手机iphone x 陀螺仪仪x,y,z三个数值一直变
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时间：2017-06-21 23:30
为什么GY-521三轴陀螺仪返回的X=0，Y=0，Z=0,T-28，完全不变化？ - 控制|传感 -
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为什么GY-521三轴陀螺仪返回的X=0，Y=0，Z=0,T-28，完全不变化？
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17:35:46
用STM32作上位机，采集GY-521的数据，返回的X=0，Y=0，Z=0,T-28，完全不变化.
GY-521是从淘宝telesky旗舰店买的。
程序是商家送的（有一点改动），附如下：
*******************************************************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STM32F103C8T6
// 晶振：8.00M
// 编译环境 Keil uVision4
// 时间：日
// 与模块连接 GPIOB6-&SCL GPIOB7-&SDA& && &
// 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
// 电脑串口助手显示，波特率：115200
*******************************************************************************/
#include &stm32f10x.h&
#include &stm32f10x_gpio.h&
#include &stm32f10x_rcc.h&
#include &stm32f10x_usart.h&
#include &stm32f10x_i2c.h&
#include &stm32f10x_wwdg.h&
#define FALSE 0
#define TRUE 1
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
ErrorStatus HSEStartUpS
#define& &uchar unsigned char
#define& &uint unsigned int& & & &
//定义MPU3050内部地址********************
#define WHO& & & & 0x00
#define& & & & SMPL& & & & 0x15
#define DLPF& & & & 0x16
#define INT_C& & & & 0x17
#define INT_S& & & & 0x1A
#define& & & & TMP_H& & & & 0x1B
#define& & & & TMP_L& & & & 0x1C
#define& & & & GX_H& & & & 0x1D
#define& & & & GX_L& & & & 0x1E
#define& & & & GY_H& & & & 0x1F
#define& & & & GY_L& & & & 0x20
#define GZ_H& & & & 0x21
#define GZ_L& & & & 0x22
#define PWR_M& & & & 0x3E
//****************************
#define& & & & MPU3050_Addr& &0xD0& & & && &//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT&&ADDRESS地址引脚不同修改
unsigned char TX_DATA[4];&&& & & &&&//显示据缓存区
unsigned char BUF[10];& && & //接收数据缓存区
char&&test=0; & & & & & & & & & & & & & & & &&&//IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T;& & & & & & & &&&//X,Y,Z轴，温度
//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H& && && &GPIOB-&BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L& && && &GPIOB-&BRR&&= GPIO_Pin_6
#define SDA_H& && && &GPIOB-&BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L& && && &GPIOB-&BRR&&= GPIO_Pin_7
#define SCL_read& && &GPIOB-&IDR&&& GPIO_Pin_6
#define SDA_read& && &GPIOB-&IDR&&& GPIO_Pin_7
/* 函数申明 -----------------------------------------------*/
/* 变量定义 ----------------------------------------------*/
&&/*******************************/
void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
& & & & if(temp_data&0){
& & & & temp_data=-temp_
& & *s='-';
& & & & else *s=' ';
& & *++s =temp_data/100+0x30;
& & temp_data=temp_data%100;& &&&//取余运算
& & *++s =temp_data/10+0x30;
& & temp_data=temp_data%10;& && &//取余运算
& & *++s =temp_data+0x30; & & & &
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_GPIO_Config
* Description& & : Configration Simulation IIC GPIO
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
&&GPIO_InitTypeDef&&GPIO_InitS
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =&&GPIO_Pin_6;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;&&
&&GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =&&GPIO_Pin_7;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
&&GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_delay
* Description& & : Simulation IIC Timing series delay
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
& & & & & & & &
& &u8 i=30; //这里可以优化速度& & & & ，经测试最低到5还能写入
& &while(i)
void delay5ms(void)
& & & & & & & &
& &int i=5000;&&
& &while(i)
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Start
* Description& & : Master Start Simulation IIC Communication
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Wheather& & & &&&Start
****************************************************************************** */
u8 I2C_Start(void)
& & & & SDA_H;
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & if(!SDA_read)return FALSE;& & & & //SDA线为低电平则总线忙,退出
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & if(SDA_read) return FALSE;& & & & //SDA线为高电平则总线出错,退出
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & return TRUE;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Stop
* Description& & : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_H;
& & & & I2C_delay();
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Ack
* Description& & : Master Send Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_NoAck
* Description& & : Master Send No Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_WaitAck
* Description& & : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Wheather& & & &&&Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
