运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的调试步骤_罩极电机_空气净化器电机
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运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的调试步骤
　　运动控制器控制伺服电机通常采用两种指令方式：数字脉冲和模拟信号。数字脉冲这种方式与步进电机的控制方式类似，运动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“CW/CCW”类型的脉冲指令信号；伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产品大都采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，但缺点是伺服系统响应稍慢。　　模拟信号这种方式下，运动控制系统给伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压指令，同时接收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。其优点是伺服响应快，但缺点是对现场干扰较敏感，调试稍复杂。　　运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：　　1、初始化参数　　在接线之前，先初始化参数。　　在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。　　在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。　　2、接线　　将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。　　3、试方向　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机上的参数，使其一致。　　4、抑制零漂　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。　　5、建立闭环控制　　再次通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。　　6、调整闭环参数　　细调控制参数，确保电机按照控制器的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。
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& 火灾自动报警及消防联动系统的调试及常见问题
火灾自动报警及消防联动系统的调试及常见问题
发表日期： 17:48:47
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　　，作为智能建筑中的一个重要子系统，其重要性是众所周知的。要在智能建筑中创造一个安全舒适的环境，消防安全是其中的一个重要的方面。火灾自动报警及消防联动系统，作为火灾的先期预报、火灾的及时扑灭、保障人身和财产安全，起到了不可替代的作用。火灾自动报警系统是人们为了早期发现火灾，并及时采取有效措施，控制和扑灭火灾，而设置在建筑物中或其他场所的一种自动消防设施，是人类同火灾作斗争的有力工具。但现实生活中的人民对火灾自动报警系统了解甚少，火灾自动报警系统的调试如何实现呢？今天我们就带着这个问题来探讨一下。
　　及联动系统的调试主要分为两部分：
一、自动报警系统自身器件的连接、登录、联动关系的编制及输入
　　（1）首先要完成火灾自动报警系统中的火灾探测器、手动报警按钮、消火栓按钮、输入模块、输出模块、、区域报警控制器等设施的连接。在安装过程中应完成以下工作：
　　①熟悉施工图纸，了解产品布线原则，在现场进行布线。根据现场及设备布置完善施工图纸，将施工过程中发生的所有涉及到的有关位置的更改、数量的增减等内容设计变更标注在竣工图上，以便下一步工作时不发生遗漏。
　　②将系统内的编址器件按照设备要求进行编址工作，将地址号标注在图纸附近，以便安装时按照已定下的编址进行地址设定防止安装器件时发生地址错误，同时该地址号也为编制联动关系提供联动器件逻辑输入号。在设定地址号后根据设备情况要求（有的报警控制器能够显示报警点的中文名称）标定器件安装位置的名称，以便报警控制器能显示报警点的名称。
　　③将上述工作完成后，应进行线路的绝缘电阻的测量，测量时应对线间、线地之间进行测量，保证线路之间及线路与地之间达到规范要求的绝缘程度，便系统开通时不会产生线路故障。探测、联动总线的绝缘电阻不小于20M&O，供电线路绝缘电阻不小于0.5Ｍ&O。有条件的可采用示波仪检测线路上的干扰情况是否影响该设备的运行。
　　④连接好设备的工作接地和保护接地，提高设备运行时抗电源交流干扰，保证系统可靠工作，养活因交流干扰产生的误报。
