estun伺服接头与台达b2伺服说明书伺服能通用吗
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台达伺服B2系列_伤城文章网
台达伺服B2系列
序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-B2 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机 的相关信息。内容包括： 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试运行操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 应用实例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： 伺服系统设计者 安装或配线人员 试运行调机人员 维护或检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地 点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。 接线时，禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，因为一旦接错时将损坏伺服 驱动器。 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行（请参考 NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动。 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。Revision April, 2010i 序言|安全注意事项ASDA-B2 系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮敝式的控制箱 内。本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP），控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服 电机（PMSM）达到精准定位。 ASDA-B2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境 （驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安装环 境最低要求规格）。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损 坏，或甚至故障。 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。接收检验 请依照指定的方式搭配使用伺服电机及伺服驱动器，否则可能会导致火灾或 设备故障。 安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使 用，否则可能会造成触电或火灾。 配线注意 请将接地端子连接到 class-3（100 ? 以下）接地，接地不良可能会造成触电 或火灾。 请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或 导致火灾。 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。iiRevision April, 2010 序言|操作注意 当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符 的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。 机器开始运行前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 当电机运行时禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的 状态，再进行第一次试运行。 在伺服电机和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械 设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负 载接上，以避免不必要的危险。 在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会因高温而发生烫伤。 保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服 电机。 主电路配线 请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线 时，请使动力线和信号相隔 30 公分（11.8 英迹┮陨稀 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏 蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 公尺（9.84 英眨PG 反馈线 最长为 20 公尺（65.62 英眨 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（10 分钟）不 要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。 请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。Revision April, 2010iii 序言|主电路端子座配线 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。 芯线之线头请使用 Y 接端子固定。 在上电之前，请确实检查配线是否正确。NOTE各版本内容若略有差异，请以台达网站 ( .tw/industrialautomation/ ) 最新公布信息为主。ivRevision April, 2010 目录第一章1.1 1.2产品检查与型号说明产品检查 ........................................................................................................ 1-1 产品型号对照 ................................................................................................ 1-2 1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-2 1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-31.3 1.4 1.5伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .......................................................... 1-5 伺服驱动器各部名称 ...................................................................................... 1-6 伺服驱动器操作模式简介 ............................................................................... 1-7第二章2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7安装注意事项 ........................................................................................................ 2-1 储存环境条件 ................................................................................................. 2-1 安装环境条件 ................................................................................................. 2-2 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-3 断路器与保险丝建议规格表 ........................................................................... 2-5 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-5 回生电阻的选择方法 ...................................................................................... 2-9第三章3.1配线外围装置与主电源回路连接 ........................................................................... 3-1 3.1.1 外围装置接线图 .................................................................................... 3-1Revision April, 2010 目录|3.1.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-3 3.1.3 电源接线法 ........................................................................................... 3-4 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接器规格 ..................................................... 3-5 3.1.5 编码器引出线的连接器规格................................................................... 3-7 3.1.6 线材的选择............................................................................................ 3-8 3.2 伺服系统基本方块图 ...................................................................................... 3-9 3.2.1 400W（含）以下机种（无内含再生电阻） ........................................... 3-9 3.2.2 750W 机种（内含再生电阻，无风扇） ................................................. 3-10 3.2.3 1kW ~ 1.5kW 机种（内含再生电阻和风扇） ......................................... 3-11 3.2.4 2kW ~ 3kW 机种（内含再生电阻和风扇） ............................................ 3-12 3.3 CN1 I/O 信号接线 .......................................................................................... 3-13 3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout .................................................................. 3-13 3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明 ....................................................................... 3-15 3.3.3 接口接线图（CN1） ............................................................................. 3-22 3.3.4 使用者指定 DI 与 DO 信号..................................................................... 3-27 3.4 3.5 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-28 CN3 通讯口信号接线 ..................................................................................... 3-30 3.5.1 CN3 通讯口端子 Layout ........................................................................ 3-30 3.5.2 CN3 通讯口与个人电脑的连接方式 ....................................................... 3-31 3.6 标准接线方式 ................................................................................................. 3-32 3.6.1 位置（Pt）模式标准接线 ...................................................................... 3-32 3.6.2 速度模式标准接线 ................................................................................. 3-33 3.6.3 扭矩模式标准接线 ................................................................................. 3-34Revision April, 2010 目录|第四章4.1 4.2 4.3面板显示及操作面板各部名称 ................................................................................................. 4-1 参数设置流程 ................................................................................................. 4-2 状态显示 ........................................................................................................ 4-3 4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 小数点显示............................................................................................ 4-3 4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-44.4一般功能操作 ................................................................................................. 4-6 4.4.1 异常状态记录显示操作 .......................................................................... 4-6 4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-7 4.4.3 强制数字输出操作 ................................................................................. 4-8 4.4.4 数字输入诊断操作 ................................................................................. 4-9 4.4.5 数字输出诊断操作 ................................................................................. 4-9第五章5.1 5.2 5.3 5.4 5.5试转操作与调机步骤无负载检测 .................................................................................................... 5-1 驱动器送电 .................................................................................................... 5-2 空载 JOG 测试 ............................................................................................... 5-6 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7 调机步骤 ........................................................................................................ 5-9 5.5.1 调机步骤流程图 .................................................................................... 5-10 5.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ........................................................... 5-11Revision April, 2010 目录|5.5.3 自动模式调机流程图 ............................................................................. 5-12 5.5.4 半自动增益模式调机流程图................................................................... 5-13 5.5.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................. 5-14 5.5.6 机械共振的处理 .................................................................................... 5-16 5.5.7 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-17 5.5.8 手动增益参数调整 ................................................................................. 5-18第六章6.1 6.2控制功能操作模式选择 ................................................................................................. 6-1 位置模式 ........................................................................................................ 6-3 6.2.1 Pt 模式位置命令 .................................................................................... 6-3 6.2.2 位置模式控制架构 ................................................................................. 6-5 6.2.3 电子齿轮比............................................................................................ 6-6 6.2.4 低通滤波器............................................................................................ 6-8 6.2.5 位置回路增益调整 ................................................................................. 6-86.3速度模式 ........................................................................................................ 6-11 6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-11 6.3.2 速度模式控制架构 ................................................................................. 6-12 6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................. 6-13 6.3.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-16 6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-17 6.3.6 速度回路增益调整 ................................................................................. 6-17 6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-226.4扭矩模式 ........................................................................................................ 6-29Revision April, 2010 目录|6.4.1 扭矩命令的选择 .................................................................................... 6-29 6.4.2 扭矩模式控制架构 ................................................................................. 6-30 6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ............................................................................. 6-31 6.4.