u8 I2C_WaitAck(void) & & & &&&//返回为:=1有ACK,=0无ACK
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_H;& & & & & & & & & & & &
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & if(SDA_read)
& && &SCL_L;
& & & && &I2C_delay();
& && &return FALSE;
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & return TRUE;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_SendByte
* Description& & : Master Send a Byte to Slave
* Input& && && & : Will Send Date
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
& & u8 i=8;
& & while(i--)
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &if(SendByte&0x80)
& && &&&SDA_H;&&
& && &else
& && &&&SDA_L;& &
& && &&&SendByte&&=1;
& && &&&I2C_delay();
& & & & & & & & SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& & SCL_L;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_RadeByte
* Description& & : Master Reserive a Byte From Slave
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void)&&//数据从高位到低位//
& & u8 i=8;
& & u8 ReceiveByte=0;
& & SDA_H;& & & & & & & & & & & & & & & &
& & while(i--)
& && &ReceiveByte&&=1;& && &
& && &SCL_L;
& && &I2C_delay();
& & & && &SCL_H;
& && &I2C_delay();& & & &
& && &if(SDA_read)
& && &&&ReceiveByte|=0x01;
& & SCL_L;
& & return ReceiveB
//ZRX& && && &
//单字节写入*******************************************
u8 Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)& & & & & & & && && &//void
&&& & & & if(!I2C_Start())return FALSE;
& & I2C_SendByte(SlaveAddress);& &//发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) &&7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
& & if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
& & I2C_SendByte(REG_Address );& &//设置低起始地址& && &
& & I2C_WaitAck();& & & &
& & I2C_SendByte(REG_data);
& & I2C_WaitAck();& &
& & I2C_Stop();
& & delay5ms();
& & return TRUE;
//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{& &unsigned char REG_& &&&& & & &
& & & & if(!I2C_Start())return FALSE;
& & I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) &&7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
& & if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
& & I2C_SendByte((u8) REG_Address);& &//设置低起始地址& && &
& & I2C_WaitAck();
& & I2C_Start();
& & I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
& & I2C_WaitAck();
& & & & REG_data= I2C_RadeByte();
& & I2C_NoAck();
& & I2C_Stop();
& & //return TRUE;
& & & & return REG_
}& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && && &
********************************************************************************
** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 时钟初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void RCC_Configuration(void)
&&/* RCC system reset(for debug purpose) */
&&RCC_DeInit();
&&/* Enable HSE */
&&RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
&&/* Wait till HSE is ready */
&&HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
&&if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
& & /* HCLK = SYSCLK */
& & RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
& & /* PCLK2 = HCLK */
& & RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
& & /* PCLK1 = HCLK/2 */
& & RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
& & RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
& & /* Enable PLL */
& & RCC_PLLCmd(ENABLE);
& & /* Wait till PLL is ready */
& & while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
& & /* Select PLL as system clock source */
& & RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
& & /* Wait till PLL is used as system clock source */
& & while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
& &/* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
& & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO&&, ENABLE);&&
********************************************************************************
** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
** 函数功能 ： 端口初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void GPIO_Configuration(void)
&&GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
&&RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE&&);
& &/* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;& & & & & & & & & & & & & & & &&&//& & & & 选中管脚9
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;& & & & & & & &&&// 复用推挽输出
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;& & & & & & & &&&// 最高输出速率50MHz
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);& & & & & & & & & & & & & & & &&&// 选择A端口
