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海川币威客请教各位大神，PID控制中的P值到底是一个什么概念
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请教各位大神，PID控制中的P值到底是一个什么概念，怎么理解啊？
举一个实例，我有一台设备，需要进行温度控制的，一般温度会设定在60℃，外界温度假如20℃，我记得温控器里的P值是14.7
我在观察时发现，当温度在加热达到某一个温度点之前，控制器是全力输出（4~20mA),输出20mA，当温度超过这个温度点后，输出的电流值会慢慢下降。下降后的电流输出与这个14.7的关系是如何？真的好想知道啊！
我想知道，这个温度点和我的P值得设定值是怎么的一个对应关系？这个14.7是比例度还是比例系数呢？它有单位吗？
一般而言，温控器里的KP设定14.7&&是什么意思，是14.7%吗？
因为基础较差，我想看很久很久都没有明白，上面的叙述也很乱，希望大家帮帮忙
希望达到的目的：明白PID控制中的P值的作用，以及设定不同的P值后，对控制的影响如何。
其它说明：
请及时对参与帮助人员评奖
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一直不怎么明白PID的运算输出结果怎么换算成执行机构的控制量,例如通过PWM控制电机的转速,很多书上都讲PID,但是从来没发现有哪一本书仔细讲清PID的运算结果通过怎样处理换算成实际的控制量,例如直流电机通过PWM调压控制转速,假如设定值为S,测量值为P,通过PID计算得到一个结果为R,怎么把R转换成占空比(0~100%)去控制电机?
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是啊,这个我也想知道
因为PID计算出来的值有很多不确定的尤其在PID三个变量都可以自己设定的话
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直接根据R的取值范围，比如说0－100，对应占空比0%-100%输出pwm波控制电机，当然R有可能不是从0开始的
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。。。迷糊，哪位高手上来给讲讲清楚。
这样行不行？&PWM控制电机速度：设置速度Vset对应的输入电压为Vs（注意和VCC的关系）实际速度Vtrue对应的输入电压为Vr（注意和VCC的关系）求得的三个偏差则都是以电压为单位，再分别和P/I/D参数运算得到的计算值Vout也是以电压为单位，如果PWM占空比为100%的时候，PWM的控制极电压=VCC，那么Vout/VCC就是PWM此时的输出占空比，有了PWM占空比，MCU该怎么计算就容易了。我是这么认为的……问一个PID的小知识：如果一个系统基本确定了P的大小，是否意味着已经基本确定了这个系统的控制范围？例如：一个温度控制系统，测量范围0~200度，假设此时要求在100度的控制，如果此时P已经确定，例如P=3，则比例带对应的温度范围是多少？&如何确定输出？假如一个温度控制，设置目标温度100度，当前实际温度60度，前一次测量温度56度，再前一次测量温度55度，微分时间T1，积分时间T2，比例P，输出用MCU的PWM控制固态继电器，PID计算的结果为VALpid,这个结果如何转化为PWM的占空比？这样行不行？PWM的占空比=VALpid/100&
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我是这样用的
计算出PID结果d（t）=p*(e(0)-e(1))+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2))，定时器进入一次找个变量自加1，比较这个变量和d(t)，小于和大于输出不同的状态。只得其形，未得其意。
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LS的方法好奇怪？
这样也可以？高人都躲起来修炼神功了吗？就俺们一堆菜鸟在这瞎想，也没高人来讲讲
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我也很想知道
我也很想知道,所以我能做的只能是把这个帖子给顶起来了!!!我顶,我顶,我顶顶顶!!^-^
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开始怀疑……
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我用这种方法控制温度，根据采集温度的不同调整PID参数，温度能控制到+-2度。
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LS能仔细讲讲吗？
PID参数在控制过程中一般是不调整的啊，根据采集温度的不同调整PID参数好象好奇怪哦
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简单的讲一下