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-31 6.4.5 扭矩模式时序图 .................................................................................... 6-32 6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-33 6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................. 6-33 6.5.2 速度／扭矩混合模式 ............................................................................. 6-34 6.5.3 扭矩／位置混合模式 ............................................................................. 6-34 6.6 其他 ............................................................................................................... 6-35 6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-35 6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-35 6.6.3 模拟监视 ............................................................................................... 6-36 6.6.4 电磁刹车的使用 .................................................................................... 6-38第七章7.1 7.2 7.3参数与功能参数定义 ........................................................................................................ 7-1 参数一览表 .................................................................................................... 7-2 参数说明 ........................................................................................................ 7-12 P0-xx 监控参数 ............................................................................................... 7-12 P1-xx 基本参数 ............................................................................................... 7-20 P2-xx 扩展参数 ............................................................................................... 7-39 P3-xx 通讯参数 ............................................................................................... 7-60 P4-xx 诊断参数 ............................................................................................... 7-64Revision April, 2010 目录|表 7.1 数据输入（DI）功能定义表................................................................... 7-72 表 7.2 数据输出（DO）功能定义表 ................................................................. 7-76第八章8.1 8.2 8.3 8.4通讯功能RS-485、RS-232 通讯硬件接口 .................................................................... 8-1 RS-485、RS-232 通讯端口参数 .................................................................... 8-4 MODBUS 通讯协议........................................................................................ 8-8 通讯参数的写入与读出 ................................................................................... 8-16第九章9.1 9.2 9.3基本检测与保养基本检测 ........................................................................................................ 9-1 保养 ............................................................................................................... 9-2 机件使用寿命 ................................................................................................. 9-2第十章10.1 10.2 10.3异警排除驱动器异警一览表 .......................................................................................... 10-1 异警原因与处置 ............................................................................................. 10-3 发生异常后解决异警的方法 ........................................................................... 10-10第十一章 规格11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 伺服驱动器标准规格（ASDA-B2 系列） ........................................................ 11-1 伺服电机标准规格（ECMA 系列） ................................................................ 11-3 扭矩特性（T-N 曲线） ................................................................................... 11-7 过负载的特性 ................................................................................................. 11-8 伺服驱动器外型尺寸 ...................................................................................... 11-10 伺服电机外型尺寸 .......................................................................................... 11-14附录 A配件Revision April, 2010 第一章1.1 产品检查产品检查与型号说明为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目： 检查项目 是否是所欲购买的产品 电机转轴是否运转平顺 外观是否损伤 是否有松脱的螺丝 内容 分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅 1.2 节所 列的型号说明 用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正 常的。但是，附有电磁x车的电机，则无法用手平滑运转！ 目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤 是否有螺丝未锁紧或脱落如果发生任何上述情形，请与代理商联络以获得妥善的解决。 完整可操作的伺服组件应包括： (1) (2) 伺服驱动器及伺服电机。 一条 UVW 电机动力线，红（U）、白（V）、黑（W）依序三条线锁在驱动器上的电 机输出座，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处（选购品）。 (3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端连接器至驱动器 CN2，另一 端为公座（选购品）。 (4) (5) (6) 于 CN1 使用 44PIN 接头（瀚荃仿真产品）（选购品）。 于 CN2 使用 9PIN 接头（瀚荃仿真产品）（选购品）。 于 CN3 使用 6PIN 接头（瀚荃仿真产品）（选购品）。Revision April, 20101-1 第一章 产品检查与型号说明|1.2 产品型号对照1.2.1 铭牌说明ASDA-B2 系列伺服驱动器 铭牌说明序号说明ECMA 系列伺服电机 铭牌说明序号说明1-2Revision April, 2010 第一章 产品检查与型号说明|1.2.2 型号说明ASDA-B2 系列伺服驱动器Revision April, 20101-3 第一章 产品检查与型号说明|ECMA 系列伺服电机1-4Revision April, 2010 第一章 产品检查与型号说明|1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表伺服驱动器 100W 200W ASD-B2-0121-B ASD-B2-0221-B 对应的伺服电机 ECMA-C20401 S（S=8mm） ECMA-C20602 S（S=14mm） ECMA-C20604 S（S=14mm） 400W ASD-B2-0421-B ECMA-C=14mm） ECMA-E21305 S（S=22mm） ECMA-G21303 S（S=22mm） 750W ASD-B2-0721-B ECMA-C20807 S（S=19mm） ECMA-G21306 S（S=22mm） ECMA-C21010 S（S=22mm） W 2000W ASD-B2-1021-B ASD-B2-1521-B ASD-B2-2023-B ECMA-E21310 S（S=22mm） ECMA-G21309 S（S=22mm） ECMA-E21315 S（S=22mm） ECMA-C21020 S（S=22mm） ECMA-E21320 S（S=22mm） ECMA-E21820 S（S=35mm） 3000W ASD-B2-3023-B ECMA-E21830 S (S=35mm) ECMA-F21830 S (S=35mm)上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果使用者需要六倍于伺服电 机额定电流的伺服驱动器专用机，可咨询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照第十一章 规格。Revision April, 20101-5 第一章 产品检查与型号说明|1.4 伺服驱动器各部名称NOTE1）750W（含）以上才有内建再生电阻，400W（含）以下则无内建。1-6Revision April, 2010 第一章 产品检查与型号说明|1.5 伺服驱动器操作模式简介本驱动器提供多种操作模式可供使用者选择，如下表所示： 模式名称 位置模式 （端子输入） 模式代码 P 说明 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 S 速度命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子台输入仿真电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 （无模拟输入） 单一模式 Sz 速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子台提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。原 S 模式中的外部输入的 DI 状态 为速度命令零。 驱动器接受转矩命令，控制电机至目标转矩。 转矩模式 T 转矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受转矩命令，控制电机至目标转矩。 转矩模式 （无模拟输入） Tz 转矩命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子台提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。原 T 模式中的外部输入的 DI 状态 为转矩命令零。 S 与 P 可透过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1 输入功能定义表（18）） T 与 P 可透过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1 输入功能定义表（20）） S 与 T 可透过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1 输入功能定义表（19））S-P 混合模式 T-P S-T模式的选择是透过参数P1-01来达成，当新模式设定后，必须将驱动器重新送电，新模式 即可生效！Revision April, 20101-7 第一章 产品检查与型号说明|（此页有意留为空白）1-8Revision April, 2010 第二章 安装2.1 注意事项下列请使用者特别注意： 伺服驱动器与伺服电机连线不能拉紧。 固定伺服驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧。 伺服电机轴心必须与设备轴心杆对心良好。 如果伺服驱动器与伺服电机连线超过20公尺（65.62英尺），请在UVW连接线加粗 且编码器连线必须加粗。 伺服电机固定四根螺丝必须锁紧。2.2 储存环境条件本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该驱动器暂不使用，为了使该产品能够符合本公 司的保修范围与日后的维护，储存时务必注意下列事项： 必须置于无尘垢、干燥的位置。 储存位置的环境温度必须在-20°C ~ +65°C（-4°F ~ 149°F）范围内。 储存位置的相对湿度必须在0%到90%范围内，且无结露。 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。 最好适当包装存放在架子或台面。Revision April, 20102-1 第二章 安装|2.3 安装环境条件操作温度 ASDA-B2系列伺服驱动器 ： ECMA 系列伺服电机 ： 0°C ~ 55°C（32°F ~ 131°F） 0°C ~ 40°C（32°F ~ 104°F）长时间的运转建议在45°C以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。 若环境温度超过 45°C 以上时，请置于通风良好的场所。如果本产品装在配电箱里，那配电 箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的 震动是否会影响配电箱的电子装置。 除此之外，当选择安装地点时请遵守以下注意事项；若未能遵守以下注意事项，可能使本公 司伺服产品无法符合本公司保修范围与日后的维护，故务必遵守以下注意事项： 本公司伺服产品适合的安装环境包括有：无发高热装置的场所r无水滴、蒸气、灰 尘及油性灰尘的场所r无腐蚀、易燃性气、液体的场所r无漂浮性的尘埃及金属微 粒的场所r坚固无振动、无电磁噪声干扰的场所。 伺服驱动器及电机安装地点的温度与湿度请勿超过规格所规定的范围。 请勿储存伺服驱动器及电机于超出规格规定振动量的场所。 请确保伺服驱动器及电机的储存环境符合第十一章规格中所述的环境规格。2-2Revision April, 2010 第二章 安装|2.4 安装方向与空间注意事项 安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。 为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右与相邻的物品和挡 板(墙)必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。 伺服驱动器安装时其吸排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障原因。驱动器安装 ASDA-B2系列伺服驱动器必须垂直安装于干燥且坚固、符合NEMA标准的平台。为了使通 风及散热循环效果良好，与其上下左右与相邻的物品和档板(墙)必须保持足够空间（建议值 为 50mm，约为2英迹Ｈ粜杞信湎撸朐ち粜枰目占洹４送猓沧扒鞅旧淼闹 架或平台绝对不可为导热性能不良的材料，以避免平台及驱动器产生过热现象。 电机安装 ECMA系列伺服电机必须妥善安装于干燥且坚固的平台，安装时请保持良好通风及散热循环 效果，并且保持良好接地。 关于伺服驱动器以及电机的外观尺寸与重量规格，请参考第十一章规格。Revision April, 20102-3 第二章 安装|安装示意图 为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱 动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。NOTE1） 安装图档的间隔距离与文字注解非等比例尺寸，请以文字注解为准。2-4Revision April, 2010 第二章 安装|2.5 断路器与保险丝建议规格表强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 驱动器型号 操作模式 ASD-B2-0221-B ASD-B2-0421-B ASD-B2-0721-B ASD-B2-1021-B ASD-B2-1521-B ASD-B2-2023-B 断路器 一般 5A 10A 10A 15A 20A 30A 保险丝（Class T） 一般 6A 10A 20A 25A 40A 50A2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型项目 1 2 3 4 5 6 功率 200W 400W 750W W 2000W Servo Drive 型号 ASD-B2-0221-B ASD-B2-0421-B ASD-B2-0721-B ASD-B2-1021-B ASD-B2-1521-B ASD-B2-2023-B EMI Filter 型号 08TDT1W4S 08TDT1W4S 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D FootPrint N N N N N NEMI滤波器（EMI Filter）安装注意事项 所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运行时，都会产生一些高频或低频的噪音，并 经由传导或辐射的方式干扰外围设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及 正确的安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以 便发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果。 在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，都能按照使用手册的内容安装及配线 的前提下，我们可以确信它能符合以下规范： 1. EN（2001） 2. EN61800-3 （2004） PDS of category C2 3. EN507） Class A Group 1Revision April, 20102-5 第二章 安装|安装注意事项 为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱 动器需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点： 1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。 2. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 EMI 滤波 器（EMI Filter）之上。 3. 配线尽可能的缩短。 4. 金属平面要有良好的接地。 5. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平 面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。 选用电机线及安装注意事项 电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺 服驱动器干扰效果。请注意以下几点： 1. 使用有隔离铜网的电缆线（如有双层隔离层者更佳）。 2. 在电机线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。 3. U 型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所 示。 4. 电机线的隔离铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的隔离铜网使用 U 型金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。图1图22-6Revision April, 2010 第二章 安装|EMI滤波器（EMI Filter）尺寸 台达料号：08TDT1W4S台达料号：20TDT1W4DRevision April, 20102-7 第二章 安装|2.7 回生电阻的选择方法当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠回生电阻 来消耗。 驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。 下表为 ASDA-B2 系列提供的内含回生电阻的规格 驱动器 （kW） 0.1 0.2 0.4 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 内建回生电阻规格 电阻值（P1-52） ---100 40 40 40 40 ---60 60 60 60 60 *1 内建回生电阻处理 最小容许电阻值 的回生容量 容量（P1-53） ---30 30 30 60 60 60 60 60 60 30 30 15 15*1 可处理的回生容量（平均值），为内建回生电阻额定容量的 50；外部回生电阻可处 理的回生容量亦同。 当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时 需注意以下几点： 1. 请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执 行。 2. 