&&/* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;& & & & & & & & & & & && &//选中管脚10
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;& & & && &//浮空输入
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);& & & & & & & & & & & & & & & && &//选择A端口
********************************************************************************
** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
** 函数功能 ： 串口1初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void USART1_Configuration(void)
USART_InitTypeDef USART_InitS
USART_ClockInitTypeDef&&USART_ClockInitS
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE&&);
USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_D& & & & & & & & & & & & // 时钟低电平活动
USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_L& & & & & & & & & & & & & & & & // 时钟低电平
USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2E& & & & & & & & & & & & & & & & // 时钟第二个边沿进行数据捕获
USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_D& & & & & & & & // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
/* Configure the USART1 synchronous paramters */
USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & // 时钟参数初始化设置
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &&&
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && &// 波特率为：115200
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;& & & & & & & & & & & && &// 8位数据
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;& & & & & & & & & & & & & & & && &// 在帧结尾传输1个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_N& & & & & & & & & & & & & & & && &// 奇偶失能
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_N& & & & // 硬件流控制失能
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;& & & & & & & && &// 发送使能+接收使能
/* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
&&/* Enable USART1 */
USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE); & & & & & & & & & & & & //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);& & & & & & & & //使能USART1中断源
USART_Cmd(USART1, ENABLE);& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & //USART1总开关：开启
********************************************************************************
** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 中断初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void NVIC_Configuration(void)
&&NVIC_InitTypeDef NVIC_InitS&&
&&NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQn;
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
&&NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
** 函数功能 ： 看门狗初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void WWDG_Configuration(void)
&&RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);& & & &
&&WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);& & & && && && && && &//&&WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)&&
&&WWDG_SetWindowValue(0x41);& & & & & & & && && && && && && &// Set Window value to 0x41
&&WWDG_Enable(0x50);& & & & & & & && && &&&// Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
&&WWDG_ClearFlag();& & & & & & & & & & & && && &&&// Clear EWI flag
&&WWDG_EnableIT();& & & & & & & & & & & && && &&&// Enable EW interrupt
********************************************************************************
** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能 ： 延时函数
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void Delay(vu32 nCount)
&&for(; nCount != 0; nCount--);
********************************************************************************
** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能 ： 长延时函数& & & &&&m=1,延时1ms
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void Delayms(vu32 m)
&&for(; m != 0; m--)& & & &
& && & for (i=0; i&50000; i++);
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void WWDG_IRQHandler(void)
&&/* Update WWDG counter */
&&WWDG_SetCounter(0x50);
&&/* Clear EWI flag */
&&WWDG_ClearFlag();
//************************************************
void&&USART1_SendData(uchar SendData)
USART_SendData(USART1, SendData);
Delayms(1);
//初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_MPU3050(void)
& &Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x80);& &//
& &Single_Write(MPU3050_Addr,SMPL, 0x07);& & //
& &Single_Write(MPU3050_Addr,DLPF, 0x1E);& & //±2000°
& &Single_Write(MPU3050_Addr,INT_C, 0x00 );&&//
& &Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x00);& &//
//******读取MPU3050数据****************************************
void READ_MPU3050(void)
& &BUF[0]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_L);
& &BUF[1]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_H);