这里涉及到一些控制理论的基本概念。理论上及实践中，可以通过pid配置闭环系统的零极点，以达到希望的输出。假设系统是线性的，单输入输出，对于&pid,&先考虑基本的比例控制，再加入id.&&Input:&&Speed&--&&WiOuput:&&Speed&--&&WoTransfer&function&of&DC&motor:&&f(s)&=&(a1*s&+&a0)/(s^2&+&b1*s&+&b0)...&还是省略这些基本的理论吧。用反馈回来的速度，可以得到误差：E&=&Wi&-&Wo&这样就得到了控制机构的输入：V&=&P&*&E&=&P&*&(Wi&-&Wo)因为是线性系统，因而可以把所有的转换系数全部折入这个比例中。&比如：Wi&=&100,&Wo&=&97,&P&为&20&，pwm&电源电压为&100VThus,&E&=&Wi&-&Wo&=&3Vpwm&=&P&*&E&=&60&(V),&那么占空比为：60&/&100&=&60&%如果只有比例，那么这个系统的稳态输出Wo不会等于Wi,&这称为静差。增大&P&可以减小静差，但可能造成控制机构饱和及系统不稳定。&
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这是怎么推导出来的啊？
用反馈回来的速度，可以得到误差：E&=&Wi&-&Wo&这样就得到了控制机构的输入：V&=&P&*&E&=&P&*&(Wi&-&Wo)Wi,Wo是速度信号，E（=Wi&-&Wo&）的单位还是速度，P是没有单位的，P*E得到的结果，单位还是速度单位啊，为什么就这么一变就成电压单位了呢？&如果只有比例，那么这个系统的稳态输出Wo不会等于Wi,&这称为静差。增大&P&可以减小静差，但可能造成控制机构饱和及系统不稳定&这一段好理解，看V=&P&*&(Wi&-&Wo)就可以明白了，从这个公司来讲，只有P无穷大的时候，&Wi&-&Wo才无穷趋向于0，所以&Wi&-&Wo永远都是不会等于0的，这也就是静差了把。你说的PWM电源电压是100V，是指的PWM控制极的电压把？http://bbs.21ic.com/upfiles/img/19.jpg
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另外：假设系统是线性的
怎么确定系统是线形的啊？一般根据什么大致确定系统是线形的？
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感觉PID真的好难!!!
假设我搞个温控仪比例控制为0.0-100.0,积分为0-200,微分为0-200,控制范围在-50-150度之间,根据d（t）=p*(e(0)-e(1))+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2))，计算出来的结果d(t)怎么样和设定的温度关联起来???
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LS的问题，根据我的理解可以这样，但不知道对不对？！
if&&&&&P=0~100,控制范围K=-50~150（即200）else&&&输出占空比=d(t)*K/P
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&Wi,Wo是速度信号，E（=Wi&-&Wo&）的单位还是速度，P是没有单位的，P*E得到的结果，单位还是速度单位啊，为什么就这么一变就成电压单位了呢？&控制器的输入输出关系。比例器是最简单的控制器，包含了转换系数，实际上为V&=&K*&Kv/Kw&*&E&=&P&*&Ewhere&P&=&K&*&Kv/Kw,&Kv/Kw&为转换常量。&所以&Wi&-&Wo永远都是不会等于0的，这也就是静差了把。&对。加入积分后，可以消除静差。直观的理解就是，只要&E&不为&0,&控制器的输出&V&就会不断增加|减少，导致&Wo&增加|减少，最终使&E&=&0关于什么是线性系统：看输入输出的关系，比如N&个不同输入产生的输出叠加后应该等于N&个不同输入叠加的输入产生的输出。PWM&可近似认为是线性系统，dc&motor&也是线性系统，pid线性，所以整个系统是线性To&会流泪的鱼：“d（t）=p*(e(0)-e(1))+i*e(0)+d*(e(0)-2e(1)+e(2)）&&这是所谓的增量公式，很多人不求甚解的传抄，search&我以前的帖子。对于温度控制,增量公式的迭代并不适宜，实际中，微分也无必要，因为系统极大的时间常数。可用PI&原型公式:&V&=&Kp*e&+&Ki*integrator(e)&&--&gt&I(n)&=&I(n-1)&+&Ki&*&(e(n)&-&e(n-1))&----&单独的积分器V(n)&=&Kp*e(n)&+&I(n)&
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to IceAge:
V&=&Kp*e&+&Ki*integrator(e)&&--&gt&I(n)&=&I(n-1)&+&Ki&*&(e(n)&-&e(n-1))&----&单独的积分器V(n)&=&Kp*e(n)&+&I(n)&对于这个公式程序也不难编出来,但是我搞不清楚计算出的V(n)怎么和实际控制器件关联起来.比如:设P=10,I=30,控制周期T=30秒,设定温度为60度,实际温度为50度.用继电器触点开关进行控制
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工程中P是要调的
俗称：PID参数校准。可以以开环的比例做基本参数，实际在这个参数上调出来。比例具体多大关系不大，只影响达到平衡的具体时间。当然你要能算出来就更好。PID可以想象为一个运放，+-两端一定要达到相等，至于多快和运放参数和反馈参数有关。也存在自激、积分、微分。
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所以说我晕呼呼的,书也买了一本但它里面讲得很乱!!
