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MWC MWC飞控详细程序1.0-1.8， 具体的算法大全及分析，为研究 代码者提供一个阶梯。 AI-NN-PR 人工智能/神经网络 261万源代码下载- www.pudn.com
&文件名称: MWC& & [
& & & & &&]
&&所属分类:
&&开发工具: C-C++
&&文件大小: 4930 KB
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&&下载次数: 595
&&提 供 者:
&详细说明：MWC飞控详细程序1.0-1.8，详细具体的算法大全及分析，为研究飞控代码者提供一个阶梯。-Detailed program MWC MWC flight control flight control procedures, detailed algorithm Daquan, provide a ladder for the study of flight control.
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&&MWC飞控详细程序&&...............\MultiWii_dev_.rar
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MWC 程序开源，但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等。
研究程序的意义就不多说了，喜欢某种硬件的可以看看硬件程序；喜欢算法的可以研究其导航算法， 控制算法；喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。
MWC固件简介
MWC是MultiWii Copter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。
几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快。现在MWC已经基本成熟，可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品。
MWC固件支持的硬件平台
MWC固件是用Arduino IDE来编写，支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平台，但STM32目前无法体现出任何性能与端口上的优势，所以仍以AVR为主流，成熟、够用且稳定。本产品CRIUS MultiWii Standard Edition(SE) v2.0是基于Arduino Pro Mini来设计，使用ATmega328P单片机。
MWC固件支持的外围设备
1、蓝牙调参模块 - 用安卓手机/平板电脑来调试参数（推荐使用）。
2、 OLED显示屏模块 - 可作为机载状态/参数显示器，也可搭配遥控器进行参数调试（不建议使用）。
3、 I2C-GPS导航板 - 328P飞控可通过它连接GPS，用于定点/自动返航以及航点飞行功能。
4、 GPS - 用于定点/自动返航。
5 、OSD - FPV必备，可显示飞控与GPS数据。
6 、数传模块 - APC2XX/Xbee/3DR Radio等，用于遥测功能。
7、 光流模块 - 用于定点飞行。
8、 声纳模块 - 用于低空高精度定高飞行。
MWC固件支持的飞行器模式
下载最新的固件可支持以下飞行器模式，可自由在源代码中选择所需的模式并上传到飞控。
◆GIMBAL - 独立的云台稳定器（非飞控用途）
◆SINGLECOPTER - VTOL单轴
◆BICOPTER - 2轴阿凡达飞行器
◆Tricopter - Y型3轴
◆QUADP - 经典4轴＋模式
◆QUADX - 4轴×模式
◆Y4 - Y型4轴
◆Y6 - Y型6轴
◆HEX6 - 6轴＋模式
◆HEX6X - 6轴×模式
◆OCTOX8 - 8轴×4模式
◆OCTOFLATP - 8轴水平＋模式
◆OCTOFLATX - 8轴水平×模式
◆FLYING WING - 飞翼
◆VTAIL4 - V型尾翼4轴（飞行方式同×模式，转向更灵活，主要作为固定翼来飞行）
◆AIRPLANE - 固定翼
◆HELI_120_CCPM - 直升机/120°倾斜盘，开发中，不建议使用
◆HELI_90_DEG - 直升机/90°倾斜盘，开发中，不建议使用
MWC固件对遥控器的规格要求
◆MWC需要至少4通道，但4通道遥控器无法切换飞行模式，强烈推荐6通道以上并带有至少两个开关通道
◆需具有子微调(Sub Trim)及通道行程(ATV)调整功能
◆需支持固定翼模式(无混控模式) CRIUS SE标准版飞控用于多轴飞行器时可实现以下基本功能
◆ACRO（无自稳，与KK类似）
◆锁定航向
◆HeadFree(无头模式，MK称"CareFree"，ACM称"Simple")
多轴飞行器传感器的作用
陀螺仪:用于保证飞行器姿态的稳定
加速计：可以用于实现飞行器保持水平（LEVEL）的姿态，即用于实现常说的LEVEL 模式。
气压计：用于实现定高
如何给MWC 上电
1.将MWC 飞行器水平置于地面上
2.上电（上电过程中保持飞行器水平并且不晃动），等待8 秒钟左右，MWC 会对陀螺仪进行校准，校准操作时红灯会闪烁，校准完毕后，红灯会长亮。
MWC 能使用的传感器
/* I2C gyroscope 陀螺仪*/
//#define WMP
//#define ITG3200
//#define L3G4200D
//#define MPU6050 //同时包含加速计
/* I2C accelerometer 加速计*/
//#define MMA7455
//#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180
//#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C
ACC without WMP
//#define LIS3LV02
//#define LSM303DLx_ACC
/* I2C barometer 气压计*/
//#define BMP085
//#define MS561101BA
/* I2C magnetometer 磁感计*/
//#define HMC5843
//#define HMC5883
//#define AK8975
//#define MAG3110