& &T_X=& & & & (BUF[1]&&8)|BUF[0];
& &T_X/=16.4; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && & //读取计算X轴数据
& &BUF[2]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_L);
& &BUF[3]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_H);
& &T_Y=& & & & (BUF[3]&&8)|BUF[2];
& &T_Y/=16.4; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && & //读取计算Y轴数据
& &BUF[4]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_L);
& &BUF[5]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_H);
& &T_Z=& & & & (BUF[5]&&8)|BUF[4];
& &T_Z/=16.4; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && && &&&//读取计算Z轴数据
& &BUF[6]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_L);
& &BUF[7]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_H);
& &T_T=(BUF[7]&&8)|BUF[6];
& &T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
//********串口发送数据***************************************
void Send_data(uchar axis)
&&USART1_SendData(axis);
&&USART1_SendData(':');
&&for(i=0;i&4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
&&USART1_SendData(' ');
&&USART1_SendData(' ');
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
int main(void)
&&void RCC_Configuration(void);
&&void GPIO_Configuration(void);
&&void NVIC_Configuration(void);
&&void USART1_Configuration(void);
&&void WWDG_Configuration(void);
&&void Delay(u32 nTime);
&&void Delayms(vu32 m);&&
&&RCC_Configuration();& & & & & & & &&&//配置RCC
&&GPIO_Configuration();& & & & & & & &&&//配置GPIO
&&USART1_Configuration();& & & &&&//配置串口1
&&I2C_GPIO_Config();& & & & & & & &&&//配置IIC使用端口
&&Delayms(10);& & & & & & & & & & & & & & & &&&//延时
&&Init_MPU3050();& & & & & & & && && &//初始化MPU3050
&&while(1)
& & & & READ_MPU3050();& & & && && && & //读取MPU3050数据
& & DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
& & & & Send_data('X');& & & & & & & & & & & &&&//发送X轴数
& & & & DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
& & & & Send_data('Y');& & & & & & & & & & & &&&//发送Y轴数
& & & & DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
& & & & Send_data('Z');& & & & & & & & & & & &&&//发送Z轴数
& & & & DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
& & & & Send_data('T');& & & & & & & & & & & &&&//发送温度数据
& & & & USART1_SendData(0X0D);& & & &&&//换行
& & & & USART1_SendData(0X0A);& & & &&&//回车
& & & & Delayms(5);& & & & & & & & & & & & & & & &&&//延时
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// 使用单片机STM32F103C8T6
// 晶振：8.00M
// 编译环境 Keil uVision4
// 时间：日
// 与模块连接 GPIOB6-&SCL GPIOB7-&SDA& && &
// 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑
// 电脑串口助手显示，波特率：115200
*******************************************************************************/
#include &stm32f10x.h&
#include &stm32f10x_gpio.h&
#include &stm32f10x_rcc.h&
#include &stm32f10x_usart.h&
#include &stm32f10x_i2c.h&
#include &stm32f10x_wwdg.h&
#define FALSE 0
#define TRUE 1
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
ErrorStatus HSEStartUpS
#define& &uchar unsigned char
#define& &uint unsigned int& & & &
//定义MPU3050内部地址********************
#define WHO& & & & 0x00
#define& & & & SMPL& & & & 0x15
#define DLPF& & & & 0x16
#define INT_C& & & & 0x17
#define INT_S& & & & 0x1A
#define& & & & TMP_H& & & & 0x1B
#define& & & & TMP_L& & & & 0x1C
#define& & & & GX_H& & & & 0x1D
#define& & & & GX_L& & & & 0x1E
#define& & & & GY_H& & & & 0x1F
#define& & & & GY_L& & & & 0x20
#define GZ_H& & & & 0x21
#define GZ_L& & & & 0x22
#define PWR_M& & & & 0x3E
//****************************
#define& & & & MPU3050_Addr& &0xD0& & & && &//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT&&ADDRESS地址引脚不同修改
unsigned char TX_DATA[4];&&& & & &&&//显示据缓存区
unsigned char BUF[10];& && & //接收数据缓存区
char&&test=0; & & & & & & & & & & & & & & & &&&//IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T;& & & & & & & &&&//X,Y,Z轴，温度
//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H& && && &GPIOB-&BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L& && && &GPIOB-&BRR&&= GPIO_Pin_6
#define SDA_H& && && &GPIOB-&BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L& && && &GPIOB-&BRR&&= GPIO_Pin_7
#define SCL_read& && &GPIOB-&IDR&&& GPIO_Pin_6
#define SDA_read& && &GPIOB-&IDR&&& GPIO_Pin_7
/* 函数申明 -----------------------------------------------*/
/* 变量定义 ----------------------------------------------*/
&&/*******************************/
void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
& & & & if(temp_data&0){
& & & & temp_data=-temp_
& & *s='-';
& & & & else *s=' ';
& & *++s =temp_data/100+0x30;
& & temp_data=temp_data%100;& &&&//取余运算
& & *++s =temp_data/10+0x30;
