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自适应控制讲义--讲义教材.doc
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文档介绍：概述1.1自适应控制的研究对象自适应控制是研究具有“不确定性”的控制系统的特性分析和综合（控制器设计）。系统不确定性产生的原因1）内部不确定性（1）被控对象的结构（阶次）和参数由于建模误差引起的不确定性。（2）被控对象的结构（阶次）和参数或者动态特性是时变的或随工作作条件改变而变化。2）外部不确定性被控对象的运行环境（外部干扰）是随机信号而且它们的统计特性不确切知道或者是时变的。系统“不确定性”的数学描述1）状态方程设一个线性离散时间系统，其状态方程如下：(1.1-1)式中：，，分别为系统矩阵，输入矩阵，输出矩阵，其维数为。k——离散时间，k~kT。其中T为采样周期。S维未知参数向量，可能A，B，C中未知参数不同，为了简单起见，都设为S维。2）系统框图根据（1.1-1）式可以画出被控对象的结构框图。图1.1-1被控对象的结构框图图中是时间延迟因子，，噪声{}和{v(k）}作用于对象的不同部位，对于线性系统，可以等效于作用在输出端的一个噪声。其统计特性例如期望值、相关函数等由于不确定性而未知，或随时间变化。1.2自适应控制系统的结构分类1克服被控对象不确定性的方法通常采用两种方法：①在线辨识参数；②设定参考模型。1）在线辨识对象的参数，一般采用递推算法，不辨识对象的阶次（结构），修改控制器得参数，称为自矫正方法。2）设定参考模型，它代表给定的性能指标，将实测的性能指标和给定的性能指标进行比较，得到广义误差，由他来修改控制器规律，称为参考模型方法。2按结构分类由上述克服不确定性的方法将自适应控制系统分为两大类：1）自校正调节（控制）系统（Self-TuningRegulator-Controller）通常自适应系统的结构框图如图1.2-1所示。由图看以看出：常规控制系统比较增加了参数辨识和控制器设计两个部分，称为自适应环节。②它的结构呈现双环系统，内环为常规反馈系统构成参数可调&>&&>&&>&&>&最小方差调节器和最小方差自校正调节器matlab
最小方差调节器和最小方差自校正调节器matlab
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最小方差调节器和最小方差自校正调节器。 设计最小方差调节器和最小方差自校正调节器，实现闭环仿真控制，了解这两种调节器的性质，特别是某些参数(如遗忘因子)的影响
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自校正控制
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3秒自动关闭窗口本文提出了一种新的多变量自校正前馈控制器。
In this paper, a new multivariable self-tuning feedforward controller is presented.
本文介绍软测量建模方法、软测量工程化设计及实施和软测量模型的自校正与维护。
The method of soft-measuring model building, engineering design and enforcement and its self- correcting and maintenance are introduced.
混合仿真实验表明：自校正控制策略较传统的启动控制方法而言，能够节省相当的能源。
The hybrid simulation experiment showed that the control scheme of self-tuning can save energy sources compared to traditional control schemes.
本文通过引入重力补偿，提出了一种有效的机器人分散自校正控制器。
An efficient decentralized self-tuning controller for robotic manipulators is developed by introducing the concept of gravity compensation.
本文将自校正控制算法加以改进和推广，提出了一种跟踪随机动态过程的自适应算法。
For stochastic dynamic processes, the paper presents an adaptive tracking algorithm, which improves and generalizes the self-tuning control algorithm.
对传感器的输入输出特性曲线进行了建模，以软件手段实现高精度的非线性自校正功能。
The input-output characteristic curve is modeled to realize high precision non-linearity self-rectification function by software method.
提出了神经网络直接逆控制的一种策略，实现对神经网络控制器的在线自校正。
A control strategy based on direct inverse control of neural network is introduced, this control strategy realizes on - line Self- Turning adjustment for this neural network direct inverse controller.
仿真研究表明，只要恰当地选择神经网络正、逆模型的结构和辨识数据的长度等参数，实现加热炉神经网络内模自校正控制的结果是令人满意的。
Simulation shows that if chosen the appropriate ANN structure and training data quantity, its ANN internal model self-tuning control can be realized and the results can be acceptable.
对指数平滑预报器一步预报误差序列进行实时建模和实时修正的基础上，实现对未来值的自校正预报。
The self-tuning prediction of the future value can be achieved on the basis of real time model-building and modification to the one-step predicting errors sequence in the exponential smooth predictor.
设计自校正PID调节器的方法有多种。
There are many methods to design self-tuning PID controllers.