/* Sonar 超声波模块*/ // for visualization purpose currently - no control
code behind
//#define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors
//#define SRF08
//#define SRF10
//#define SRF23
MWC 有一个状态灯LED，它的工作方式如下：
通电后初始化：快速闪动几秒钟后熄灭；
初始化陀螺/加速度计：快速闪动几秒钟后熄灭；
开机后无法顺利初始化：持续闪动（请重新上电）；
锁定时，飞行器倾角过大：闪动；
锁定时：熄灭；
解锁后：常亮。
遥控器校准
请先看遥控器信号监控，由上往下依次是油门，升降，副翼，航向，AUX1~AUX4。
设置通道正反向：
油门/升降舵摇杆往上下方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则 需要把对应的通道反向；
副翼/方向舵摇杆往左右方向推，图中对应的滑块也应该往对应方向滑动，如果不正确，则 需要把对应的通道反向；
校准通道中立点：
油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵摇杆在中间位置时，对应的滑块是否显示为 1500 左右（允许±&误差），如果不正确，请修改对应通道的中立点，让这三个通道摇杆
在中立点时，对应的数值也在1500 左右。请注意，如果中立点信号位置不准确，会导致飞 行误动作。
校准通道行程：
油门通道无需校准，观察升降舵/副翼/方向舵通道摇杆在推到最大/最小位置时，对应的滑 块是否显示为最大1900/最小1100 左右，如果有偏差，请修改对应通道的行程，让其最大值刚好超过1900，最小值刚好低于1100。请注意，如果不处理好，会导致解锁/锁定油门、校准传感器和进入液晶编程模式出现故障。
有些遥控器（比如天地飞-6A)舵量可能无法同时满足最小小于1100 和最大大于1900，那么 请在主程序文件MultiWii选项中找到以下语句：
// ******************
// rc functions
// ******************
#define MINCHECK 1100
#define MAXCHECK 1900
将这两项的数值进行修改
#define MINCHECK 1120（如果还是不能解锁请继续增大该数字）
#define MAXCHECK 1850
使用串口通信波特率一定要设置对，否则无法接收到或发送数据。
1、问：如何飞
1. 把飞行器平放到地面，然后上电（上电过程中，飞行器平地并且不晃动）
2、问：四轴起飞后偏向一边飞行怎么处理？
答：通过遥控器上的副翼信道及俯仰信道的微调进行修正，例如四轴起飞后往左偏，那 么把遥控器的副翼通道往右边修正，如果是往左前偏那么就需要同时把俯仰通道微调往下修正以及同时把副翼通道微调往右修正。如果四轴出现自旋现象则通过遥控的航向通道微调修正。
3、问：MWC 飞控安装好，插上电池后解锁控后发现红色LED 灯（MWC-MEGA 飞控的A 灯）闪 烁1 秒左右一次是怎么回事？
答：飞控板没有水平安装或者机架放置的位置过于倾斜。检查并重新安装，找个四面不靠磁体、金属的地方，平放机架连接控到计算机在GUI 软里先校准ACC ，然后校准MAG。
4、问：老是感觉数字罗盘不起作用不能定航向，GUI 里数据也不正常
答：在校准和使用电子罗盘的时候周围不要靠近磁体和金属设备，确保用正确的方法校准 数字罗盘。
5、问：MW 飞控传感器校准后，每次飞的时候还需要校准吗？
答：不用的，校准好后数据会被保存起来的。
1. MWC 程序最新版本，附带对应的GUI设置程序
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
2. Arduino 编辑和上传程序的必备工具
http://arduino.cc/en/Main/Software
3. FTDI USB转TTL工具驱动
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm
4. MWC GUI程序需要JAVA虚拟机支持，可前往JAVA官网下载
http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN
5. RCGruop论坛的MWC帖，最新消息及讨论 http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
6. RCGruop论坛关于CRIUS MultiWii SE的讨论帖，以及新手指南
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1551599
7. MWC官网，DIY指南、常见问题解答及官方论坛
http://www.multiwii.com/
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　　MWC是MultiWii Copter的缩写，此开源方案的程序原创作者是法国人Alex，经过两年来众多爱好者共同的努力，现在的MWC程序已经越来越成熟，已经成为国外非常流行的高性价比飞控之一。通过MWC程序来控制的硬件平台，可以实现多种多轴器的高质量飞行效果，灵活度可以随意调整成非常稳定或者非常灵活，以适合航拍、FPV或者特技飞行等多种不同需要。
　　与同为开源方案的KK或者ACM相比，MWC的飞行性能更加稳定，对新手的飞行技巧要求更低，调试过程也较为直观。专用的MWC GUI程序可以方便观察PID参数、飞控信号输入/输出状态、/功能的状态、飞行器姿态及航向以及各组传感器的信号状态，这足以让初始配置飞行器变得轻松。
硬件配置：&ATMEGA328P &ITG3205 三轴数字陀螺仪&BMA180三轴加速度传感器&HMC5883L三轴磁阻传感器（电子罗盘）&BMP085气压传感器
飞控支持模式：&GIMBAL 自稳（单独工作，不属于飞控的类别）&BICOPTER 2轴阿凡达模式&Tricopter Y3（Y型3轴）&QUADP 4轴十字模式&QUADX 4轴X模式&Y4 Y型4轴模式&Y6 Y型6轴模式&HEX6 6轴十字模式&HEX6X 6轴X模式&FLYING WING 模式&MWC飞控通过转TTL调试板连接，可随时进行飞行模式的转换及飞行参数的配置。
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