& & temp_data=temp_data%10;& && &//取余运算
& & *++s =temp_data+0x30; & & & &
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_GPIO_Config
* Description& & : Configration Simulation IIC GPIO
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
&&GPIO_InitTypeDef&&GPIO_InitS
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =&&GPIO_Pin_6;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;&&
&&GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =&&GPIO_Pin_7;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
&&GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_delay
* Description& & : Simulation IIC Timing series delay
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
& & & & & & & &
& &u8 i=30; //这里可以优化速度& & & & ，经测试最低到5还能写入
& &while(i)
void delay5ms(void)
& & & & & & & &
& &int i=5000;&&
& &while(i)
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Start
* Description& & : Master Start Simulation IIC Communication
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Wheather& & & &&&Start
****************************************************************************** */
u8 I2C_Start(void)
& & & & SDA_H;
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & if(!SDA_read)return FALSE;& & & & //SDA线为低电平则总线忙,退出
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & if(SDA_read) return FALSE;& & & & //SDA线为高电平则总线出错,退出
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & return TRUE;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Stop
* Description& & : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_H;
& & & & I2C_delay();
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_Ack
* Description& & : Master Send Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_NoAck
* Description& & : Master Send No Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_WaitAck
* Description& & : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Wheather& & & &&&Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
u8 I2C_WaitAck(void) & & & &&&//返回为:=1有ACK,=0无ACK
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & SDA_H;& & & & & & & & & & & &
& & & & I2C_delay();
& & & & SCL_H;
& & & & I2C_delay();
& & & & if(SDA_read)
& && &SCL_L;
& & & && &I2C_delay();
& && &return FALSE;
& & & & SCL_L;
& & & & I2C_delay();
& & & & return TRUE;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_SendByte
* Description& & : Master Send a Byte to Slave
* Input& && && & : Will Send Date
* Output& && && &: None
* Return& && && &: None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
& & u8 i=8;
& & while(i--)
& && &&&SCL_L;
& && &&&I2C_delay();
& && &if(SendByte&0x80)
& && &&&SDA_H;&&
& && &else
& && &&&SDA_L;& &
& && &&&SendByte&&=1;
& && &&&I2C_delay();
& & & & & & & & SCL_H;
& && &&&I2C_delay();
& & SCL_L;
/*******************************************************************************
* Function Name&&: I2C_RadeByte
* Description& & : Master Reserive a Byte From Slave
* Input& && && & : None
* Output& && && &: None
* Return& && && &: Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void)&&//数据从高位到低位//
& & u8 i=8;
& & u8 ReceiveByte=0;
& & SDA_H;& & & & & & & & & & & & & & & &
& & while(i--)
& && &ReceiveByte&&=1;& && &
& && &SCL_L;
& && &I2C_delay();
& & & && &SCL_H;
& && &I2C_delay();& & & &
& && &if(SDA_read)
& && &&&ReceiveByte|=0x01;
& & SCL_L;
& & return ReceiveB
//ZRX& && && &
//单字节写入*******************************************
u8 Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)& & & & & & & && && &//void
&&& & & & if(!I2C_Start())return FALSE;
& & I2C_SendByte(SlaveAddress);& &//发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) &&7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
& & if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
& & I2C_SendByte(REG_Address );& &//设置低起始地址& && &
& & I2C_WaitAck();& & & &
& & I2C_SendByte(REG_data);
& & I2C_WaitAck();& &
& & I2C_Stop();
& & delay5ms();
& & return TRUE;
//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{& &unsigned char REG_& &&&& & & &
& & & & if(!I2C_Start())return FALSE;
& & I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) &&7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
& & if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
& & I2C_SendByte((u8) REG_Address);& &//设置低起始地址& && &
& & I2C_WaitAck();
& & I2C_Start();
& & I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
& & I2C_WaitAck();
& & & & REG_data= I2C_RadeByte();
& & I2C_NoAck();
& & I2C_Stop();
& & //return TRUE;
& & & & return REG_
}& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && && &
********************************************************************************
** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 时钟初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void RCC_Configuration(void)
&&/* RCC system reset(for debug purpose) */
&&RCC_DeInit();
&&/* Enable HSE */
&&RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
&&/* Wait till HSE is ready */
&&HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
&&if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
& & /* HCLK = SYSCLK */
& & RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
& & /* PCLK2 = HCLK */
& & RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
& & /* PCLK1 = HCLK/2 */
& & RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
& & RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
& & /* Enable PLL */
& & RCC_PLLCmd(ENABLE);
& & /* Wait till PLL is ready */
& & while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
& & /* Select PLL as system clock source */
& & RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
& & /* Wait till PLL is used as system clock source */
& & while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
& &/* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
& & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
& & & & RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO&&, ENABLE);&&
********************************************************************************
** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
** 函数功能 ： 端口初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void GPIO_Configuration(void)
&&GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
&&RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE&&);
& &/* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;& & & & & & & & & & & & & & & &&&//& & & & 选中管脚9
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;& & & & & & & &&&// 复用推挽输出
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;& & & & & & & &&&// 最高输出速率50MHz
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);& & & & & & & & & & & & & & & &&&// 选择A端口
&&/* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;& & & & & & & & & & & && &//选中管脚10
&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;& & & && &//浮空输入
&&GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);& & & & & & & & & & & & & & & && &//选择A端口
********************************************************************************
** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
** 函数功能 ： 串口1初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void USART1_Configuration(void)
USART_InitTypeDef USART_InitS
USART_ClockInitTypeDef&&USART_ClockInitS
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE&&);
USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_D& & & & & & & & & & & & // 时钟低电平活动
USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_L& & & & & & & & & & & & & & & & // 时钟低电平
USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2E& & & & & & & & & & & & & & & & // 时钟第二个边沿进行数据捕获
USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_D& & & & & & & & // 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
/* Configure the USART1 synchronous paramters */
USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & // 时钟参数初始化设置
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &&&
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && &// 波特率为：115200
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;& & & & & & & & & & & && &// 8位数据
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;& & & & & & & & & & & & & & & && &// 在帧结尾传输1个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_N& & & & & & & & & & & & & & & && &// 奇偶失能
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_N& & & & // 硬件流控制失能
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;& & & & & & & && &// 发送使能+接收使能
/* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
&&/* Enable USART1 */
USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE); & & & & & & & & & & & & //清中断，以免一启用中断后立即产生中断
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);& & & & & & & & //使能USART1中断源
USART_Cmd(USART1, ENABLE);& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & //USART1总开关：开启
********************************************************************************
** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 中断初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void NVIC_Configuration(void)
&&NVIC_InitTypeDef NVIC_InitS&&
&&NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQn;
&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