　　⑤连接好交流供电电源，测量电压范围不应超出220V+10%，-15%，接好备用蓄电池，做好开机调试的最后准备工作。
　　（2）按照设计位置安装系统器件，安装结束后开机进行设备定义并登录器件，器件登录后观察系统运行，排除故障，待系统正常稳定运行后输入联动逻辑关系。
　　（3）联动逻辑关系应按照国家有关消防规范要求进行编制现将在高层建筑中常用的联动关系原则提供如下：
　　①消火栓系统：
　　消火栓手动报警按钮动作&消防泵启动信号（或故障信号，指消防泵故障）反馈到消防控制室（在报警控制器或联动控制器显示）。
　　消防控制室手动启动消防泵&消防泵启动信号（或故障信号，指消防泵电源故障）反馈到消防控制室（在报警控制器或联动控制器显示）。
　　手动启动消防泵分为采用多线制直接启动消防泵和通过报警联动控制器手动启动消防泵输出模块（控制模块）两种方式，具体方式视设计而定。
　　②自动喷水灭火系统：
　　自动喷水灭火系统的联动关系如下：
　　水流批示器动作信号&与&压力开关动作信号&启动喷淋泵。
　　水流指示器动作&向消防控制室反馈信号（报警联动控制器显示水流批示器动作信号）。
　　压力开关动作&向消防控制室反馈信号（报警联动控制器显示压力开关动作信号）。
　　喷淋泵启动信号（或故障信号，指喷淋泵电源故障）反馈到消防控制室（在报警控制器或联动控制器显示）。
　　消防控制室手动启动喷淋泵&喷淋泵启动信号（或故障信号，指喷淋泵电源故障）反馈到消防控制室（在报警控制器或联动控制器显示）。
　　手动启动喷淋泵分为采用多线制直接启动喷淋泵和通过报警联动控制器手动启动喷淋泵输出模块（控制模块）两种方式，具体方式视设计而定。
　　③防排烟系统：
　　1、机械正压送风系统的联动关系如下：
　　探测器报警信号或手动报警按钮报警信号&打开正压送风口&正压送风口打开信号&启动正压送风机。
　　正压送风口的开启数量可按照下列要求设置：
　　1）防烟楼梯间的正压送风口的开启应使整个楼梯间全部开启，使整个楼梯间形成均匀的正压；
　　2）前室内的正压送风口的开启应按照人员疏散顺序开启，即开启报警层和报警层下下两层的正压送风口。
　　信号返回要求：
　　1）消防控制室（报警控制器或联动控制器）显示正压送风口开启状态；
　　2）消防控制室手动启动正压送风机分为采用多线制直接启动和通过报警联动控制器手动启动正压送风机输出模块（控制模块）两种方式，具体方式视设计而定。
　　2、排烟系统的联动逻辑关系：
　　排烟分区内的探测器报警信号&或&排烟分区内的手动报警按钮报警信号&启动该排烟分区的排烟口（打开）&排烟口打开信号启动排烟风机（或启动排烟风机高速）。
　　排烟风机入口处排队烟防火阀（280℃）的关闭信号&停止相关部位的排烟机。
　　信号返回要求：
　　1）消防控制室（报警控制器或联动控制器）显示排烟口开启状态；
　　2）消防控制室（报警控制器或联动控制器）显示排烟风机运行状态；
　　3）消防控制室（报警控制器或联动控制器）显示防火阀关闭状态。
　　消防控制室手动启动排烟风机分为采用多线制直接启动和通过报警联动控制器手动启动排烟风机输出模块（控制模块）两种方式，具体方式视设计而定。
　　④防火卷帘门联动逻辑关系如下：
　　1）只作为防火分割用的防火卷帘门可不做两步降
　　感烟探测器报警信号&启动防火卷帘门下降输出模块控制防火卷帘门下降到底&防火卷帘门降低限位信号通过输入模块反馈到消防控制室（显示防火卷帘门关闭信号）。
　　2）用在疏散通道上的防火卷帘门
　　用在疏散通道上的防火卷帘门应两步下降，其联动关系如下：
　　安装在防火卷帘门两侧的感烟探测器报警信号&启动防火卷帘门一步下降输出模块使防火卷帘门下降一步后停止，当安装在防火卷帘门两侧的感温探测器发出报警信号&启动防火卷帘门两步降输出模块使防火卷帘门降落到底。
　　⑤火灾警报和火灾事故广播联动：
　　火灾警报在高层建筑中主要是指，设有自动开启的声光报警器，其开启顺序和火灾事故广播的开启顺序相同。在自动报警系统中联动开启声光报警器和火灾事故广播和联动关系如下：
　　手动报警按钮&或&两只火灾探测器报警信号&与&&启动声光报警器、火灾事故广播输出模块&接胡声光报警器电源、接通火灾事故广播线路。
　　高层建筑中火灾警报和火灾事故广播的开启顺序如下：
　　1）当2层及2层以上楼层发生火灾时，宜先接通火灾层及其相邻的上、下层；
　　2）当首层发生火灾时，宜先接通本层、2层及地下各层；
　　3）当地下室发生火灾时，宜先接通地下各层及首层。若首层与2层有大共享窨时应包括2层。
　　⑥消防电梯联动：
　　消防电梯的联动关系如下：
　　手动报警按钮&或&两只探测器报警信号&与&&启动消防电梯强降输出模块动作&消防电梯强降首层并向消防控制室返回信号。对于消防电梯最好的方式是在消防控制室内手动强降。
　　⑦非消防电源切换：
　　非消防电源切换联动逻辑关系如下：
　　手动报警按钮&或&两只探测器报警信号&与&&启动非消防电源切换输出模块动作&该模块启动断路器（空气开关）脱扣机构使断中器（空气开关）跳闸切断非消防电源。
　　非消防电源的切除最好的方式应在消防控制室内手动切除。
