展示：视频演示：开发难度：微型六旋翼完全等于微型四旋翼，因为在飞控程序框架、传感器操作、滤波算法、姿态解算、PID算法等关键算法上，六轴和四轴是完全相同的，只有在最后的电机输出上，增加两路输出，相比四轴仅仅多出两个三角函数，所以说学习难度和四轴完全一样。六轴的硬件创新，相比四轴多了两个电机，使动力更加充沛，推重比更高，原来四轴很难接近10分钟的续航时间，小六轴直接突破11分钟（稳飞），使飞机拓展性更高、可玩性更高，更加适合学习开发。参数说明：匿名科创地面站4.0飞控状态显示功能：可以通过3D模型、地平仪、各项参数通道值等方式，实时显示飞控的状态。微型六轴飞行器源码截图：PID源码讲解：对串级PID和单级PID的理解(基于匿名微型六轴)：实物购买链接：
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2017 年 04 月 20日
2017 年 04 月 20日
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6折折扣劵只能购买小于100元（含100元）的电路。技术宅 手工帝 创意 DIY：令人惊讶的六轴飞行器_腾讯视频
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技术宅 手工帝 创意 DIY：令人惊讶的六轴飞行器
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F550六轴无人机搭载相机航拍试用（大疆）
发布日期：
来源：PConline
&相机拿在手上或者放在脚架上拍摄，那是最正常不过的事情。不过总是有人想出各种奇特的方式，让相机离开双手，放在各种环境下进行拍摄，而当中最热门也是显得最为自由的，就是把相机放在无人机上，也就是我们常说的&航拍&。这次我们就从最简单的方式尝试一下的滋味&&把相机放在大疆创新推出的F550六轴无人机上进行拍摄。
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关于多轴飞行器：
　　与传统的固定翼飞机、直升机不同，多轴飞行器具有多个动力输出轴，带动多个旋翼，产生升力。固定翼飞机通过各个舵面对气流的改变，而对机身进行控制。直升机通过倾斜旋翼产生各个方向的力，对机身进行控制。而多轴飞行器则是通过各个旋翼的不同转速（各个旋翼螺距固定），产生各个方向的扭力，从而控制机身。
　　单从遥控模型领域来看，多轴飞行器相对于其他飞机，有着结构相对简单、连动部件较少、结构相对坚固的优点。但是多轴飞行器不是通过舵面改变气流，或者直接的倾斜旋翼来控制机身，而是通过改变各个旋翼转速来产生扭力，所以传统的控制方式需要通过一定的手段来转换成旋翼的不同转速，同时达到稳定机身的目的，这就是多轴飞行器飞行控制系统的最大作用。
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　　这次简易的航拍尝试，可算是最为初级的做法，简单来说，就是通过三脚架螺丝孔，直接把相机锁在大疆F550风火轮六轴飞行器上，通过F550&驮运&相机进行移动拍摄。在大部分网友的角度来看，这可能已经是相当了不起的事情，但是对于专业航拍来说，这还真的是小儿科。不过别急，后面我们有专业的！
　　大疆F550风火轮六轴飞行器套装，包含一个六轴机架，对应的六组/，以及最为重要的系统（NAZA-M、GPS模块）。用户配上合适的、接收器以及就可以进行飞行了。
　　NAZA-M&哪吒&是DJI专为多旋翼模型爱好者打造的新一代轻量级多轴控制平台，创新的一体化设计理念，将控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器集成在了一个更轻更小巧的控制模块中，同时可提供D-Bus支持，支持固件在线升级，功能、硬件均可扩展。