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一：//关于什么是线性系统：看输入输出的关系，比如N&个不同输入产生的输出叠//加后应该等于N&个不同输入叠加的输入产生的输出。PWM&可近似认为是线性//系统，dc&motor&也是线性系统，pid线性，所以整个系统是线性我的理解如下：假设有n个输入(IN(1),IN(2)...IN(n))，假设n个输入信号一起输入系统时，产生的输出为OUT(all)，假设n个输入信号分开输入系统时，产生的输出为OUT(1),OUT(2)...OUT(n)如果&OUT(all)=k*[OUT(1)+OUT(2)+...+OUT(n)],k为常数，那么这个系统可定义为线形的。请问上面的理解对吗？二：你说的PWM电源电压是100V，是指的PWM控制极的电压把？请问这个理解对不对？三：举例温度控制：假设一个温度PID控制，用PWM控制固态继电器实现，暂时不谈I/D环节，就只以P环节说明，假设我们设置的P=2，PWM电源电压为5VDC，再假设在当前时刻：E=10度那么：Vpwm=P*E=10*2=20;&&&&&&PWM的占空比=20/5=400%&&&&&&此时，PWM的占空比&gt100%，所以系统全功率运行。请问上面的理解对不对？四：就上面的问题又产生另一个疑问：记忆中好象P都是大于1的，如果PWM电压电压为5VDC，那么只有E&lt5度的时候，PWM的占空比才可能&lt100%,也就是说，这个控制器只能在当前测量温度和设置温度之差小于5度的情况下才能起点控制作用？？？
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PID温度及压力的经验参数？
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PID温度及压力的经验参数？
- 已解决问题
请问各位大侠们，有没有PID温度及压力的经验参数，最好有实例能发几个。在下新手，温度的调过一次，但总感觉参数不理想。
问题补充：请问，有现成的实例没？能发几个吗？
产品版区：
悬赏分:5 | 解决时间： 17:39:04 | 提问者：& - 资深学长&nbsp&nbsp第3级
问题ID：71260
看了这个问题的网友还看了
参考资料：里面有详细介绍PID程序编写。PID调节的详细说明&还可以参考:&S7-200&PLC有自整定功能，请您参考下列链接对应的文档：[精]&主题：分享:西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验&《西门子S7-200编程案例－－PID程序》下载连接：&S7-200PID调试常见问题问答&连接：&你可以参考一下：&现代电气控制及PLC应用技术&主编：王永华。北京航空航天大学出版社--出版。这本书里有双恒压供水系统设计和程序，介绍的比较详细。主要采用模拟量采集，通过PID回路来控制恒水恒压。参考资料：〈PLC控制的变频调速恒压供水系统程序〉资料来源：〈S7-200PLC控制恒压变频供水的PLC程序.rar〉&
顶级工程师&nbsp&nbsp第12级&
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PID参数需要你在现场根据实际情况调出来的,没有什么经验参数
- 中级工程师&nbsp&nbsp第10级
& 09:03:05
温度的PID参数跟加热方式也有关系。
- 学长&nbsp&nbsp第2级
& 09:12:58
各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：温度T：P=20~60%，T=180~600s，D=3-180s。压力P：P=30~70%，T=24~180s，液位L：P=20~80%，T=60~300s，流量L：P=40~100%，T=6~60s。PID调节口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢。微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，一看二调多分析，调节质量不会低。
- 初级技术员&nbsp&nbsp第5级
& 09:13:31
每个调节回路都有自己的特性。别的回路验证后的PID参数基本不能作为参考。这就是我的调节经验。
- 初级工程师&nbsp&nbsp第9级
& 10:15:31
楼上的太有才了，还把PID调节编程口诀。PID调节没有什么可以参考的经验，楼主要根据实际情况自己调节，每个设备的反应时间、滞后性、死区等等完全不同，可以参考楼上的口诀调节。不过楼上对于比例调节“曲线振荡很频繁，比例度盘要放大”这句话到不认同。
- 中级工程师&nbsp&nbsp第10级
& 10:16:28
推荐看看这个：《基于S7-200&PLC的温度控制系统设计毕业论文下载》：相关资料：&S7-200PID调试常见问题问答&连接：&
- 大师&nbsp&nbsp第17级
& 11:08:58
你可以在PID调节面板里，选择自动调整就行了
- 中级工程师&nbsp&nbsp第10级
& 19:07:06
不熟就自整定吧
- 助理工程师&nbsp&nbsp第8级
& 19:35:32
上一页1下一页&
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更有机会参加西门子高端用户峰会。领略西门子的博大精深！温度PID怎样调这三个参数_百度知道
温度PID怎样调这三个参数
我是一个新手请各位高手帮我一下，谢谢！问题如下：
我用的是西门子S7200CPU226和深圳合信产的EM231 AI8 TC PID温度热电偶模块搭配使用。控制PVC波纹管生产线加热系统（属动态系统），不能用自整定面板来整定，请问怎样确定PID这三个值，我设定温度210度，先...