通过实例，介绍了利用MATLABSIMULINK对参数在线自校正模糊控制系统进行仿真的一种方法。该方法实现简单、方便易用。
MATLAB/SIMULINK simulation method for the fuzzy control system with on-line parameter self-correction is introduced by an example. This method is easy and convenient.
认为道路模拟系统本质上是一个自动控制跟踪系统，在此基础上提出了一种新的道路模拟时域控制方法——利用最小方差自校正控制器的自适应控制方法。
Road simulation test system is in nature an automatic control and tracking system. A time-domain road simulation algorithm, minimum variance self-tuning controller method, is presented and developed.
本文提出一种克服时变大时滞、扰动及被控过程参数时变的极点配置最优预报自校正PID控制算法。
A pole assignment optimal predictive self-tuning PID controller which can be used for the plants with time-varying large delay, disturbances and time-varying parameters is presented in this paper.
第四章研究了自校正控制理论在主动悬架中的应用。
In chapter 4, the control scheme of active-suspension which is called self-correcting control is researched .
通过分析下垂并联理论的控制局限性，提出基于电感电流反馈控制的虚拟阻抗自校正并联方案。
By analyzing the limitation of droop parallel theory, a parallel scheme of virtual impedance auto-revise is presented in this paper, which is based on inductor current feedback control.
同时又设计了模糊自校正控制，进一步提高控制系统的控制品质。
At the same time the fuzzy correct control is actualized to further improve the character of the control system.
对多变量广义预测极点配置自校正解耦控制算法，进行了稳定性和全局收敛性分析。
The stability and global convergence properties analysis of the multivariable generalized predictive pole-assignment self-tuning control recursive algorithm is presented.
对龙门移动式镗铣加工中心两立柱位置同步控制提出了一种新的自校正调节器控制方法。
This paper presents an self-tuning regulator control new method for boring-milling machining center of gantry-moving type.
文章针对被动式电液伺服加载系统研究中存在的问题，提出了“有前馈可测扰动项的广义最小方差自校正控制”（FD-GMV）。
To deal with the problems in the study of passive electrohydraulic servo loading system, a self-tuning control algorithm(FD-GMV) is proposed in this paper.
研究了改进的自校正调节器控制算法，并用此方法对该柴油机进行了大量的实机测速、调温试验。
An improved control algorithm of selfturning regulator is brought forward and used in the diesel speed and cooling water temperature real-time control.
采用一种渐近的最小方差自校正控制方案设计导弹自动驾驶仪回路。
An asymptotic minimal variance self-tuning control scheme is used to the circuit of autopilot.
基于自校正卡尔曼滤波器的信息融合滤波性能接近基于稳态最优卡尔曼滤波器的信息融合滤波性能。
Information fusion based on the self-tuning Kalman filter is close to information fusion based on the classical Kalman filter.
本文对典型的自校正控制算法提出了一种基于MCS-51单片机的并行处理方案。
Based on MCS-51 single chip computer, a real time parallel process plan for the typical self tuning control algorithm is presented in the paper.
建立了一种新型的神经网络自校正预测控制器，可有效地控制复杂的多变量非线性系统。
We present a new neural net based self tuning control which can effectively control complicated multivariable nonlinear systems.
最后给出了当参数未知或缓慢变化时的自校正控制算法。
In the end, when the parameters are unknown or slow time-varying the self-tuning control methods are also given.
红外成像目标模拟器方位系统是一参数快时变系统，针对该系统的具体情况，提出了一种对偶自校正PID控制器。
Azimuth system of infrared photogenic objective simulator is a system of fast time varying parameters. A dual self tuning PID controller is presented with respect to the special case of the system.
磁罗经自差中含有不随磁纬度变化和随磁纬度变化两部分，而在某一纬度进行的自差校正仅消除了不随磁纬度变化的部分；
The deviation of geomagnetic compass includes two parts: One part varies with the magnetic-latitude's transformation, and the other part does not.
基于网格的前处理算法可以对离散点进行自适应校正，对数据进行动态更新，对水平、垂直的处理十分方便；
The algorithm of data adjustment based on grid can adjust discrete point itself, dynamically update data, it is convenient to handle horizontal line and vertical line.
讨论了具有独热状态编码的同步时序电路的自启动的校正问题。
The self starting correction of the one hot state assignment synchronous sequential circuits is discussed.
通过两个探头获得数据的比较，实现系统的自诊断和校正功能；
The system can detect and modify by itself based on the different data between ultrasonic detectors.
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