&&NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
** 函数功能 ： 看门狗初始化
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void WWDG_Configuration(void)
&&RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);& & & &
&&WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);& & & && && && && && &//&&WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)&&
&&WWDG_SetWindowValue(0x41);& & & & & & & && && && && && && &// Set Window value to 0x41
&&WWDG_Enable(0x50);& & & & & & & && && &&&// Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
&&WWDG_ClearFlag();& & & & & & & & & & & && && &&&// Clear EWI flag
&&WWDG_EnableIT();& & & & & & & & & & & && && &&&// Enable EW interrupt
********************************************************************************
** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能 ： 延时函数
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void Delay(vu32 nCount)
&&for(; nCount != 0; nCount--);
********************************************************************************
** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能 ： 长延时函数& & & &&&m=1,延时1ms
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void Delayms(vu32 m)
&&for(; m != 0; m--)& & & &
& && & for (i=0; i&50000; i++);
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
void WWDG_IRQHandler(void)
&&/* Update WWDG counter */
&&WWDG_SetCounter(0x50);
&&/* Clear EWI flag */
&&WWDG_ClearFlag();
//************************************************
void&&USART1_SendData(uchar SendData)
USART_SendData(USART1, SendData);
Delayms(1);
//初始化MPU3050，根据需要请参考pdf进行修改************************
void Init_MPU3050(void)
& &Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x80);& &//
& &Single_Write(MPU3050_Addr,SMPL, 0x07);& & //
& &Single_Write(MPU3050_Addr,DLPF, 0x1E);& & //±2000°
& &Single_Write(MPU3050_Addr,INT_C, 0x00 );&&//
& &Single_Write(MPU3050_Addr,PWR_M, 0x00);& &//
//******读取MPU3050数据****************************************
void READ_MPU3050(void)
& &BUF[0]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_L);
& &BUF[1]=Single_Read(MPU3050_Addr,GX_H);
& &T_X=& & & & (BUF[1]&&8)|BUF[0];
& &T_X/=16.4; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && & //读取计算X轴数据
& &BUF[2]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_L);
& &BUF[3]=Single_Read(MPU3050_Addr,GY_H);
& &T_Y=& & & & (BUF[3]&&8)|BUF[2];
& &T_Y/=16.4; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && & //读取计算Y轴数据
& &BUF[4]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_L);
& &BUF[5]=Single_Read(MPU3050_Addr,GZ_H);
& &T_Z=& & & & (BUF[5]&&8)|BUF[4];
& &T_Z/=16.4; & & & & & & & & & & & & & & & & & & & && && &&&//读取计算Z轴数据
& &BUF[6]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_L);
& &BUF[7]=Single_Read(MPU3050_Addr,TMP_H);
& &T_T=(BUF[7]&&8)|BUF[6];
& &T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 读取计算出温度
//********串口发送数据***************************************
void Send_data(uchar axis)
&&USART1_SendData(axis);
&&USART1_SendData(':');
&&for(i=0;i&4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
&&USART1_SendData(' ');
&&USART1_SendData(' ');
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输& & 入& & & & ： 无
** 输& & 出& & & & ： 无
** 返& & 回& & & & ： 无
********************************************************************************
int main(void)
&&void RCC_Configuration(void);
&&void GPIO_Configuration(void);
&&void NVIC_Configuration(void);
&&void USART1_Configuration(void);
&&void WWDG_Configuration(void);
&&void Delay(u32 nTime);
&&void Delayms(vu32 m);&&
&&RCC_Configuration();& & & & & & & &&&//配置RCC
&&GPIO_Configuration();& & & & & & & &&&//配置GPIO
&&USART1_Configuration();& & & &&&//配置串口1
&&I2C_GPIO_Config();& & & & & & & &&&//配置IIC使用端口
&&Delayms(10);& & & & & & & & & & & & & & & &&&//延时
&&Init_MPU3050();& & & & & & & && && &//初始化MPU3050
&&while(1)
& & & & READ_MPU3050();& & & && && && & //读取MPU3050数据
& & DATA_printf(TX_DATA,T_X);//转换X轴数据到数组
& & & & Send_data('X');& & & & & & & & & & & &&&//发送X轴数
& & & & DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//转换Y轴数据到数组
& & & & Send_data('Y');& & & & & & & & & & & &&&//发送Y轴数
& & & & DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//转换Z轴数据到数组
& & & & Send_data('Z');& & & & & & & & & & & &&&//发送Z轴数
& & & & DATA_printf(TX_DATA,T_T);//转换温度数据到数组
& & & & Send_data('T');& & & & & & & & & & & &&&//发送温度数据
& & & & USART1_SendData(0X0D);& & & &&&//换行
& & & & USART1_SendData(0X0A);& & & &&&//回车
& & & & Delayms(5);& & & & & & & & & & & & & & & &&&//延时
/*************结束***************/
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