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值与内建回生电阻值相同；若使用 者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。 3. 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电 阻的温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制 冷却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回 生电阻器的负载特性，请向制造商咨询。2-8Revision April, 2010 第二章 安装|使用外部回生电阻时，电阻连接至 P 、C 端，P 、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上 表建议的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能 量，外部回生电阻容量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。 (1) 回生能量选择 (a) 当外部负载扭矩不存在 若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回灌能量先进入 DC bus 的电容，待电 容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回灌能量。在此将提供二种回生电阻的 选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。 驱动器 （kW） 0.1 0.2 低 惯 0.4 电机 ECMA-C20401□□ ECMA-C20602□□ ECMA-C20604□□ ECMA-C20804□□ 转子惯量 2 J（× 10-4kg.m ） 0.037 0.177 0.277 0.68 1.13 2.65 4.45 8.17 8.41 11.18 14.59 34.68 54.95 54.95 8.17 8.41 11.18 , Wr ： r/min 空载 3000r/min 到静 电容最大回生 止的回生能量 能量 Ec (joule) Eo (joule) 0.18 0.87 1.37 3.36 5.59 13.1 22.0 40.40 41.59 55.28 72.15 171.50 217.73 217.73 40.40 41.59 55.29 3 4 8 8 14 18 21 8 18 18 21 21 28 28 8 14 18量 0.75 ECMA-C20807□□ 1.0 2.0 0.4 1.0 中 1.5 惯 量 2.0 ECMA-C21010□□ ECMA-C21020□□ ECMA-E21305□□ ECMA-E21310□□ ECMA-E21315□□ ECMA-E21320□□ ECMA-E21820□□ ECMA-E21830□□ ECMA-F21830□□ ECMA-G21303□□3.0 高 量 0.4惯 0.75 ECMA-G21306□□ 1.0 ECMA-G21309□□Eo= J * Wr2/182（joule）假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 刹至 0 时，回生能量为（N+1）× Eo。 所需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那 么所需回生电阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下：Revision April, 20102-9 第二章 安装|步骤 1 2 3 4 5 6 7项目 将回生电阻的容量设定至最大 设定动作周期 T 设定转速 Wr 设定负载/电机惯性比 N 计算最大回生能量 Eo 设定可吸收的回生能量 Ec 计算所需回生电阻容量计算公式与设定方式 更改 P1-53 至最大数值 使用者输入 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 Eo= J * Wr2/182 参考上表 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）/ T以 400W 为例，往返动作周期为 T = 0.4sec，最高转速 3000r/min，负载惯量为电机惯 量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 ×（（7+1）× 1.68－8）/ 0.4 = 27.2W。小于回 生电阻处理的容量，使用者利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大 时，内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累积 能量会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。 (b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功 平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机 扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量透过电机灌进驱动器。 下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电 阻快速传递。外部负载扭矩所做负功：TL × WrTL：外部负载扭矩为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。 例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W（额定 扭矩：1.27Nt-m）为例，使用者必须外接 2 ×(0.7×1.27) ×(3000 ×2 ×π／60) = 560W，40Ω的回生电阻。2-10Revision April, 2010 第二章 安装|(2) 简易选择 使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其 中空载容许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/min 时，伺服 电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列，下 表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min）。 伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min） 电机容量 600W 对应的电机 ECMA□□C ECMA□□E ECMA□□G 06 42 750W 07 312 900W 09 31 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 10 137 42 15 32 20 20 30 11 83 (F100) 24 10 (F130) (F180) -当伺服电机带有负载时，容许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计 算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比：以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。 下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）。 伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 100W 建议回生电阻 400W 40? 1kW 20? 01 200W 02 400W (F60) 04 8608 ECMA□□C 400W (F80) 04 0W 07 .0kW 10 925 kW 20 562 1406伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 0.5kW 建议回生电阻 400W 40? 1kW 20? 3kW 10?Revision April, 2010ECMA□□E 1kW 1.0 283 708 1.5kW 15 213 533 2.0kW 20 163 (F130) 408 2.0kW 20 68 (F180) 171 3.0kW 30 3312-1105 291 729 - 第二章 安装|伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 0.3kW 建议回生电阻 400W 40? 1kW 20? 03 292 729 ECMA□□G 0.6kW 06 283 708 0.9kW 09 213 533若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。 NOTE 有关回生电阻的选用，请参考附录 A。2-12Revision April, 2010 第三章配线本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。3.1 外围装置与主电源回路连接3.1.1 外围装置接线图Revision April, 20103-1 第三章 配线|NOTE安装注意事项： 1） 检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。 2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或 乱转进而出现报警 ALE31(电机 U、V、W 接线错误)。 3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。 4） 异常或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器（MC）断 电，以切断伺服驱动器电源。3-2Revision April, 2010 第三章 配线|3.1.2 驱动器的连接器与端子端子记号 L1c、L2c R、S、T 名称 控制回路电源输入端 主回路电源输入端 说明 连接单相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压 规格） 连接三相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压 规格） 连接至电机 端子记号 U V W FG P 、 C、 回生电阻端子或是刹 使用内部电阻 D、 车单元或是 P 、 接 使用外部电阻 点 使用外部刹车单元 线色 红 白 黑 绿 说明 电机三相主电源电力线U、V、W 电机连接线 FG连接至驱动器的接地处 P 、D 端短路，P 、C 端开路 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、 D 端开路 电阻接于 P 、 两端，且 P 、 D 与 P 、C 开路(N 端内建于 L1c、L2c、 、R、S、T)，P ： 连接 V_BUS 电压的正端， ： 连 接 V_BUS 电压的负端。两处 CN1 CN2接地端子连接至电源地线以及电机的地线I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.3 节 编码器连接器（选购 连接电机的编码器，参见 3.4 节 品） 端子记号 线色 T+ T保留 保留 保留 保留 +5V GND 蓝 蓝黑 红及红/白 黑及黑/白 PIN No. 5 4 3 2 1 9 8 6, 7CN3 CN4 CN5通信端口连接器 （选购 连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.5 节 品） 预备接头 模拟电压输出端子 保留 模拟数据监视（输出） ，MON1, MON2, GND3-3Revision April, 2010 第三章 配线|下列为接线时必须特别注意的事项： 1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、 W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 2) R、 T 及 U、 W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近， S、 V、 尽可能间隔 30 公分 （11.8 英寸）以上。 3) 如果编码器 CN2 连线需要加长时， 请使用双绞屏蔽接地的信号线。 请不要超过 20 公尺 （65.62 英尺） ，如果要超过 20 公尺，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰 减太多。 4) 线材选择请参考 3.1.6 节。3.1.3 电源接线法伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅允许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下机种。 图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器线圈及 自保持电源，与主回路电源接点。 单相电源接线法（1.5kW（含）以下适用）3-4Revision April, 2010 第三章 配线|三相电源接线法（全系列皆适用）3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格电机型号 ECMA-C20401 ECMA-C20602 ECMA-C20604 ECMA-C20804 ECMA-C20807 S（100W） S（200W） S（400W） 7（400W） S（750W） U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义AHOUSING：JOWLE（C*2PA）ECMA-C20602 ECMA-C20604 ECMA-C20804 ECMA-C20807S（200W） S（400W） 7（400W） S（750W）B HOUSING：JOWLE（C*3PA）Revision April, 20103-5 第三章 配线|电机型号 ECMA-G21303 ECMA-E21305 ECMA-G21306 ECMA-G21309 ECMA-C21010 ECMA-E21310 ECMA-E21315 ECMA-C21020 ECMA-E21320 S（300W） S（500W） S（600W） S（900W） S（1000W） S（1000W） S（1500W） S（2000W） S（2000W）U、V、W／电磁刹车连接头端子定义CSECMA-E21820 S（2000W） ECMA-E21830 S（3000W） ECMA-F21830 S（3000W）DS接线名称 端子定义 A 端子定义 B 端子定义 C 端子定义 DU （红） 1 1 F DV （白） 2 2 I EW （黑） 3 4 B FCASE GROUND BRAKE1 （绿） 4 5 E G （黄） 3 G ABRAKE2 （蓝） 6 H B线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场 合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。 NOTE1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。 2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共用。 3） 伺服电机型号中的 为刹车或键槽／油封仕样。3-6Revision April, 2010 第三章 配线|3.1.5 编码器引出线的连接头规格电机型号 Encoder Connector 端子 定义ECMA-C20401 ECMA-C20602 ECMA-C20604 ECMA-C20804 ECMA-C20807 ECMA-G21303 ECMA-E21305 ECMA-G21306 ECMA-G21309 ECMA-C21010 ECMA-E21310 ECMA-E21315 ECMA-C21020 ECMA-E21320 ECMA-E21820 ECMA-E21830 ECMA-F21830S（100W） S（200W） S（400W） 7（400W） S（750W） HOUSING：AMP（1-） S（300W） S（500W） S（600W） S（900W） S（1000W） S（1000W） S（1500W） S（2000W） S（2000W） S（2000W） S（3000W） S（3000W）ABS接线名称 端子定义A 端子定义BT+ 1 (蓝) AT4 (蓝黑) B保留 C保留 D保留 F保留 GDC+5V 7 SGND 8 RBRAID SHELD 9 L(红/红白) (黑/黑白)线材选择请使用带屏蔽网线的多芯线，而屏蔽线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择 请参考 3.1.6 节说明。NOTE1） 伺服电机型号中的 为刹车或键槽／油封仕样。Revision April, 20103-7 第三章 配线|3.1.6 线材的选择本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示： 驱动器与对应电机型号ASD-B2-0121ASD-B2-0221-电源配线－线径 mm?（AWG） L1c, L2c R, S, T U, V, W P ,CECMA-C20401 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C20602 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C20604 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-E21305 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-G21303 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C20807 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-G21306 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C21010 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-E21310 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-G21309 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-E21315 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-C21020 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ECMA-E21320 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ECMA-E21820 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ECMA-E21830 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ECMA-F21830 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14）ASD-B2-0421-ASD-B2-0721-ASD-B2-1021ASD-B2-1521ASD-B2-2023-ASD-B2-3023-驱动器型号ASD-B2-0121ASD-B2-0221ASD-B2-0421ASD-B2-0721ASD-B2-1021ASD-B2-1521ASD-B2-2023ASD-B2-3023-编码器配线 ― 线径mm?（AWG） 芯线尺寸0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26）芯线条数10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对）线种规范UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464标准线长3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨NOTE1） 编码器的配线请使用双绞屏蔽线（Shielded twisted-pair cable） ，以减低噪声 的干扰。 2） 屏蔽网必须确实与 SHIELD 端 相连接。 3） 配线时，请按照线材选择进行配线，避免危安事件发生。 4） 驱动器型号后的 为 ASDA-B2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。 5） 伺服电机型号中的 为刹车或键槽／油封仕样。3-8Revision April, 2010 第三章 配线|3.2 伺服系统基本方块图3.2.1 400W（含）以下机种（无内含回生电阻及风扇）Revision April, 20103-9 第三章 配线|3.2.2 750W 机种（内含回生电阻，无风扇）3-10Revision April, 2010 第三章 配线|3.2.3 1kW ~ 1.5kW 机种（内含回生电阻和风扇）Revision April, 20103-11 第三章 配线|3.2.4 2kW ~ 3kW 机种（内含回生电阻和风扇）3-12Revision April, 2010 第三章 配线|3.3 CN1 I/O 信号接线3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的 6 组输出及 9 组输入。控制器 提供的 9 个输入设定与 6 个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36 与参数 P2-18 ~ P2-22、 P2-37。除此之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟扭矩 指令输入和模拟速度/位置指令输入及脉冲位置指令输入。其接脚图如下：Revision April, 20103-13 第三章 配线|16 1 DO4+ 数字输出 17 2 DO3数字输出 18 3 DO3+ 数字输出 19 4 DO2数字输出 20 5 DO2+ 数字输出 21 6 DO1数字输出 22 7 DO1+ 数字输出 23 8 DI4数字输入 24 9 DI1数字输入 25 10 DI2数字输入 电源输入端 11 COM+ （12~24V） 27 12 DI9数字输入 编码器 Z 脉冲 差动输出 29 14 COMVDD（24V） 电源的地 30 15 DO6数字输出 28 26DO6+数字输出 +24V 电源输出 （外部 I/O 用） 模拟指令输入扭矩 33 DI5数字输入 31 DI7数字输入VDD32DI6-数字输入T_REFGND模拟指令信号的地 模拟指令输入速度 34 DI3数字输入 指令脉冲的外加电 35 PULL HI 源 高速位置指令脉冲 36 /HPULSE (－) 位置指令符号(＋) 高速位置指令脉冲 38 HPULSE (＋) 位置指令符号(－) 高速位置指令符号 40 /HSIGN (－) 位置指令脉冲(＋) 高速位置指令符号 42 HSIGN (＋) 位置指令脉冲(－) 编码器 Z 脉冲 开集极输出V_REF(＋) 编码器 A 脉冲输出 编码器 /A 脉冲输 出 编码器 /B 脉冲输 出 编码器 /Z 脉冲输 出 编码器 B 脉冲输 出 数字输出OA/OA37SIGN/OB/OZ39/SIGNOBDO4-41 DO5数字输出PULSEDO5+数字输出 43 /PULSE13OZGND模拟输入信号的地 44 OCZDI8-数字输入3-14Revision April, 2010 第三章 配线|3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明前一节所列的信号，在此详加说明： 一般信号 信号名称 Pin No 功能 (1) 电机的速度指令-10V ~ +10V， 代表 -3000 ~ +3000 r/min 的转速指令(预设)，可藉由 参数改变对应的范围。 (2) 电机的位置指令-10V ~ +10V，代表-3 圈 ~+3 圈的位置指令(预设)。 电机的扭矩指令-10V ~ +10V，代表 -100% ~ +100%额定扭矩指令。 位置脉冲可以用差动（Line Driver，单相最高 位置脉冲 指令 （输入） /PULSE PULSE /SIGN SIGN PULL HI 43 41 39 37 35 38 36 42 40 21 22 25 23 13 24 44 编码器 Z 相，开集极输出。 将编码器的 A、 Z 信号以差动 B、 （Line Driver） C13/C14 方式输出。 脉冲频率 500KHz） 或集极开路(单相最高脉冲 频率 200KHz)方式输入， 指令的形式也可分成 三种 （正逆转脉冲、 脉冲与方向、 相脉冲） AB ， 可由参数 P1-00 来选择。 当位置脉冲使用集极开路方式输入时， 必须将 本端子连接至一外加电源，作为提升准位用。 高速位置脉冲，只接受差动(+5V，Line Drive) 方式输入，单相最高脉冲频率 4MHz，指令的 形 式 有 三 种 不 同 的 脉 冲 方 式 ， AB 相 ， CW+CCW 与脉冲加方向， 请参考参数 P1-00。 接线方式 （参考 3.3.3）模拟指令 （输入）V_REF20C1T_REF18C1C3/C4HPULSE 高速位置 /HPULSE 脉冲指令 HSIGN (输入) /HSIGN OA /OA 位置脉冲 指令 （输出） OB /OB OZ /OZ OCZC4-2Revision April, 20103-15 第三章 配线|信号名称 VDDPin No 17功能 VDD 是驱动器所提供的+24V 电源， 用以提供 DI 与 DO 信号使用，可承受 500mA。接线方式 （参考 3.3.3）电源COM+ COM-11 14COM+是 DI 与 DO 的电压输入共同端，当电 压使用 VDD 时，必须将 VDD 连接至 COM+。 若不使用 VDD 时，必须由使用者提供外加电 源（+12V ~ +24V） ，此外加电源的正端必须 连至 COM+，而负端连接至 COM-。-GND19VDD 电压的基准是 GND。CN5 连接器信号说明 信号名称 Pin No 功能 电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模 拟电压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输出， 使用者可以利用参数 P0-03 来选择所欲监视的数据。 本信号是以电源的地 （GND）为基准。 接线方式 （参考 3.3.3）模拟数据 监视 （输出）MON1 MON21 3C2由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 6.1 节） ，而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽 相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之， 使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求。然而，预设的 DI/DO 信号根据 选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。3-16Revision April, 2010 第三章 配线|使用者必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 6.1 节） ，然后对照下 列 DI/DO 表，即可知在该模式之下，预设的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。 下表列出预设的 DI/DO 信号功能与接脚编号： 预设 DO 信号说明如下 DO 信号名称 操作模式 Pin No ＋ － 7 功能 接线方式 （参考 3.3.3）SRDYALL当驱动器通电后，控制回路与电机 6 电源回路均无异常（ALRM）发生 时，此输出为 ON。 4 当输入 SON 为 ON，电机伺服回路 可以顺利运作后，此输出为 ON。 当电机转速小于参数 P1-38 设定值 时，此输出为 ON。 当电机的实际转速（r/min）大于参 数 P1-39 设定值时， 此输出为 ON。SON ZSPD TSPD无 ALL ALL（Pt 除外）5 -TPOS TQL ALRM BRKR OLWPt, Pt-S, Pt-T 无 ALL ALL ALL1 -当电机指令与实际位置的误差 26 （PULSE） 小于参数 P1-54 设定值 时，此输出为 ON。 - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。 C5/C6/ C7/C8伺服驱动器异常发生。 （除了正反极 28 27 限、紧急停止、通信异常、低电压 发生时，为输出 WARN 警告输出） - 电磁刹车的控制接点。 到达过负载准位设定时，输出为 ON。WARNALL-伺服驱动器警告输出 - 当正反极限、紧急停止、通信异常、 低电压发生时，产生警告输出。 当速度指令与电机反馈速度的误差 - 值低于参数 P1-47 设定值时，此输 出为 ON。 - 输出 P4-06 的 bit00 - 输出 P4-06 的 bit01 - 输出 P4-06 的 bit02 - 输出 P4-06 的 bit03S_CMP SDO_0 SDO_1 SDO_2 SDO_3S, Sz ALL ALL ALL ALL-Revision April, 20103-17 第三章 配线|DO 信号名称 SDO_4 SDO_5 SDO_6 SDO_7 SDO_8 SDO_9 SDO_A SDO_B SDO_C SDO_D SDO_E SDO_F NOTE ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL操作模式Pin No ＋ － -功能接线方式 （参考 3.3.3）- 输出 P4-06 的 bit04 - 输出 P4-06 的 bit05 - 输出 P4-06 的 bit06 - 输出 P4-06 的 bit07 - 输出 P4-06 的 bit08 - 输出 P4-06 的 bit09 - 输出 P4-06 的 bit10 - 输出 P4-06 的 bit11 - 输出 P4-06 的 bit12 - 输出 P4-06 的 bit13 - 输出 P4-06 的 bit14 - 输出 P4-06 的 bit15 C5/C6/ C7/C81） 例如：若是 S 模式，则 3 和 2 接脚为 TSPD。 2） 未列出 Pin No 的信号代表不是预设的信号， 如果想要使用， 必须更改参数， 将某些 DI/DO 对应的信号设定成所要的信号，详细说明请参考 3.3.4 节。预设 DI 信号说明如下 DI 信号 名称 SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV TRQLM SPDLM STOP 操作模式 Pin No ALL ALL ALL Pt ALL T, S S,Sz T, Tz 9 33 10 10 10 功能 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。 当异常（ALRM）发生后，此信号用来复位驱动 器，使 Ready（SRDY）信号重新输出。 用来切换控制器增益。 清除偏差计数器。 当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时， 将电机位置锁定于信号发生的瞬间位置。 当此信号 ON，电机运动方向反转。 ON 代表扭力限制指令有效。 ON 代表速度限制指令有效。 停止。 C9/C10 C11/C12 接线方式 （参考 3.3.3）3-18Revision April, 2010 第三章 配线|DI 信号 名称 SPD0操作模式 Pin No功能 选择速度指令的来源：接线方式 （参考 3.3.3）34 S, Sz, Pt-S, S-TSPD18 选择扭矩指令的来源：TCM0Pt,T, Tz, Pt-T34TCM1 S-P S-T T-P EMGS NL (CWL) PL (CCWL) TLLM TRLM JOGU JOGD GNUM0 GNUM1 INHPS-T Pt-S S-T Pt-T ALL Pt, S, T Sz, Tz Pt, S, T Sz, Tz 无 无 ALL ALL Pt, Pt-S, Pt, Pt-S, Pt, Pt-S8 31 31 31 30 32 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。 为 B 接点，必须时常导通（ON） ，否则驱动器显 示异常（ALRM） 。 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通 （ON） ，否则驱动器显示异常（ALRM） 。 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通 （ON） ，否则驱动器显示异常（ALRM） 。 反方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限制功能 才有效） 。 正方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限制功能 才有效） 。 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。 电子齿轮比分子选择 0（可选择的齿轮比分子值 请参考 P2-60 ~ P2-62） 。 电子齿轮比分子选择 1（可选择的齿轮比分子值 请参考 P2-60 ~ P2-62） 。 脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接通时， 外部脉冲输入指令无作用。 C9/C10 C11/C12Revision April, 20103-19 第三章 配线|各操作模式下预设的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前参页的表格提供更多的信息，但 由于将各操作模式分开在不同字段，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号 的 Pin 脚编号。 表 3.1 符号 SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV 保留 保留 TRQLM SPDLM STOP SPD0 SPD1 TCM0 TCM1 S-P S-T T-P 保留 保留 EMGS NL(CWL) PL(CCWL) 保留 TLLM TRLM 保留 DI 输入功能预设值定义表 DI 码 输入功能 Pt DI1 DI5 DI2 S DI1 DI5 T DI1 DI5 Sz DI1 DI5 Tz DI1 DI5 DI2 DI2 Pt S DI1 Pt T DI1 S T DI10x01 伺服启动 0x02 异常复位 0x03 增益切换 0x04 脉冲清除 0x05 零速度箝制 0x06 指令输入反向控制 0x07 保留 0x08 保留 0x09 扭矩限制 0x10 速度限制 0x46 电机停止 0x14 速度指令选择 0 0x15 速度指令选择 1 0x16 扭矩指令选择 0 0x17 扭矩指令选择 1 0x18 0x19 0x20 速度／位置混合模式 指令选择切换 速度／扭矩混合模式 指令选择切换 扭矩／位置混合模式 指令选择切换DI2 DI2 DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4DI2 DI2 DI3 DI4 DI3 DI4 DI7 DI7 DI7 DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4 DI5 DI60x2C 保留 0x2D 保留 0x21 紧急停止 0x22 反转禁止极限 0x23 正转禁止极限 0x24 保留 0x25 反方向运转扭矩限制 0x26 正方向运转扭矩限制 0x27 保留 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI8 DI83-20Revision April, 2010 第三章 配线|符号 保留 JOGU JOGD GNUM0 GNUM1 INHP NOTEDI 码 0x36 保留输入功能PtSTSzTzPt SPt TS T0x37 正转寸动输入 0x38 反转寸动输入 0x43 0x44 电子齿轮比分子选择 0 电子齿轮比分子选择 10x45 脉冲输入禁止1）DI1 ~ 9 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容表 3.2 符号 SRDY SON ZSPD TSPD TPOS TQL ALRM BRKR OLW WARNDO 输出功能预设值定义表 DO 码 输出功能 Pt S T Sz Tz Pt S Pt T S T0x01 伺服备妥 0x02 伺服启动 0x03 零速度检出 0x04 目标速度到达 0x05 目标位置到达 0x06 扭矩限制中 0x07 伺服警示 0x08 电磁刹车 0x10 过负载预警 0x11 伺服警告DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO4 DO4 DO4 DO4SNL(SCWL) SP_OK SDO_0 SDO_1 SDO_2 SDO_3 SDO_4 SDO_50x13 软件极限 （反转方向） 0x19 速度到达输出 0x30 输出 P4-06 的 bit 00 0x31 输出 P4-06 的 bit 01 0x32 输出 P4-06 的 bit 02 0x33 输出 P4-06 的 bit 03 0x34 输出 P4-06 的 bit 04 0x35 输出 P4-06 的 bit 05SPL(SCCWL) 0x14 软件极限 （正转方向）Revision April, 20103-21 第三章 配线|符号 SDO_6 SDO_7 SDO_8 SDO_9 SDO_A SDO_B SDO_C SDO_D SDO_E SDO_F NOTEDO 码输出功能PtSTSzTzPt SPt TS T0x36 输出 P4-06 的 bit 06 0x37 输出 P4-06 的 bit 07 0x38 输出 P4-06 的 bit 08 0x39 输出 P4-06 的 bit 09 0x3A 输出 P4-06 的 bit 10 0x3B 输出 P4-06 的 bit 11 0x3C 输出 P4-06 的 bit 12 0x3D 输出 P4-06 的 bit 13 0x3E 输出 P4-06 的 bit 14 0x3F 输出 P4-06 的 bit151）DO1 ~ 6 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容3.3.3 接口接线图（CN1）速度与扭矩模拟指令输入有效电压范围从-10V ~ +10V。 这电压范围对应的指令值可由相关 参数来设定；输入阻抗为 10KΩ。 C1：速度，扭力模拟指令输入 C2：模拟监视输出 MON1 ,MON23-22Revision April, 2010 第三章 配线|脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入， 差动 Line driver 输入方式的最大 输入脉冲为 500Kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200Kpps。 C3-1： 脉冲命令输入使用内部电源 （集极开路） C3-2： 脉冲指令输入使用外部电源 （集极开路）强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。C4-1：脉冲指令输入（差动输入） ，此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。Revision April, 20103-23 第三章 配线|C4-2：高速脉冲指令输入（差动输入） ，此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。控制器与驱动器信号的地需连接一起。DO 驱动电感性负载时需装上二极管。 （允许电流：40mA 以下；突波电流：100mA 以下） C5：DO 接线，内部电源，一般负载 C6：DO 接线，内部电源，电感负载3-24Revision April, 2010 第三章 配线|C7：DO 接线，外部电源，一般负载C8：DO 接线，外部电源，电感负载以继电器或开集极电晶体输入信号 NPN 晶体，共射极（E）模式（SINK 模式） C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源Revision April, 20103-25 第三章 配线|PNP 晶体，共射极（E）模式（SOURCE 模式） C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。C13：编码器位置输出 （Line driver）C14：编码器位置输出（光耦合器）3-26Revision April, 2010 第三章 配线|C15：编码器 OCZ 输出（开集极 Z 脉冲输出）3.3.4 使用者指定 DI 与 DO 信号如果预设的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 9 与 DO1 ~ 6 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36 与参数 P2-18 ~ P2-22、P2-37 来 决定的。 请参考 7.2 章节如下表所示， 在对应参数中输入 DI 码或 DO 码， 即可设定此 DI/DO 的功能。 信号名称 DI1DI2DI3DI4标准 DI DI5DI6DI7DI8DI9 Pin No CN1-9 CN1-10 CN1-34 CN1-8 CN1-33 CN1-32 CN1-31 CN1-30 CN1-12 对应参数 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-36 标准 DO 信号名称 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ DO5DO6+ DO6Pin No CN1-7 CN1-6 CN1-5 CN1-4 CN1-3 CN1-2 CN1-1 CN1-26 CN1-28 CN1-27 CN1-16 CN1-15 P2-21 对应参数 P2-18 P2-19 P2-20P2-22 P2-37Revision April, 20103-27 第三章 配线|3.4 CN2 编码器信号接线连接器的接线端外型与接脚编号如下图所示： (一)、编码器接头端：(二)、电机出线端：快速接头 HOUSING：AMP（1-)军规接头 S3-28Revision April, 2010 第三章 配线|各信号的意义说明如下： 驱动器接头端 Pin No 4 5 8 7, 6 端子记号 T+ T+5V GND 功能、说明 串列通信信号输入/输出(+) 串列通信信号输入/输出(-) 保留 保留 电源+5V 电源地线 屏蔽 军规接头 A B S R L 电机出线端 快速接头 1 4 7 8 9 颜色 蓝 蓝黑 红/红白 黑/黑白 -Revision April, 20103-29 第三章 配线|3.5 CN3 通信端口信号接线3.5.1 CN3 通信端口端子 Layout驱动器透过通信连接器与电脑相连，使用者可利用 MODBUS 通信结合组合语言来操作驱 动器，或 PLC、HMI。我们提供两种常用通信接口： （1）RS-232； （2）RS-485。RS-232 较为常用，通信距离大约 15 公尺。若选择使用 RS-485，可达较远的传输距离，且支援多 组驱动器同时联机能力。CN3连接器（母） 信号名称 信号接地 RS-232 数据传送 RS-232 数据接收 RS-485 数据传送 RS-485 数据传送 端子记号 GND RS-232_TX RS-232_RX RS-485(+) RS-485(-) 功能、说明 +5V 与信号端接地 驱动器端数据传送 连接至 PC 的 RS-232 接收端 3 4 5 6 保留 驱动器端数据接收 连接至 PC 的 RS-232 传送端 驱动器端数据传送差动＋端 驱动器端数据传送差动－端Pin No 1 2NOTE1） RS-485 接线请参考 9-3 页。 2） 市售的 IEEE1394 通信线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1） 会与屏蔽线短路；如果使用此种接头会导致通信损毁，请勿将此通信 线上的接地线与端子外壳短路。3-30Revision April, 2010 第三章 配线|3.5.2 CN3 通信端口与个人电脑的连接方式J3 5 2 3 1 2 4PC或NOTEBOOK