我有更好的答案
　　调节方法：　　PID参数自整定控制仪可选择外给定（或阀位）控制功能。可取代伺服放大器直接驱动执行机构（如阀门等）。PID外给定（或阀位）控制仪可自动跟随外部给定值（或阀位反馈值）进行控制输出（模拟量控制输出或继电器正转、反转控制输出）。可实现自动/手动无扰动切换。手动切换至自动时，采用逼近法计算，以实现手动/自动的平稳切换。PID外给定（或阀位）控制仪可同时显示测量信号及阀位反馈信号。　　PID光柱显示控制仪集数字仪表与模拟仪表于一体，可对测量值及控制目标值进行数字量显示（双LED数码显示），并同时对测量值及控制目标值进行相对模拟量显示（ 双光柱显示），显示方式为双LED数码显示+双光柱模拟量显示，使测量值的显示更为清晰直观。　　PID参数自整定控制仪可随意改变仪表的输入信号类型。采用最新无跳线技术，只需设定仪表内部参数，即可将仪表从一种输入信号改为另一种输入信号。　　温度PID的用途：　　首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。　　其次，PID参数较易整定。也就是，PID参数Kp，Ti和Td可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。　　第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进。
一般采用的是临界比例法进行 PID控制器参数的整定，步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。对于温度系统：P（%）20--60，
I（分）3--10，
D（分）0.5--3对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1对于压力系统：P（%）30--70，
I（分）0.4--3对于液位系统：P（%）20--80，
I（分）1--5一般步骤：a.确定比例增益P 确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值（参考上面经验值）的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。c.确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。参数整定找最佳，从小到大顺序查; 先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降:曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1一看二调多分析，调节质量不会低
再请问系统允许的最大值是多少我才可以按60%~70%来计算一个数字再来调P, 从0开始加P是不是在最大值的60%~70%算出的数字基础上开始加大直止出现震荡，如果调试好了P(设定值正负几度才算调好）， 上面说记录此时的比例增益P,是不是又在这个值上按60~70%设定P，这个才算调试好的P ,谢谢!
1、对于温度系统：P（%）20--60，最大值60%。60%的60%就是36%，从0开始加P就是在最大值的60%~70%算出的数字基础上开始加大直止出现震荡，2、如果调试好了P(设定值正负几度才算调好），那要看对控制精度的要求，P调好了，没有震荡，出现温度偏差与P无关，是闭环控制的偏差。3、上面说记录此时的比例增益P,是不是又在这个值上按60~70%设定P，这个才算调试好的P ,就是记下震荡消失时的P值，再取这个P值的60~70%用为最终的P设定值，
非常感谢！但是我还是不明白，象我设定210度，应该设多大P ,再从这个P开始加直止出现震荡。请给以帮助为谢！
先设P值为36%，（PID调节器中标定的P最大值的36%)，积分和微分为0，温度标定100度，开机后，观察100度时，温度值是是否出现震荡，如没有，就加P值，一直到出现震荡，再下调P值，直到震荡消失，记下这个值，比如为80%，取这个值的70%，即56%，再将温度标定210度，运行设备，观察210度时的温度控制是否稳定，即没震荡和对反馈信号的跟踪是否灵敏，这样反复调整，直到满意，再微调整一下积分，即可。
非常感谢！我工艺要求正负2度，应该要振荡到多大才对（设定温度的正负10是否可以）。我正在把温度设为100，屏上把P设为36
39 ........看曲线和温度值变化;
要区别振荡和控制偏差（波动），振荡是在标定位置快速大幅变化，消除振荡后，温度变化是很小的。
假如温度从100度变到90
95请问是否算振荡，那么从100
95是否属于控制偏差，非常感谢！请帮忙。
变化已经不大了，只要变化速度不是很快，就不算振荡，若变化速度很快，还是有点振荡，就再降点比例值。
非常感谢！再请问下积分上面经验值3-10，设置一个最大的积分时间，是不是设到10，或者设到5000再慢慢减小直到振荡，确定数字后乘以150%到180%即可。
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