　　NAZA-M的控制模块安装在机架内部的中间，所以下面的照片当中，基本上看不到它。如此小巧的模块当中，集成了非常多的、处理器，高度集成化让安装也变得非常容易。（图片下方的是遥控器的接收机）
　　FlameWheel&风火轮&系列产品是DJI为航模爱好者而开发的多旋翼飞行平台。配合DJI的WKM、NAZA-M自动驾驶系统，可完成悬停、巡航、甚至滚转等飞行动作，广泛应用于休闲娱乐、业余航拍以及FPV等航模爱好运动中。
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　　为了引起大家的兴趣，这里先放出一段我前几天拍摄的视频，经过一点的剪辑以及搭配背景音乐：
　　当然了，这段视频并不是使用F550&硬挂&相机来拍摄的，而是使用了更为高级的航拍平台，是什么？看下图！
　　看不清楚？不用急，国庆回来后我们就会奉上这个航拍神器的精彩内容。下一页，我们继续看看大疆F550的各项细节。
2小试多轴飞行器航拍：飞行器细节介绍
●大疆F550六轴飞行器细节介绍
　　由于相机是直接&硬连接&在F550上的，所以无需对F550进行任何改动，用个三脚架的1/4英寸螺丝就能把相机固定在F550的中心板上面。
　　换个角度来看，顾名思义，六轴飞行器就是有六个动力输出轴，带动6个螺旋桨，那么机头在哪？留意红色两只机臂，那边就是机头。
　　大疆推出的各种产品，从无人机飞控系统、机架再到电机电调甚至，都是自行研发设计并生产，一条龙的产业可以保证所有部件的匹配性。上图是F550无人机所搭配的电机，KV的规格，可以使用3S或4S无人机锂聚电池。
　　无人机无刷电机需要搭配电调才能使用，F550上每个电机都配有一个大疆30A电调。
　　NAZA-M可以搭配GPS、指南针模块进行飞行，可提供自动定点悬停、失控返航、航向锁定、返航点锁定等先进的飞行控制功能。GPS模块就位于高出中心板的碳纤维杆上。
　　GPS模块包含指南针，可以提高飞行的方向性。记得每到一个不同的地方飞行，都需要校正一下指南针的地磁哦，这对稳定飞行有帮助。GPS和指南针对强磁敏感，所以需要高出中心板来安装。
　　去掉相机和电池，这样就能看清楚F550的样子了，其实是一个非常简单的飞行平台，简单到可能让你不敢相信。下一页，我们来看看这两层中心板之间有些什么。
3小试多轴飞行器航拍：飞行器部件介绍
　　大疆F550无人机中心板与机臂之间，通过上4颗、下2颗内六角螺丝进行固定。
　　中心板各个角都带有大疆和F550的Logo，这里已经移除4颗螺丝。
　　中心上板没有什么玄机（中间贴有固定电池的魔术贴），打开后就可以看到下面的东东了。
　　如果忽略各种信号线，中心下板固定的就只是三个东西，大家看到有什么吗？
　　固定在中心下板中央的就是NAZA-M控制模块，用于感应机身各种参数（高度、角度等等）以及对各个电机进行控制。黑色的那个就是遥控器的接收机，用于把遥控器的信号传输给NAZA-M控制模块。
　　捆绑在机臂上的是NAZA-M的多功能模块，用于为NAZA-M提供，并内置一个高亮度多色LED，用来显示飞控系统的各种状态。这个多功能模块还带有一个Micro USB接口，用来与电脑连接，在电脑上运行调整参数的软件，对NAZA-M进行各种细致的设定。
　　大疆风火轮系列多轴飞行器的一个独创设计，就是把原本需要用电线来连接的&电池&&电调&线路整合到中心下板内，通过中心下板的内部电路，把电池的电流分配到6个电调之上，从而为整个系统供电（电池线、电调线只需要按照极性，焊接到中心下板指定的触点上就可以了）。这一设计可以省去繁琐的电线布置，让整个飞行平台变得更加简洁。上图在焊接完成后，还用热熔胶固定焊点，不用担心电线发热而让热熔胶融化，因为F550飞行时，这些焊点、电线几乎不发热。
4小试多轴飞行器航拍：实际试飞拍摄