器 的CN3Revision April, 20103-31 第三章 配线|3.6 标准接线方式3.6.1 位置（Pt）模式标准接线Note:*1: 请参考 3.3.3 章节的 C3, C4 接线方式 *2: 请参考 3.3.3 章节的 C3, C4 接线方式 *3: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/ SOURCE 模式配线 *4: 400W 以下无内建回生电阻 *5: 刹车接线无极性3-32Revision April, 2010 第三章 配线|3.6.2 速度模式标准接线Note:*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/ SOURCE 模式配线 *2: 400W 以下无内建回生电阻 *3: 刹车接线无极性Revision April, 20103-33 第三章 配线|3.6.3 扭矩模式标准接线Note:*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/ SOURCE 模式配线 *2: 400W 以下无内建回生电阻 *3: 刹车接线无极性3-34Revision April, 2010 第四章面板显示及操作本章说明 ASDA-B2 系列伺服驱动器的面板状态显示及各项操作说明。4.1 面板各部名称名称 显示器 电源指示灯 MODE 键 SHIFT 键 UP 键 DOWN 键 SET 键功能 五组七段显示器用于显示监视值、参数值及设定值。 主电源回路电容量的充电显示。 切换监视模式/参数模式/异常显示，在编辑模式时，按 MODE 键可跳 出到参数模式。 参数模式下可改变群组码。编辑模式下闪烁汉字左移可用于修正较高 的设定汉字值。监视模式下可切换高/低位数显示。 变更监视码、参数码或设定值。 变更监视码、参数码或设定值。 显示及储存设定值。监视模式下可切换 10/16 进制显示。 在参数模式下，按 SET 键可进入编辑模式。Revision April, 20104-1 第四章 面板显示及操作|4.2 参数设定流程(1) 驱动器电源接通后，显示器会先持续显示监视变数符号约一秒钟。然后才进入监控模式。 (2) 按 MODE 键可切换参数模式→监视模式→异常模式，若无异常发生则略过异常模式。 (3) 当有新的异常发生时，无论在任何模式都会马上切到异常显示模式下，按下 MODE 键可 切换到其他模式，当连续 20 秒没有任何键被按下，则会自动切换回异常模式。 (4) 在监视模式下，若按下 UP 或 DOWN 键可切换监视变数。此时监视变数符号会持续显示 约一秒钟。 (5) 在参数模式下，按下 SHIFT 键时可切换群组码。UP／DOWN 键可变更后二汉字参数码。 (6) 在参数模式下，按下 SET 键，系统立即进入编辑设定模式。显示器同时会显示此参数对 应的设定值，此时可利用 UP／DOWN 键修改参数值，或按下 MODE 键脱离编辑设定模 式并回到参数模式。 (7) 在编辑设定模式下，可按下 SHIFT 键使闪烁汉字左移，再利用 UP／DOWN 快速修正较 高的设定汉字值。 (8) 设定值修正完毕后，按下 SET 键，即可进行参数储存或执行指令。 (9) 完成参数设定后，显示器会显示结束代码「SAVED」 ，并自动回复到参数模式。4-2Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|4.3 状态显示4.3.1 储存设定显示当参数编辑完毕，按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设定状态符 号一秒钟。 显示符号 内容说明 设定值正确储存结束（Saved） 。 只读参数，写入禁止（Read-Only） 。 密码输入错误或未输入密码（Locked） 。 设定值不正确或输入保留设定值（Out of Range） 。 伺服启动中无法输入（Servo On） 。 此参数须重新开机才有效（Power On） 。4.3.2 小数点显示显示符号 内容说明 高/低位指示：当资料为 32 位 10 进位显示时，用来指示目前显示为高 位或是低位部份。 负号：当资料以 10 进位显示时，最左边的两个小数点代表负号，不论 16/32 位资料皆同。16 进位显示一律为正，不显示负号。 o 高 低 作 位 位 用 指 指 示 示4.3.3 警示信息显示显示符号 内容说明 驱动器产生错误时，显示警示符号’AL’及警示代码’nnn’。 其代表含意请参考第七章 P0-01 参数说明，或第十一章异常排除。4.3.4 正负号设定显示显示符号 内 容 说 明进入编辑设定模式时，可按下 UP／DOWN 键来增减显示的内容值。 SHIFT 键可改变欲修正的进位值（此时进位值会呈现闪烁状态） 。 SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正（+） 、负（-）符号。若切换正负符号 后，参数值超出范围，则不切换。Revision April, 20104-3 第四章 面板显示及操作|4.3.5 监控显示驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。 在监控模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监视变数， 或可直接修改参数 P0-02 来指定监视代码。电源输入时，会先显示 ASDB2。当：P0-02 值为 4，然后再显示脉冲指 令输入脉冲数。 P0-02 设定值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 监控显示符号 内容说明 单位电机反馈脉冲数（电子齿轮之后） （使用者 [user unit] 单位） 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮之后） （使 [user unit] 用者单位） 控制指令脉冲与反馈脉冲误差数（使用者单 [user unit] 位） 电机反馈脉冲数（编码器单位） （16 万 Pulse/rev） 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮之前） （编 码器单位） 脉冲指令输入频率 电机转速 速度输入指令 速度输入指令 扭矩输入指令 扭矩输入指令 平均扭矩 峰值扭矩 主回路电压 [pulse] [pulse]误差脉冲数（电子齿轮之后） （编码器单位） [pulse] [Kpps] [r/min] [Volt] [r/min] [Volt] [%] [%] [%] [Volt]负载／电机惯性比 [0.1times] （附注：如显示 130，则真正惯量为 13.0） IGBT 温度 共振频率（低位就是第一共振点，高位就是 第二共振点） 相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原点处的数值为 0 往前往后转为正负 5000 pulse [℃] [Hz]180 +00, 0-ZZZ4-4Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|P0-02 设定值 19 20 21 22 23 24 25 26监控显示符号内容说明 映射参数#1：显示参数 P0-25 的内容 （由 P0-35 指定映射的目标） 映射参数#2：显示参数 P0-26 的内容 （由 P0-36 指定映射的目标） 映射参数#3：显示参数 P0-27 的内容 （由 P0-37 指定映射的目标） 映射参数#4：显示参数 P0-28 的内容 （由 P0-38 指定映射的目标） 监视变数#1：显示参数 P0-09 的内容 （由 P0-17 指定监视变数代码） 监视变数#2：显示参数 P0-10 的内容 （由 P0-18 指定监视变数代码） 监视变数#3：显示参数 P0-11 的内容 （由 P0-19 指定监视变数代码） 监视变数#4：显示参数 P0-12 的内容 （由 P0-20 指定监视变数代码） 状态值显示说明单位 -数值值显示范例 (Dec) 16 位资料 (Hex) (Dec 高) (Dec 低) (Hex 高) (Hex 低) 32 位资料数值如果为 1234，则显示 01234（10 进位显示法） 。 数值如果为 0x1234，则显示 1234（16 进位显示法， 第一位不显示任何值） 。 数值如果为 ，高位显示为 1234.5，低 位显示为 67890（10 进位显示法） 。 数值如果为 0x，高位显示为 h1234，低 位显示为 L5678（16 进位显示法） 。 负数显示。数值如果为 -12345，则显示 1.2.345（只有 10 进位显 示法，16 进位制没有正负号显示） 。NOTE1） Dec 表示 10 进位显示，Hex 表示 16 进位显示。 2） 以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。 3） 所有监视变数皆为 32 位资料， 显示时可以自由切换高/低位以及显 示方式(Dec/Hex)。参数 Px-xx 则依据第七章的定义，每一参数只 支援一种显示方式，不可切换。Revision April, 20104-5 第四章 面板显示及操作|4.4 一般功能操作4.4.1 异常状态记录显示操作进入参数模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码。4-6Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|4.4.2 寸动模式操作进入参数模式 P4-05 后，可依下列设定方式进行寸动操作模式： (1) 按下 SET 键，显示寸动速度值。初值为 20 r/min。 (2) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为 100r/min。 (3) 按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。 (4) 进入寸动模式后，按下 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转，放开 按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在 Servo On 时才有效。Revision April, 20104-7 第四章 面板显示及操作|4.4.3 强制数字输出操作依下列设定方式进入输出诊断模式。先设定 P2-08=406，开起强制 DO 模式，再由 P4-06 经由二进制方式设定强制 DO 输出。当数值设定为 2 时，强制开启 DO2，当数值设定为 5 时，强制开启 DO1 与 DO3。此模式在断电后不记忆，重开电即可回复正常 DO，或设定 P2-08=400 也可切回正常 DO 模式。NOTEP4-06 为 16 进位显示，所以第五位的 0 皆不显示。4-8Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|4.4.4 数字输入诊断操作依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部输入信号 DI1 ~ DI9 触发时，相对应的信号会 显示于面板显示器上。其显示方式为位，当位显示时为触发。 举例来说：如果显示为「1E1」「E」为 16 进制，那转换成二进制为「1110」 ， ，那就是 DI6 ~ DI8 为触发（ON） 。（16 进位显示）4.4.5 数字输出诊断操作依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号 DO1 ~ DO6 的导通状态，其相对应的信 号会显示于面板显示器上；其显示方式为位，当位显示表示 ON。 举例来说：如果显示为「3F」「F」为 16 进制，那转换成二进制为「1111」 ， ，那就是 DO1 ~ DO4 为触发（ON） 。（16 进位显示）Revision April, 20104-9 第四章 面板显示及操作|（此页有意留为空白）4-10Revision April, 2010 第五章试运行操作与调机步骤本章分成两部分来说明试运行操作，第一部份为无负载检测，第二部分为安装在机台的检测。 为了安全，请使用者务必先进行第一部份的测试。5.1 无负载检测为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴 心上的连轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运行过程中电机轴心未拆解的配 件飞脱， 间接造成人员伤害或设备损坏） 若移除伺服电机所接的负载后， 。 根据正常操作程序， 能够使伺服电机正常运行起来，之后即可将伺服电机的负载接上。 强烈建议：请先在无负载下，让伺服电机正常运作，之后再将负载接上以避免不必要的危险。 请依下表所列的项目，逐一检查以便在电机运行前，早一步发现问题及早解决，以免电机开 始运行后造成损坏： 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。 螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。 控制开关是否置于 OFF 状态。 伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。 为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运行和切断电源的回路 是否正常。 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降 低电磁干扰。 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运行时，注意接续电 缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。 伺服电机若有振动现象或运行声音过大，请与厂商联络。 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期 的动作。勿将参数作过度极端调整。 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止（Servo Off）的状 态下进行，否则会成为故障发生的原因。 继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商 联络。 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。运行前检测 （未供应控制电源）运行时检测 （已供应控制电源）Revision April, 20105-1 第五章 试运行操作与调机步骤|5.2 驱动器送电请使用者依序按照以下步骤执行 (一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确： 1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运行将会出现不 正常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1 节。 2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不 用连接（请参考 5.3） ，CN2 的接线请参考 3.1 与 3.4 的内容。 危险：请勿将电源端（R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W） ，否则将造成伺服驱 动器损坏。 (二) 连接驱动器的电源线路： 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3。 (三) 电源启动： 包括控制回路（L1c、L2c）与主回路（R、S、T）电源，当电源启动，驱动器画面为：因为出厂值的数字输入 （DI6 ~ DI8） 为反向运行禁止极限 （NL） 与正向运行禁止极限 （PL） 与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8） ，需调整数字输 入（DI）的参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的功能）或 修改成其他功能定义。 若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（06） ，则正常的画面 为：当画面没有显示任何文字时，请检查 L1c 与 L2c 是否电压过低。 1) 当画面出现过电压警告： 主回路输入电压高于额定允许电压值或电源输入错误（非正确电源系统） 。5-2Revision April, 2010 第五章 试运行操作与调机步骤|解决方法： 用电压计测定主回路输入电压是否在额定允许电压值以内。 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 2) 当画面出现位置检出器异常警告： 请检查电机的位置检出器是否有连接牢固或接线错误。 解决方法： 确认接线是否遵循说明书内的建议线路。 检视位置检出器接头。 检查接线是否松脱。 位置检出器损坏。 3) 当画面出现紧急停止警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设紧急停止（EMGS） 。 解决方法： 若不需紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中，没有 任一个数字输入为紧急停止（EMGS） （即是 P2-10~P2-17 和 P2-36 没有一个设定 为 21） 。 若需要紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9，何者为 紧急停止（EMGS）且其接点必须导通（ON） 。 4) 当画面出现反向运行禁止极限异常警告：Revision April, 20105-3 第五章 试运行操作与调机步骤|请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设反向运行禁止极限（NL）而且该接点没有导通 （ON） 。 解决方法： 若不需反向运行禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中， 没有任一个数字输入为反向运行禁止极限（NL） （即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没 有一个设定为 22） 。 若需要反向运行禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9，何 者为反向运行禁止极限（NL）且其接点必须导通（ON） 。 5) 当画面出现正向运行禁止极限异常警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设正向运行禁止极限（PL）而且该接点没有导通 （ON） 。 解决方法： 若不需要正向运行禁止极限 （PL） 信号作为输入， 则只要确认数字输入 DI1~DI9 中， 没有任一个数字输入为正向运行禁止极限（PL） （即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没 有一个设定为 23） 。 若需要正向运行禁止极限（PL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9，何 者为正向运行禁止极限（PL）且其接点必须导通（ON） 。 若在正常画面出现时，且将伺服启动（SON）设定在 DI1，此时按下伺服启动按钮。 6) 当画面出现过电流警告： 解决方法： 检查电机与驱动器接线状态。 导线本体是否短路。 排除短路状态，并防止金属导体外露。5-4Revision April, 2010 第五章 试运行操作与调机步骤|7) 当画面出现低电压警告： 解决方法： 检查主回路输入电压接线是否正常。 电压计测定是否主回路电压正常。 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 备注：若在启动电源或作伺服启动（不下任何指令）过程中出现其他警告信息或不正常 显示时，请通知经销商。Revision April, 20105-5 第五章 试运行操作与调机步骤|5.3 空载 JOG 测试我们提出 JOG 寸动方式来试运行电机及驱动器，使用者可不需要接额外配线这是非常方便 的。为了安全起见，寸动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速 度移动，以下是我们的说明。 STEP 1：使用软件设定伺服启动，设定参数 P2-30 辅助机能设为 1，此设定为软件强制伺服 启动 STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min） ，将欲寸动速度设定后，按下 SET 键 后，驱动器将进入 JOG 模式 STEP 3：按下 MODE 键时，即可脱离 JOG 模式。5-6Revision April, 2010 第五章 试运行操作与调机步骤|5.4 空载的速度测试作空载速度测试前，尽可能将电机基座固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。 STEP 1： 将驱动器的控制模式设定为速度模式调整参数 P1-01 控制模式设定为 2，即为速度模式，更 改后须重新开机才会更新操作模式。 STEP 2： 速度控制模式下，所需试运行设定数字输入 DI 设定如下： 数字输入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DI9 参数设定值 P2-10=101 P2-11=109 P2-12=114 P2-13=115 P2-14=102 P2-15=0 P2-16=0 P2-17=0 P2-36=0 符号 SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST Disabled Disabled Disabled Disabled 功能定义说明 伺服启动 扭矩限制 速度指令选择 速度指令选择 异常重置 此 DI 功能无效 此 DI 功能无效 此 DI 功能无效 此 DI 功能无效 CN1 Pin No}
台达伺服B2系列
序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供 ASDA-B2 系列伺服驱动器及 ECMA 系列伺服电机 的相关信息。内容包括： 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试运行操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除 应用实例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： 伺服系统设计者 安装或配线人员 试运行调机人员 维护或检查人员 在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地 点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。 接线时，禁止将三相电源接至电机 U、V、W 的接头，因为一旦接错时将损坏伺服 驱动器。 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行（请参考 NFPA 70: National Electrical Code, 2005 Ed.）。 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动。 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心。Revision April, 2010i 序言|安全注意事项ASDA-B2 系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮敝式的控制箱 内。本驱动器利用精密的反馈控制及结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP），控制 IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服 电机（PMSM）达到精准定位。 ASDA-B2 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境 （驱动器、线材及电机都必须安装于符合 UL50 Type 1 或者是 NEMA 250 Type 1 的安装环 境最低要求规格）。 在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损 坏，或甚至故障。 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。接收检验 请依照指定的方式搭配使用伺服电机及伺服驱动器，否则可能会导致火灾或 设备故障。 安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使 用，否则可能会造成触电或火灾。 配线注意 请将接地端子连接到 class-3（100 ? 以下）接地，接地不良可能会造成触电 或火灾。 请勿连接三相电源至 U、V、W 电机输出端子，否则可能会造成人员受伤或 导致火灾。 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。iiRevision April, 2010 序言|操作注意 当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符 的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。 机器开始运行前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。 当电机运行时禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的 状态，再进行第一次试运行。 在伺服电机和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械 设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负 载接上，以避免不必要的危险。 在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会因高温而发生烫伤。 保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服 电机。 主电路配线 请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线 时，请使动力线和信号相隔 30 公分（11.8 英迹┮陨稀 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏 蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为 3 公尺（9.84 英眨PG 反馈线 最长为 20 公尺（65.62 英眨 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（10 分钟）不 要触摸电源端子。并请确认“CHARGE”指示灯熄灭后，再进行检查作业。 请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。Revision April, 2010iii 序言|主电路端子座配线 端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。 在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。 芯线之线头请使用 Y 接端子固定。 在上电之前，请确实检查配线是否正确。NOTE各版本内容若略有差异，请以台达网站 ( .tw/industrialautomation/ ) 最新公布信息为主。ivRevision April, 2010 目录第一章1.1 1.2产品检查与型号说明产品检查 ........................................................................................................ 