　　（4）火灾自动报警及联动系统按照上述步骤和要求，针对具体工程和不同报警联动设备的编程要求，由专业人员编制好联动关系，并按照设备要求输入到报警控制器内完成系统的开通调试工作。最后，通过模拟火灾信号检查联动关系是否正确，联动对象动作是否达到联动目的。
二、模拟火灾信号检查各系统是否按照编制的逻辑关系执行
　　对编写好的联动关系对现场各个分区的报警设备进行联动试验，测试相关设备是否启动。设备测试大致会出现以下两种情况：
　　（1）联动设备未启动，但手动测试可以启动；
　　出现这种情况的时候问题往往出现在联动关系上面，手动测试可以启动说明被控设备与报警控制器之间的连接没有问题，只是在联动关系上面还没有达到相应目的。
　　（2）联动设备未启动，手动也无法启动；
　　这种情况首先要观察手动启动设备时与设备所连接的输出模块是否动作，如模块有动作信号而设备没有启动，则是模块与被控设备之间连接出现问题。如果模块无动作，则检查模块内地址码、系统注册信息是否正确。
　　在完成上述内容后，即可进行系统检测及交工工作。
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什么是反馈调节
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如果是要概念的话,上网查查就有了.要理解的话,你就这样简单理解,好比人的身体,里面代谢发生紊乱,身体就得做出调节,而这一系列的调节过程就是反馈过程,反馈又分正反馈与负反馈,加强原来的刺激信号的为正反馈,减弱的为负反馈.
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在一个系统中，系统本身的工作效果，反过来又作为信息调节该系统的工作，这种调节方式叫做反馈调节 （生物学）。在生物化学中也指一个代谢反应的终产物（或某些中间产物）对生化反应关键酶的影响。
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消防联动调试记录表(通用)
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5、防火卷帘门 防火卷帘门动作，消防中心应能接收防火卷帘门动作反馈信号
疏散通道上的防火卷帘门下降至距楼板面1.8m处，当任一只专门用于联动防火卷帘的感温探测器动作时防火卷帘门应能降到楼板面
非疏散通道上的防火卷帘门应能直接下降到楼板面
6、非消防电源 切断本分区非消防电源，停止空调系统工作
7、应急照明 应急照明灯亮，安全出口指示灯亮且指引路线正确
8、电梯 电梯迫降首层，迫降后将反馈信号传输至消防中心，消防中心应能接收电梯迫降的反馈信号
电梯机房、轿厢与消防中心的三方通话正常，语音清晰
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10、备用泵 将主消防泵的断路器断开，模拟主消防泵发生故障的情况，备用消防泵应能顺利启动
二、末端放水试验联动调试测试方法：所有末端试水装置逐个测试
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5、防排烟风机 启动本分区的排烟风机和加压送风风机，打开相关层电梯前室、剪刀梯等需要加压送风场所的电动风阀进行加压送风，消防中心应能接收防排烟风机的启动反馈信号和电动风阀动作的信号
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10、门禁 门禁断电开锁，便于人员逃生，消防中心应能收到门禁断电开锁的反馈信号
11、备用喷淋泵 将主喷淋泵的断路器断开，模拟主喷淋泵发生故障的情况，备用喷淋泵应能顺利启动
三、自动报警联动调试测试方法：随机抽取同一防火分区的任何两个报警触发装置
调试项目 确认内容 是否合格
1、报警触发装置 同时动作同一防火分区的任何两个报警触发装置，作为火灾自动报警的联动触发信号，消防中心应能接收到报警信号，并发出联动指令
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3、声光报警 接通本分区声光报警器和消防应急广播装置，指引人员疏散
4、防排烟风机 启动本分区的排烟风机和加压送风风机，打开相关层电梯前室、剪刀梯等需要加压送风场所的电动风阀，消防中心应能接收防排烟风机的启动反馈信号和电动风阀动作的信号
5、防火卷帘门 防火卷帘门动作，消防中心应能接收防火卷帘门动作反馈信号
疏散通道上的防火卷帘门下降至距楼板面1.8m处，当任一只专门用于联动防火卷帘的感温探测器动作时防火卷帘门应能降到楼板面
非疏散通道上的防火卷帘门应能直接下降到楼板面
6、非消防电源 切断本分区非消防电源，停止空调系统工作
7、应急照明 应急照明灯亮，安全出口指示灯亮且指引路线正确
8、电梯 电梯迫降首层，迫降后将反馈信号传输至消防中心，消防中心应能接收电梯迫降的反馈信号
电梯机房、轿厢与消防中心的三方通话正常，语音清晰
9、门禁 门禁断电开锁，便于人员逃生，消防中心应能收到门禁断电开锁的反馈信号
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