●使用大疆F550搭载相机进行试拍
　　由于相机与机架之间是硬连接，没有多少缓冲减震的措施，所以相机方面，我们选用了号称是防抖世界第一的奥林巴斯E-M5，以及17mm饼干镜头。相机与镜头搭配起来有500克左右的重量，加上电池本身的530克重量，已经到达大疆F550机架的负重极限了。上图是先设定相机的对焦为MF，并调整合适的焦点。
　　开启遥控器，把电池与机架连接起来。
　　F550开机后，静置等待一下，这时是为了搜索GPS卫星。GPS卫星数搜得越多，NAZA-M的自动定位悬停就越准确。
　　由于载重已达极限，所以起飞都是小心翼翼的，不过问题不大，顺利起飞。
　　当然了，起飞之前已经按下相机的视频拍摄键，开始拍摄视频了，我们往远处飞飞。
　　加速！需要说明的是，飞行器载重越接近极限，飞行动作就越需要小心，因为每一只螺旋桨所带的负载都很大，没有多少余量可供大动作之用。幸好大疆NAZA-M飞控的算法优秀，在如此高负载之下仍然能稳定机身，并且透过GPS达到较好的定位效果，漂移量很小。
　　飞完一个起落，拆下相机，我们飞到水面上玩玩。
5小试多轴飞行器航拍：后记及精彩视频
　　除了娱乐级的风火轮多轴飞行器，大疆创新还有一系列定位专业航拍的解决方案，这里不妨看看其宣传视频。
　　很多人都会问&你这飞机用电的是吧？能飞多久啊？&其实电动飞行器单次飞行时间的长短，很大程度上取决于电池的容量、质量、放电性能以及电池与飞行器的搭配。这次试用大疆F550搭载相机拍摄，我选用了由雷鹏电池有限公司推出的&巨人&系列锂聚动力电池，规格是4S（14.8V）5000mAh 50C。&4S&表示这是由4块锂聚电芯串联而成，达成14.8V电压输出；&50C&表示这块电池可持续放电的电流，为电池容量的50倍，即=250安培。以14.8V的输出电压，单单这一块电池就可以输出3700W的功率，应付大疆F550六个电机合共1000W左右的功率实在是绰绰有余。
　　电池实力强横，自然不怕各种突发的电力需求情况，也就可以让飞行时间变得更长。在不搭载相机的时候，F550使用一块雷鹏巨人4S（14.8V）5000mAh 50C电池，可以飞行15-20分钟，如果手上有两块这样的电池，半个小时的飞行足够爽玩了，就怕精神不够应付长时间的飞行而已。
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　　雷鹏出品的锂聚电池造工、用料都非常优秀，4S（14.8V）5000mAh 50C这块电池的输出线使用了10AWG超粗超柔软并且耐热的硅胶线，保证最低的电阻，从而减少线组对输出电流的影响。而且很重要的一点，雷鹏电池经过多次充放电循环后，依然能保持优秀的放电表现，平均每块锂聚合物电池都能拥有超过200次的循环次数，这是非常难得的。
　　其实就在正式把相机放上F550之前，就先使用两块雷鹏巨人4S（14.8V）5000mAh 50C进行载重测试，两块电池并联使用，单次飞行时间可达30分钟，让人惊讶。
　　两块雷鹏巨人4S（14.8V）5000mAh 50C电池重量合共超过1000克，载重测试顺利完成。另外这么长的留空时间，是不是可以加一个摄像头以及图传系统，让这个飞行平台变成一个&长时间滞空监视飞行器&呢？
　　想知道锂聚合物电池是怎样生产出来的？请看这个视频，心急的网友可以直接从视频中间开始看。
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以大疆精灵为例，下降的时候要减速，离地面只有几米的时候可以做以下操作，就不会出现机器爱翻的状况。(美国手)仅控制左手摇杆直接往下拉满100%，右手摇杆不动，至到桨叶停止转动；（日本手）仅控制右手摇杆直接往下拉满100%，左手摇杆不动，至到桨叶停止转动。
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