1-1 产品型号对照 ................................................................................................ 1-2 1.2.1 铭牌说明 ............................................................................................... 1-2 1.2.2 型号说明 ............................................................................................... 1-31.3 1.4 1.5伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .......................................................... 1-5 伺服驱动器各部名称 ...................................................................................... 1-6 伺服驱动器操作模式简介 ............................................................................... 1-7第二章2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7安装注意事项 ........................................................................................................ 2-1 储存环境条件 ................................................................................................. 2-1 安装环境条件 ................................................................................................. 2-2 安装方向与空间 ............................................................................................. 2-3 断路器与保险丝建议规格表 ........................................................................... 2-5 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型 .............................................................. 2-5 回生电阻的选择方法 ...................................................................................... 2-9第三章3.1配线外围装置与主电源回路连接 ........................................................................... 3-1 3.1.1 外围装置接线图 .................................................................................... 3-1Revision April, 2010 目录|3.1.2 驱动器的连接器与端子 .......................................................................... 3-3 3.1.3 电源接线法 ........................................................................................... 3-4 3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接器规格 ..................................................... 3-5 3.1.5 编码器引出线的连接器规格................................................................... 3-7 3.1.6 线材的选择............................................................................................ 3-8 3.2 伺服系统基本方块图 ...................................................................................... 3-9 3.2.1 400W（含）以下机种（无内含再生电阻） ........................................... 3-9 3.2.2 750W 机种（内含再生电阻，无风扇） ................................................. 3-10 3.2.3 1kW ~ 1.5kW 机种（内含再生电阻和风扇） ......................................... 3-11 3.2.4 2kW ~ 3kW 机种（内含再生电阻和风扇） ............................................ 3-12 3.3 CN1 I/O 信号接线 .......................................................................................... 3-13 3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout .................................................................. 3-13 3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明 ....................................................................... 3-15 3.3.3 接口接线图（CN1） ............................................................................. 3-22 3.3.4 使用者指定 DI 与 DO 信号..................................................................... 3-27 3.4 3.5 CN2 编码器信号接线 ..................................................................................... 3-28 CN3 通讯口信号接线 ..................................................................................... 3-30 3.5.1 CN3 通讯口端子 Layout ........................................................................ 3-30 3.5.2 CN3 通讯口与个人电脑的连接方式 ....................................................... 3-31 3.6 标准接线方式 ................................................................................................. 3-32 3.6.1 位置（Pt）模式标准接线 ...................................................................... 3-32 3.6.2 速度模式标准接线 ................................................................................. 3-33 3.6.3 扭矩模式标准接线 ................................................................................. 3-34Revision April, 2010 目录|第四章4.1 4.2 4.3面板显示及操作面板各部名称 ................................................................................................. 4-1 参数设置流程 ................................................................................................. 4-2 状态显示 ........................................................................................................ 4-3 4.3.1 储存设定显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 小数点显示............................................................................................ 4-3 4.3.3 警示信息显示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正负号设定显示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 监控显示 ............................................................................................... 4-44.4一般功能操作 ................................................................................................. 4-6 4.4.1 异常状态记录显示操作 .......................................................................... 4-6 4.4.2 寸动模式操作 ........................................................................................ 4-7 4.4.3 强制数字输出操作 ................................................................................. 4-8 4.4.4 数字输入诊断操作 ................................................................................. 4-9 4.4.5 数字输出诊断操作 ................................................................................. 4-9第五章5.1 5.2 5.3 5.4 5.5试转操作与调机步骤无负载检测 .................................................................................................... 5-1 驱动器送电 .................................................................................................... 5-2 空载 JOG 测试 ............................................................................................... 5-6 空载的速度测试 ............................................................................................. 5-7 调机步骤 ........................................................................................................ 5-9 5.5.1 调机步骤流程图 .................................................................................... 5-10 5.5.2 结合机构的初步惯量估测流程图 ........................................................... 5-11Revision April, 2010 目录|5.5.3 自动模式调机流程图 ............................................................................. 5-12 5.5.4 半自动增益模式调机流程图................................................................... 5-13 5.5.5 负载惯量估测的限制 ............................................................................. 5-14 5.5.6 机械共振的处理 .................................................................................... 5-16 5.5.7 增益调整模式与参数的关系................................................................... 5-17 5.5.8 手动增益参数调整 ................................................................................. 5-18第六章6.1 6.2控制功能操作模式选择 ................................................................................................. 6-1 位置模式 ........................................................................................................ 6-3 6.2.1 Pt 模式位置命令 .................................................................................... 6-3 6.2.2 位置模式控制架构 ................................................................................. 6-5 6.2.3 电子齿轮比............................................................................................ 6-6 6.2.4 低通滤波器............................................................................................ 6-8 6.2.5 位置回路增益调整 ................................................................................. 6-86.3速度模式 ........................................................................................................ 6-11 6.3.1 速度命令的选择 .................................................................................... 6-11 6.3.2 速度模式控制架构 ................................................................................. 6-12 6.3.3 速度命令的平滑处理 ............................................................................. 6-13 6.3.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-16 6.3.5 速度模式时序图 .................................................................................... 6-17 6.3.6 速度回路增益调整 ................................................................................. 6-17 6.3.7 共振抑制单元 ........................................................................................ 6-226.4扭矩模式 ........................................................................................................ 6-29Revision April, 2010 目录|6.4.1 扭矩命令的选择 .................................................................................... 6-29 6.4.2 扭矩模式控制架构 ................................................................................. 6-30 6.4.3 扭矩命令的平滑处理 ............................................................................. 6-31 6.4.4 模拟命令端比例器 ................................................................................. 6-31 6.4.5 扭矩模式时序图 .................................................................................... 6-32 6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-33 6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................. 6-33 6.5.2 速度／扭矩混合模式 ............................................................................. 6-34 6.5.3 扭矩／位置混合模式 ............................................................................. 6-34 6.6 其他 ............................................................................................................... 6-35 6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-35 6.6.2 扭矩限制的使用 .................................................................................... 6-35 6.6.3 模拟监视 ............................................................................................... 6-36 6.6.4 电磁刹车的使用 .................................................................................... 6-38第七章7.1 7.2 7.3参数与功能参数定义 ........................................................................................................ 7-1 参数一览表 .................................................................................................... 7-2 参数说明 ........................................................................................................ 7-12 P0-xx 监控参数 ............................................................................................... 7-12 P1-xx 基本参数 ............................................................................................... 7-20 P2-xx 扩展参数 ............................................................................................... 7-39 P3-xx 通讯参数 ............................................................................................... 7-60 P4-xx 诊断参数 ............................................................................................... 7-64Revision April, 2010 目录|表 7.1 数据输入（DI）功能定义表................................................................... 