ubuntu17.04安装ROS lunar
最近更新下ubuntu系统17.04，内核版本：4.10.0-19-generic
4.10内核已经不能用kinetic。
1.先配置Ubuntu的软件源（一般我都是默认的）
sudo sh -c 'echo &deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main& & /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F5523BAEEB01FA116
3、安装 &Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full
4、初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5、配置ros环境
echo &source /opt/ros/lunar/setup.bash& && ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/lunar/setup.bash
6、安装必须软件包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7、工作环境
参考《ubuntu 安装配置ROS Indigo》
如果你在移动机器人或者嵌入式，难免会用到ROS，现在我将教大家如何安装ROS Indigo版（ROS的版本有很多，我感觉这个indigo 在兼容性和功能包比较好）
1、先配置Ubuntu的软件源（一般我都是默认的）
$ sudo sh -c 'echo &deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main& & /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' &
2、设置密钥
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add - &
添加了软件源和密钥之后，我需要update一下。
$ sudo apt-get update &
3、安装ROS
$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full &
4、初始化rosdep(更方便的安装一些系统依赖包用，同时我们有时需要运行ros也要rosdep)
$ sudo rosdep init &
$ rosdep update &
5、设置下ros的环境变量 这样呢 以后每次打开电脑 shell就知道怎么去找了
$ echo &source /opt/ros/indigo/setup.bash& && ~/.bashrc &
# 使环境变量设置立即生效 &
$ source ~/.bashrc &
接下来我们就开始管理你的环境（有人会有疑问，不是都安装好了 还需要重新配置工作环境？这是因为用apt安装的软件包管理器安装的ros，用户没有权利去边境，所以我们我们需要创建一个有权限工作的目录作为工作目录，才能去创建ros package 和处理一个ros package。
有时候我们在使用ros package 有问题，需要检查一下ros的环境变量设置好了没，ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH 这些环境变量
$ export | grep ROS &
这是题外话，你也可以直接source setup.*sh 文件
环境变量是你自己设置设计的，所以它可以来自不同地方：
ros package 提供的 setup.*sh文件
rosbuild workspace 使用rosws 工具提供的setup.*sh文件
注：setup.*sh 文件是在编译和安装caktin package时作为副产品创建的 。rosbuild和catkin 是两种不同是组织和编译ros代码的方式
接下来就是source一下
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash &
(为啥source 到opt下呢？这样你每次打开一个终端的时候，就不需要source，才能使用ros的命令)
6、创建ROS的workspace
建立catkin工作环境
在终端输入：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src &
$ cd ~/catkin_ws/src &
$ catkin_init_workspace
这个时候你可以看到src 有个CMakelist.txt 文件 ，在src没有package ，依然可以建立工作空间
$ cd ~/catkin_ws/ &
$ catkin_make
用catkin_make 可以比较方便的创建一个catkin工作空间，这个时候就可以看到build和devel的两个文件夹，在devel 文件夹下是不是看到很多setup.*sh文件了。当我们source 这些文件就会覆盖你现在的环境变量了，那么我们现在就source 一下
$ source devel/setup.bash
同时你可以查看一下你的环境变量情况，用echo
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share: &
/opt/ros/indigo/stacks
恭喜你，ROS安装完了，是不是很简单呢？
更新了系统有好处，当然也有坏处了！
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毕业于医学院校，在医院工作，有相对丰富的护理经验
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机器人操作系统ROS典型功能实现方法详解
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机器人操作系统ROS典型功能实现方法详解
官方公共微信linux下特定用户才能su成root
&因为公司的linux服务器老是在被ssh口令猜解,就重新建了个新用户,让这个新用户才能su成root,这样服务器的安全又大大提高了,好了来看看是怎么操作的吧.&系统:centos 5&ip:192.168.1.2001.新建用户
2.加入wheel组[root@colovm ~]# usermod -G wheel op8903.编辑pam中su的配置[root@colovm ~]# vi /etc/pam.d/susu里的内容:
去掉auth&&&&&&&&&&& required&&&&&&& pam_wheel.so use_uid这行的注释.4.在密码策略设置进行配置[root@colovm ~]# vi /etc/login.defs在login.defs最后加上:SU_WHEEL_ONLY yes5.禁止root的远程登录[root@colovm ~]# vi /etc/ssh/sshd_configsshd_config里添加:PermitRootLogin no重启sshd:[root@colovm ~]# service sshd restart6.进行验证退出当前用户,以刚才新建的用户op890进行登录,并su成root
好了,大家可以看到已经成功,如果你想知道其他用户可不可以su成root,可以再新建个用户,不加入wheel组来进行su,这里我就不做了,你们可以自己去动手操作.
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