7-72 表 7.2 数据输出（DO）功能定义表 ................................................................. 7-76第八章8.1 8.2 8.3 8.4通讯功能RS-485、RS-232 通讯硬件接口 .................................................................... 8-1 RS-485、RS-232 通讯端口参数 .................................................................... 8-4 MODBUS 通讯协议........................................................................................ 8-8 通讯参数的写入与读出 ................................................................................... 8-16第九章9.1 9.2 9.3基本检测与保养基本检测 ........................................................................................................ 9-1 保养 ............................................................................................................... 9-2 机件使用寿命 ................................................................................................. 9-2第十章10.1 10.2 10.3异警排除驱动器异警一览表 .......................................................................................... 10-1 异警原因与处置 ............................................................................................. 10-3 发生异常后解决异警的方法 ........................................................................... 10-10第十一章 规格11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 伺服驱动器标准规格（ASDA-B2 系列） ........................................................ 11-1 伺服电机标准规格（ECMA 系列） ................................................................ 11-3 扭矩特性（T-N 曲线） ................................................................................... 11-7 过负载的特性 ................................................................................................. 11-8 伺服驱动器外型尺寸 ...................................................................................... 11-10 伺服电机外型尺寸 .......................................................................................... 11-14附录 A配件Revision April, 2010 第一章1.1 产品检查产品检查与型号说明为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目： 检查项目 是否是所欲购买的产品 电机转轴是否运转平顺 外观是否损伤 是否有松脱的螺丝 内容 分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅 1.2 节所 列的型号说明 用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正 常的。但是，附有电磁x车的电机，则无法用手平滑运转！ 目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤 是否有螺丝未锁紧或脱落如果发生任何上述情形，请与代理商联络以获得妥善的解决。 完整可操作的伺服组件应包括： (1) (2) 伺服驱动器及伺服电机。 一条 UVW 电机动力线，红（U）、白（V）、黑（W）依序三条线锁在驱动器上的电 机输出座，还有一条绿色地线请锁在驱动器的接地处（选购品）。 (3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端连接器至驱动器 CN2，另一 端为公座（选购品）。 (4) (5) (6) 于 CN1 使用 44PIN 接头（瀚荃仿真产品）（选购品）。 于 CN2 使用 9PIN 接头（瀚荃仿真产品）（选购品）。 于 CN3 使用 6PIN 接头（瀚荃仿真产品）（选购品）。Revision April, 20101-1 第一章 产品检查与型号说明|1.2 产品型号对照1.2.1 铭牌说明ASDA-B2 系列伺服驱动器 铭牌说明序号说明ECMA 系列伺服电机 铭牌说明序号说明1-2Revision April, 2010 第一章 产品检查与型号说明|1.2.2 型号说明ASDA-B2 系列伺服驱动器Revision April, 20101-3 第一章 产品检查与型号说明|ECMA 系列伺服电机1-4Revision April, 2010 第一章 产品检查与型号说明|1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表伺服驱动器 100W 200W ASD-B2-0121-B ASD-B2-0221-B 对应的伺服电机 ECMA-C20401 S（S=8mm） ECMA-C20602 S（S=14mm） ECMA-C20604 S（S=14mm） 400W ASD-B2-0421-B ECMA-C=14mm） ECMA-E21305 S（S=22mm） ECMA-G21303 S（S=22mm） 750W ASD-B2-0721-B ECMA-C20807 S（S=19mm） ECMA-G21306 S（S=22mm） ECMA-C21010 S（S=22mm） W 2000W ASD-B2-1021-B ASD-B2-1521-B ASD-B2-2023-B ECMA-E21310 S（S=22mm） ECMA-G21309 S（S=22mm） ECMA-E21315 S（S=22mm） ECMA-C21020 S（S=22mm） ECMA-E21320 S（S=22mm） ECMA-E21820 S（S=35mm） 3000W ASD-B2-3023-B ECMA-E21830 S (S=35mm) ECMA-F21830 S (S=35mm)上表以伺服电机的额定电流的三倍来设计伺服驱动器的规格。如果使用者需要六倍于伺服电 机额定电流的伺服驱动器专用机，可咨询经销商。电机及驱动器的详细规格可参照第十一章 规格。Revision April, 20101-5 第一章 产品检查与型号说明|1.4 伺服驱动器各部名称NOTE1）750W（含）以上才有内建再生电阻，400W（含）以下则无内建。1-6Revision April, 2010 第一章 产品检查与型号说明|1.5 伺服驱动器操作模式简介本驱动器提供多种操作模式可供使用者选择，如下表所示： 模式名称 位置模式 （端子输入） 模式代码 P 说明 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。 位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 S 速度命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子台输入仿真电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。 速度模式 （无模拟输入） 单一模式 Sz 速度命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子台提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。原 S 模式中的外部输入的 DI 状态 为速度命令零。 驱动器接受转矩命令，控制电机至目标转矩。 转矩模式 T 转矩命令可由内部寄存器提供（共三组寄存器）， 或由外部端子台输入模拟电压（-10V ~ +10V）。 命令的选择是根据 DI 信号来选择。 驱动器接受转矩命令，控制电机至目标转矩。 转矩模式 （无模拟输入） Tz 转矩命令仅可由内部寄存器提供（共三组寄存 器），无法由外部端子台提供。命令的选择是根据 DI 信号来选择。原 T 模式中的外部输入的 DI 状态 为转矩命令零。 S 与 P 可透过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1 输入功能定义表（18）） T 与 P 可透过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1 输入功能定义表（20）） S 与 T 可透过 DI 信号切换。（参阅第七章表 7-1 输入功能定义表（19））S-P 混合模式 T-P S-T模式的选择是透过参数P1-01来达成，当新模式设定后，必须将驱动器重新送电，新模式 即可生效！Revision April, 20101-7 第一章 产品检查与型号说明|（此页有意留为空白）1-8Revision April, 2010 第二章 安装2.1 注意事项下列请使用者特别注意： 伺服驱动器与伺服电机连线不能拉紧。 固定伺服驱动器时，必须在每个固定处确实锁紧。 伺服电机轴心必须与设备轴心杆对心良好。 如果伺服驱动器与伺服电机连线超过20公尺（65.62英尺），请在UVW连接线加粗 且编码器连线必须加粗。 伺服电机固定四根螺丝必须锁紧。2.2 储存环境条件本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若该驱动器暂不使用，为了使该产品能够符合本公 司的保修范围与日后的维护，储存时务必注意下列事项： 必须置于无尘垢、干燥的位置。 储存位置的环境温度必须在-20°C ~ +65°C（-4°F ~ 149°F）范围内。 储存位置的相对湿度必须在0%到90%范围内，且无结露。 避免储存于含有腐蚀性气、液体的环境中。 最好适当包装存放在架子或台面。Revision April, 20102-1 第二章 安装|2.3 安装环境条件操作温度 ASDA-B2系列伺服驱动器 ： ECMA 系列伺服电机 ： 0°C ~ 55°C（32°F ~ 131°F） 0°C ~ 40°C（32°F ~ 104°F）长时间的运转建议在45°C以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。 若环境温度超过 45°C 以上时，请置于通风良好的场所。如果本产品装在配电箱里，那配电 箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的 震动是否会影响配电箱的电子装置。 除此之外，当选择安装地点时请遵守以下注意事项；若未能遵守以下注意事项，可能使本公 司伺服产品无法符合本公司保修范围与日后的维护，故务必遵守以下注意事项： 本公司伺服产品适合的安装环境包括有：无发高热装置的场所r无水滴、蒸气、灰 尘及油性灰尘的场所r无腐蚀、易燃性气、液体的场所r无漂浮性的尘埃及金属微 粒的场所r坚固无振动、无电磁噪声干扰的场所。 伺服驱动器及电机安装地点的温度与湿度请勿超过规格所规定的范围。 请勿储存伺服驱动器及电机于超出规格规定振动量的场所。 请确保伺服驱动器及电机的储存环境符合第十一章规格中所述的环境规格。2-2Revision April, 2010 第二章 安装|2.4 安装方向与空间注意事项 安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。 为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其上下左右与相邻的物品和挡 板(墙)必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。 伺服驱动器安装时其吸排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障原因。驱动器安装 ASDA-B2系列伺服驱动器必须垂直安装于干燥且坚固、符合NEMA标准的平台。为了使通 风及散热循环效果良好，与其上下左右与相邻的物品和档板(墙)必须保持足够空间（建议值 为 50mm，约为2英迹Ｈ粜杞信湎撸朐ち粜枰目占洹４送猓沧扒鞅旧淼闹 架或平台绝对不可为导热性能不良的材料，以避免平台及驱动器产生过热现象。 电机安装 ECMA系列伺服电机必须妥善安装于干燥且坚固的平台，安装时请保持良好通风及散热循环 效果，并且保持良好接地。 关于伺服驱动器以及电机的外观尺寸与重量规格，请参考第十一章规格。Revision April, 20102-3 第二章 安装|安装示意图 为了使散热风扇能够有比较低的风阻以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱 动器的安装间隔距离建议值（如下图所示）。NOTE1） 安装图档的间隔距离与文字注解非等比例尺寸，请以文字注解为准。2-4Revision April, 2010 第二章 安装|2.5 断路器与保险丝建议规格表强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 驱动器型号 操作模式 ASD-B2-0221-B ASD-B2-0421-B ASD-B2-0721-B ASD-B2-1021-B ASD-B2-1521-B ASD-B2-2023-B 断路器 一般 5A 10A 10A 15A 20A 30A 保险丝（Class T） 一般 6A 10A 20A 25A 40A 50A2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）选型项目 1 2 3 4 5 6 功率 200W 400W 750W W 2000W Servo Drive 型号 ASD-B2-0221-B ASD-B2-0421-B ASD-B2-0721-B ASD-B2-1021-B ASD-B2-1521-B ASD-B2-2023-B EMI Filter 型号 08TDT1W4S 08TDT1W4S 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D 20TDT1W4D FootPrint N N N N N NEMI滤波器（EMI Filter）安装注意事项 所有的电子设备（包含伺服驱动器）在正常运行时，都会产生一些高频或低频的噪音，并 经由传导或辐射的方式干扰外围设备。如果可以搭配适当的 EMI 滤波器（EMI Filter）及 正确的安装方式，将可以使干扰降至最低。建议搭配台达 EMI 滤波器（EMI Filter），以 便发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果。 在伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，都能按照使用手册的内容安装及配线 的前提下，我们可以确信它能符合以下规范： 1. EN（2001） 2. EN61800-3 （2004） PDS of category C2 3. EN507） Class A Group 1Revision April, 20102-5 第二章 安装|安装注意事项 为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱 动器需能按照使用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点： 1. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）都必须要安装在同一块金属平面上。 2. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）安装时，请尽量将伺服驱动器安装在 EMI 滤波 器（EMI Filter）之上。 3. 配线尽可能的缩短。 4. 金属平面要有良好的接地。 5. 伺服驱动器及 EMI 滤波器（EMI Filter）的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平 面上，而且两者间的接触面积要尽可能的大。 选用电机线及安装注意事项 电机线的选用及安装正确与否，关系着 EMI 滤波器（EMI Filter）能否发挥最大的抑制伺 服驱动器干扰效果。请注意以下几点： 1. 使用有隔离铜网的电缆线（如有双层隔离层者更佳）。 2. 在电机线两端的隔离铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。 3. U 型金属配管支架与金属平面固定处需将保护漆移除，确保接触良好，请见图 1 所 示。 4. 电机线的隔离铜网与金属平面的连接方式需正确，应将电机线两端的隔离铜网使用 U 型金属配管支架与金属平面固定，正确连接方式请见图 2 中的连接方式。图1图22-6Revision April, 2010 第二章 安装|EMI滤波器（EMI Filter）尺寸 台达料号：08TDT1W4S台达料号：20TDT1W4DRevision April, 20102-7 第二章 安装|2.7 回生电阻的选择方法当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的电容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠回生电阻 来消耗。 驱动器内含回生电阻，使用者也可以外接回生电阻。 下表为 ASDA-B2 系列提供的内含回生电阻的规格 驱动器 （kW） 0.1 0.2 0.4 0.75 1.0 1.5 2.0 3.0 内建回生电阻规格 电阻值（P1-52） ---100 40 40 40 40 ---60 60 60 60 60 *1 内建回生电阻处理 最小容许电阻值 的回生容量 容量（P1-53） ---30 30 30 60 60 60 60 60 60 30 30 15 15*1 可处理的回生容量（平均值），为内建回生电阻额定容量的 50；外部回生电阻可处 理的回生容量亦同。 当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接回生电阻器。使用回生电阻时 需注意以下几点： 1. 请正确设定回生电阻的电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否则将影响该功能的执 行。 2. 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值与内建回生电阻值相同；若使用 者欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。 3. 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电 阻的温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下）。基于安全理由，请采用强制 冷却方式，以降低回生电阻的温度；或建议使用具有热敏开关的回生电阻器。关于回 生电阻器的负载特性，请向制造商咨询。2-8Revision April, 2010 第二章 安装|使用外部回生电阻时，电阻连接至 P 、C 端，P 、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上 表建议的电阻数。为了让使用者容易估算所需回生电阻的容量，我们忽略 IGBT 消耗能 量，外部回生电阻容量的选择，将分成由回生能量选择或简易选择两种方式来讨论。 (1) 回生能量选择 (a) 当外部负载扭矩不存在 若电机运作方式为往覆来回动作，刹车所产生的回灌能量先进入 DC bus 的电容，待电 容的电压超过某一数值，回生电阻将消耗多余的回灌能量。在此将提供二种回生电阻的 选定方式。下表提供能量计算的公式，使用者可参考并计算所需要选择的回生电阻。 驱动器 （kW） 0.1 0.2 低 惯 0.4 电机 ECMA-C20401□□ ECMA-C20602□□ ECMA-C20604□□ ECMA-C20804□□ 转子惯量 2 J（× 10-4kg.m ） 0.037 0.177 0.277 0.68 1.13 2.65 4.45 8.17 8.41 11.18 14.59 34.68 54.95 54.95 8.17 8.41 11.18 , Wr ： r/min 空载 3000r/min 到静 电容最大回生 止的回生能量 能量 Ec (joule) Eo (joule) 0.18 0.87 1.37 3.36 5.59 13.1 22.0 40.40 41.59 55.28 72.15 171.50 217.73 217.73 40.40 41.59 55.29 3 4 8 8 14 18 21 8 18 18 21 21 28 28 8 14 18量 0.75 ECMA-C20807□□ 1.0 2.0 0.4 1.0 中 1.5 惯 量 2.0 ECMA-C21010□□ ECMA-C21020□□ ECMA-E21305□□ ECMA-E21310□□ ECMA-E21315□□ ECMA-E21320□□ ECMA-E21820□□ ECMA-E21830□□ ECMA-F21830□□ ECMA-G21303□□3.0 高 量 0.4惯 0.75 ECMA-G21306□□ 1.0 ECMA-G21309□□Eo= J * Wr2/182（joule）假设负载惯量为电机惯量的 N 倍，则从 3000r/min 刹至 0 时，回生能量为（N+1）× Eo。 所需回生电阻必须消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假设往返动作周期为 T sec，那 么所需回生电阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。计算程序如下：Revision April, 20102-9 第二章 安装|步骤 1 2 3 4 5 6 7项目 将回生电阻的容量设定至最大 设定动作周期 T 设定转速 Wr 设定负载/电机惯性比 N 计算最大回生能量 Eo 设定可吸收的回生能量 Ec 计算所需回生电阻容量计算公式与设定方式 更改 P1-53 至最大数值 使用者输入 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 使用者输入或由 P0-02 状态显示读取 Eo= J * Wr2/182 参考上表 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）/ T以 400W 为例，往返动作周期为 T = 0.4sec，最高转速 3000r/min，负载惯量为电机惯 量的 7 倍，则所需回生电阻的功率 = 2 ×（（7+1）× 1.68－8）/ 0.4 = 27.2W。小于回 生电阻处理的容量，使用者利用内建 60W 回生电阻即可。一般而言，外部负载惯量不大 时，内建回生电阻已可满足。下图描述实际运作情形。当回生电阻选取过小时，它累积 能量会越来越大，温度也越高。当温度高过某值，ALE05 会发生。 (b) 当外部负载扭矩存在，而且使得电机作负功 平常电机用来作正功，电机扭矩输出方向与转动方向相同。但是有一些特殊场合，电机 扭矩输出与转动方向却相反。此时伺服电机即作负功，外部能量透过电机灌进驱动器。 下图所示一例，当电机作定速时外部负载扭矩变化大部分时间为正，大量能量往回生电 阻快速传递。外部负载扭矩所做负功：TL × WrTL：外部负载扭矩为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来计算。 例如：当外部负载扭矩为+70%的额定扭矩，转速达 3000 r/min 时，那么以 400W（额定 扭矩：1.27Nt-m）为例，使用者必须外接 2 ×(0.7×1.27) ×(3000 ×2 ×π／60) = 560W，40Ω的回生电阻。2-10Revision April, 2010 第二章 安装|(2) 简易选择 使用者依据实际运转要求的容许频度，依据空载容许频度，来选择适当的回生电阻。其 中空载容许频度，是以运转速度从 0r/min 到额定转速，再由额定转速到 0r/min 时，伺服 电机在加速与减速过程，连续运转下最大操作的频度。其空载容许频度如下表所列，下 表的数据为伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min）。 伺服驱动器使用内建回生电阻的空载容许频度（times/min） 电机容量 600W 对应的电机 ECMA□□C ECMA□□E ECMA□□G 06 42 750W 07 312 900W 09 31 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 10 137 42 15 32 20 20 30 11 83 (F100) 24 10 (F130) (F180) -当伺服电机带有负载时，容许频度因为负载惯量或运转速度的不同，而有所不同。其计 算公式如下，其中 m 为负载／电机惯性比：以下提供外部回生电阻简易对照表。使用者可依据容许频度，选择适当的回生电阻。 下表的数据为伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min）。 伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 100W 建议回生电阻 400W 40? 1kW 20? 01 200W 02 400W (F60) 04 8608 ECMA□□C 400W (F80) 04 0W 07 .0kW 10 925 kW 20 562 1406伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 0.5kW 建议回生电阻 400W 40? 1kW 20? 3kW 10?Revision April, 2010ECMA□□E 1kW 1.0 283 708 1.5kW 15 213 533 2.0kW 20 163 (F130) 408 2.0kW 20 68 (F180) 171 3.0kW 30 3312-1105 291 729 - 第二章 安装|伺服驱动器空载时使用外部建议回生电阻的容许频度（times/min） 电机容量 0.3kW 建议回生电阻 400W 40? 1kW 20? 03 292 729 ECMA□□G 0.6kW 06 283 708 0.9kW 09 213 533若使用回生电阻瓦特数不够时，可并联相同的回生电阻用来增加功率。 NOTE 有关回生电阻的选用，请参考附录 A。2-12Revision April, 2010 第三章配线本章说明伺服驱动器的接线方法与各种信号的意义，以及列出各种模式下的标准接线图。3.1 外围装置与主电源回路连接3.1.1 外围装置接线图Revision April, 20103-1 第三章 配线|NOTE安装注意事项： 1） 检查 R、S、T 与 L1c、L2c 的电源和接线是否正确。 2） 确认伺服电机输出 U、V、W 端子相序接线是否正确，接错电机可能不转或 乱转进而出现报警 ALE31(电机 U、V、W 接线错误)。 3） 使用外部回生电阻时，需将 P 、D 端开路、外部回生电阻应接于 P 、C 端，若使用内部回生电阻时，则需将 P 、D 端短路且 P 、C 端开路。 4） 异常或紧急停止时，利用 ALARM 或是 WARN 输出将电磁接触器（MC）断 电，以切断伺服驱动器电源。3-2Revision April, 2010 第三章 配线|3.1.2 驱动器的连接器与端子端子记号 L1c、L2c R、S、T 名称 控制回路电源输入端 主回路电源输入端 说明 连接单相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压 规格） 连接三相交流电源。 （根据产品型号，选择适当的电压 规格） 连接至电机 端子记号 U V W FG P 、 C、 回生电阻端子或是刹 使用内部电阻 D、 车单元或是 P 、 接 使用外部电阻 点 使用外部刹车单元 线色 红 白 黑 绿 说明 电机三相主电源电力线U、V、W 电机连接线 FG连接至驱动器的接地处 P 、D 端短路，P 、C 端开路 电阻接于 P 、C 两端，且 P 、 D 端开路 电阻接于 P 、 两端，且 P 、 D 与 P 、C 开路(N 端内建于 L1c、L2c、 、R、S、T)，P ： 连接 V_BUS 电压的正端， ： 连 接 V_BUS 电压的负端。两处 CN1 CN2接地端子连接至电源地线以及电机的地线I/O 连接器（选购品） 连接上位控制器，参见 3.3 节 编码器连接器（选购 连接电机的编码器，参见 3.4 节 品） 端子记号 线色 T+ T保留 保留 保留 保留 +5V GND 蓝 蓝黑 红及红/白 黑及黑/白 PIN No. 5 4 3 2 1 9 8 6, 7CN3 CN4 CN5通信端口连接器 （选购 连接 RS-485 或 RS-232。参见 3.5 节 品） 预备接头 模拟电压输出端子 保留 模拟数据监视（输出） ，MON1, MON2, GND3-3Revision April, 2010 第三章 配线|下列为接线时必须特别注意的事项： 1) 当电源切断时，因为驱动器内部大电容含有大量的电荷，请不要接触 R、S、T 及 U、V、 W 这六条大电力线。请等待充电灯熄灭时，方可接触。 2) R、 T 及 U、 W 这六条大电力线不要与其他信号线靠近， S、 V、 尽可能间隔 30 公分 （11.8 英寸）以上。 3) 如果编码器 CN2 连线需要加长时， 请使用双绞屏蔽接地的信号线。 请不要超过 20 公尺 （65.62 英尺） ，如果要超过 20 公尺，请使用线径大一倍的信号线，以确保信号不会衰 减太多。 4) 线材选择请参考 3.1.6 节。3.1.3 电源接线法伺服驱动器电源接线法分为单相与三相两种，单相仅允许用于 1.5kW 与 1.5kW 以下机种。 图中，Power On 为 a 接点，Power Off 与 ALRM_RY 为 b 接点。MC 为电磁接触器线圈及 自保持电源，与主回路电源接点。 单相电源接线法（1.5kW（含）以下适用）3-4Revision April, 2010 第三章 配线|三相电源接线法（全系列皆适用）3.1.4 电机 U、V、W 引出线的连接头规格电机型号 ECMA-C20401 ECMA-C20602 ECMA-C20604 ECMA-C20804 ECMA-C20807 S（100W） S（200W） S（400W） 7（400W） S（750W） U、V、W／电磁刹车连接头 端子定义AHOUSING：JOWLE（C*2PA）ECMA-C20602 ECMA-C20604 ECMA-C20804 ECMA-C20807S（200W） S（400W） 7（400W） S（750W）B HOUSING：JOWLE（C*3PA）Revision April, 20103-5 第三章 配线|电机型号 ECMA-G21303 ECMA-E21305 ECMA-G21306 ECMA-G21309 ECMA-C21010 ECMA-E21310 ECMA-E21315 ECMA-C21020 ECMA-E21320 S（300W） S（500W） S（600W） S（900W） S（1000W） S（1000W） S（1500W） S（2000W） S（2000W）U、V、W／电磁刹车连接头端子定义CSECMA-E21820 S（2000W） ECMA-E21830 S（3000W） ECMA-F21830 S（3000W）DS接线名称 端子定义 A 端子定义 B 端子定义 C 端子定义 DU （红） 1 1 F DV （白） 2 2 I EW （黑） 3 4 B FCASE GROUND BRAKE1 （绿） 4 5 E G （黄） 3 G ABRAKE2 （蓝） 6 H B线材选择请使用电线以 600V 乙烯树脂电线为基准，配线长度 30 米以下，超过 30 米的场 合请考虑电压降来选定电线尺寸，线材选择请参考 3.1.6 节的说明。 NOTE1） 刹车线圈并没有极性，接线名称为 BRAKE1 & BRAKE2。 2） 刹车用电源为 DC24V，严禁与控制信号电源 VDD 共用。 3） 伺服电机型号中的 为刹车或键槽／油封仕样。3-6Revision April, 2010 第三章 配线|3.1.5 编码器引出线的连接头规格电机型号 Encoder Connector 端子 定义ECMA-C20401 ECMA-C20602 ECMA-C20604 ECMA-C20804 ECMA-C20807 ECMA-G21303 ECMA-E21305 ECMA-G21306 ECMA-G21309 ECMA-C21010 ECMA-E21310 ECMA-E21315 ECMA-C21020 ECMA-E21320 ECMA-E21820 ECMA-E21830 ECMA-F21830S（100W） S（200W） S（400W） 7（400W） S（750W） HOUSING：AMP（1-） S（300W） S（500W） S（600W） S（900W） S（1000W） S（1000W） S（1500W） S（2000W） S（2000W） S（2000W） S（3000W） S（3000W）ABS接线名称 端子定义A 端子定义BT+ 1 (蓝) AT4 (蓝黑) B保留 C保留 D保留 F保留 GDC+5V 7 SGND 8 RBRAID SHELD 9 L(红/红白) (黑/黑白)线材选择请使用带屏蔽网线的多芯线，而屏蔽线要确实与 SHIELD 端相连接，线材选择 请参考 3.1.6 节说明。NOTE1） 伺服电机型号中的 为刹车或键槽／油封仕样。Revision April, 20103-7 第三章 配线|3.1.6 线材的选择本驱动器各端子与信号配线的建议线材，如下表所示： 驱动器与对应电机型号ASD-B2-0121ASD-B2-0221-电源配线－线径 mm?（AWG） L1c, L2c R, S, T U, V, W P ,CECMA-C20401 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C20602 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C20604 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-E21305 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-G21303 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C20807 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-G21306 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）0.82 （AWG18） 2.1（AWG14） ECMA-C21010 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-E21310 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-G21309 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-E21315 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-C21020 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ECMA-E21320 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ECMA-E21820 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ECMA-E21830 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ECMA-F21830 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14）ASD-B2-0421-ASD-B2-0721-ASD-B2-1021ASD-B2-1521ASD-B2-2023-ASD-B2-3023-驱动器型号ASD-B2-0121ASD-B2-0221ASD-B2-0421ASD-B2-0721ASD-B2-1021ASD-B2-1521ASD-B2-2023ASD-B2-3023-编码器配线 ― 线径mm?（AWG） 芯线尺寸0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26） 0.13（AWG26）芯线条数10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对） 10 条（4 对）线种规范UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464 UL2464标准线长3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨 3 公尺（9.84 英眨NOTE1） 编码器的配线请使用双绞屏蔽线（Shielded twisted-pair cable） ，以减低噪声 的干扰。 2） 屏蔽网必须确实与 SHIELD 端 相连接。 3） 配线时，请按照线材选择进行配线，避免危安事件发生。 4） 驱动器型号后的 为 ASDA-B2 机种代码，请参照实际购买产品的型号信息。 5） 伺服电机型号中的 为刹车或键槽／油封仕样。3-8Revision April, 2010 第三章 配线|3.2 伺服系统基本方块图3.2.1 400W（含）以下机种（无内含回生电阻及风扇）Revision April, 20103-9 第三章 配线|3.2.2 750W 机种（内含回生电阻，无风扇）3-10Revision April, 2010 第三章 配线|3.2.3 1kW ~ 1.5kW 机种（内含回生电阻和风扇）Revision April, 20103-11 第三章 配线|3.2.4 2kW ~ 3kW 机种（内含回生电阻和风扇）3-12Revision April, 2010 第三章 配线|3.3 CN1 I/O 信号接线3.3.1 CN1 I/O 连接器端子 Layout为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的 6 组输出及 9 组输入。控制器 提供的 9 个输入设定与 6 个输出分别为参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36 与参数 P2-18 ~ P2-22、 P2-37。除此之外，还提供差动输出的编码器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟扭矩 指令输入和模拟速度/位置指令输入及脉冲位置指令输入。其接脚图如下：Revision April, 20103-13 第三章 配线|16 1 DO4+ 数字输出 17 2 DO3数字输出 18 3 DO3+ 数字输出 19 4 DO2数字输出 20 5 DO2+ 数字输出 21 6 DO1数字输出 22 7 DO1+ 数字输出 23 8 DI4数字输入 24 9 DI1数字输入 25 10 DI2数字输入 电源输入端 11 COM+ （12~24V） 27 12 DI9数字输入 编码器 Z 脉冲 差动输出 29 14 COMVDD（24V） 电源的地 30 15 DO6数字输出 28 26DO6+数字输出 +24V 电源输出 （外部 I/O 用） 模拟指令输入扭矩 33 DI5数字输入 31 DI7数字输入VDD32DI6-数字输入T_REFGND模拟指令信号的地 模拟指令输入速度 34 DI3数字输入 指令脉冲的外加电 35 PULL HI 源 高速位置指令脉冲 36 /HPULSE (－) 位置指令符号(＋) 高速位置指令脉冲 38 HPULSE (＋) 位置指令符号(－) 高速位置指令符号 40 /HSIGN (－) 位置指令脉冲(＋) 高速位置指令符号 42 HSIGN (＋) 位置指令脉冲(－) 编码器 Z 脉冲 开集极输出V_REF(＋) 编码器 A 脉冲输出 编码器 /A 脉冲输 出 编码器 /B 脉冲输 出 编码器 /Z 脉冲输 出 编码器 B 脉冲输 出 数字输出OA/OA37SIGN/OB/OZ39/SIGNOBDO4-41 DO5数字输出PULSEDO5+数字输出 43 /PULSE13OZGND模拟输入信号的地 44 OCZDI8-数字输入3-14Revision April, 2010 第三章 配线|3.3.2 CN1 I/O 连接器信号说明前一节所列的信号，在此详加说明： 一般信号 信号名称 Pin No 功能 (1) 电机的速度指令-10V ~ +10V， 代表 -3000 ~ +3000 r/min 的转速指令(预设)，可藉由 参数改变对应的范围。 (2) 电机的位置指令-10V ~ +10V，代表-3 圈 ~+3 圈的位置指令(预设)。 电机的扭矩指令-10V ~ +10V，代表 -100% ~ +100%额定扭矩指令。 位置脉冲可以用差动（Line Driver，单相最高 位置脉冲 指令 （输入） /PULSE PULSE /SIGN SIGN PULL HI 43 41 39 37 35 38 36 42 40 21 22 25 23 13 24 44 编码器 Z 相，开集极输出。 将编码器的 A、 Z 信号以差动 B、 （Line Driver） C13/C14 方式输出。 脉冲频率 500KHz） 或集极开路(单相最高脉冲 频率 200KHz)方式输入， 指令的形式也可分成 三种 （正逆转脉冲、 脉冲与方向、 相脉冲） AB ， 可由参数 P1-00 来选择。 当位置脉冲使用集极开路方式输入时， 必须将 本端子连接至一外加电源，作为提升准位用。 高速位置脉冲，只接受差动(+5V，Line Drive) 方式输入，单相最高脉冲频率 4MHz，指令的 形 式 有 三 种 不 同 的 脉 冲 方 式 ， AB 相 ， CW+CCW 与脉冲加方向， 请参考参数 P1-00。 接线方式 （参考 3.3.3）模拟指令 （输入）V_REF20C1T_REF18C1C3/C4HPULSE 高速位置 /HPULSE 脉冲指令 HSIGN (输入) /HSIGN OA /OA 位置脉冲 指令 （输出） OB /OB OZ /OZ OCZC4-2Revision April, 20103-15 第三章 配线|信号名称 VDDPin No 17功能 VDD 是驱动器所提供的+24V 电源， 用以提供 DI 与 DO 信号使用，可承受 500mA。接线方式 （参考 3.3.3）电源COM+ COM-11 14COM+是 DI 与 DO 的电压输入共同端，当电 压使用 VDD 时，必须将 VDD 连接至 COM+。 若不使用 VDD 时，必须由使用者提供外加电 源（+12V ~ +24V） ，此外加电源的正端必须 连至 COM+，而负端连接至 COM-。-GND19VDD 电压的基准是 GND。CN5 连接器信号说明 信号名称 Pin No 功能 电机的运转状态：例如转速与电流，可以用模 拟电压方式来表示，本驱动器提供两个 Channel 的输出， 使用者可以利用参数 P0-03 来选择所欲监视的数据。 本信号是以电源的地 （GND）为基准。 接线方式 （参考 3.3.3）模拟数据 监视 （输出）MON1 MON21 3C2由于本驱动器的操作模式繁多（请参考 6.1 节） ，而各种操作模式所需用到的 I/O 信号不尽 相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之， 使用者可自由选择 DI/DO 的信号功能，以符合自己的需求。然而，预设的 DI/DO 信号根据 选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。3-16Revision April, 2010 第三章 配线|使用者必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考 6.1 节） ，然后对照下 列 DI/DO 表，即可知在该模式之下，预设的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。 下表列出预设的 DI/DO 信号功能与接脚编号： 预设 DO 信号说明如下 DO 信号名称 操作模式 Pin No ＋ － 7 功能 接线方式 （参考 3.3.3）SRDYALL当驱动器通电后，控制回路与电机 6 电源回路均无异常（ALRM）发生 时，此输出为 ON。 4 当输入 SON 为 ON，电机伺服回路 可以顺利运作后，此输出为 ON。 当电机转速小于参数 P1-38 设定值 时，此输出为 ON。 当电机的实际转速（r/min）大于参 数 P1-39 设定值时， 此输出为 ON。SON ZSPD TSPD无 ALL ALL（Pt 除外）5 -TPOS TQL ALRM BRKR OLWPt, Pt-S, Pt-T 无 ALL ALL ALL1 -当电机指令与实际位置的误差 26 （PULSE） 小于参数 P1-54 设定值 时，此输出为 ON。 - 扭矩限制动作中，此输出为 ON。 C5/C6/ C7/C8伺服驱动器异常发生。 （除了正反极 28 27 限、紧急停止、通信异常、低电压 发生时，为输出 WARN 警告输出） - 电磁刹车的控制接点。 到达过负载准位设定时，输出为 ON。WARNALL-伺服驱动器警告输出 - 当正反极限、紧急停止、通信异常、 低电压发生时，产生警告输出。 当速度指令与电机反馈速度的误差 - 值低于参数 P1-47 设定值时，此输 出为 ON。 - 输出 P4-06 的 bit00 - 输出 P4-06 的 bit01 - 输出 P4-06 的 bit02 - 输出 P4-06 的 bit03S_CMP SDO_0 SDO_1 SDO_2 SDO_3S, Sz ALL ALL ALL ALL-Revision April, 20103-17 第三章 配线|DO 信号名称 SDO_4 SDO_5 SDO_6 SDO_7 SDO_8 SDO_9 SDO_A SDO_B SDO_C SDO_D SDO_E SDO_F NOTE ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL操作模式Pin No ＋ － -功能接线方式 （参考 3.3.3）- 输出 P4-06 的 bit04 - 输出 P4-06 的 bit05 - 输出 P4-06 的 bit06 - 输出 P4-06 的 bit07 - 输出 P4-06 的 bit08 - 输出 P4-06 的 bit09 - 输出 P4-06 的 bit10 - 输出 P4-06 的 bit11 - 输出 P4-06 的 bit12 - 输出 P4-06 的 bit13 - 输出 P4-06 的 bit14 - 输出 P4-06 的 bit15 C5/C6/ C7/C81） 例如：若是 S 模式，则 3 和 2 接脚为 TSPD。 2） 未列出 Pin No 的信号代表不是预设的信号， 如果想要使用， 必须更改参数， 将某些 DI/DO 对应的信号设定成所要的信号，详细说明请参考 3.3.4 节。预设 DI 信号说明如下 DI 信号 名称 SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV TRQLM SPDLM STOP 操作模式 Pin No ALL ALL ALL Pt ALL T, S S,Sz T, Tz 9 33 10 10 10 功能 当 ON 时，伺服回路启动，电机线圈激磁。 当异常（ALRM）发生后，此信号用来复位驱动 器，使 Ready（SRDY）信号重新输出。 用来切换控制器增益。 清除偏差计数器。 当此信号 ON，且电机速度小于参数 P1-38 时， 将电机位置锁定于信号发生的瞬间位置。 当此信号 ON，电机运动方向反转。 ON 代表扭力限制指令有效。 ON 代表速度限制指令有效。 停止。 C9/C10 C11/C12 接线方式 （参考 3.3.3）3-18Revision April, 2010 第三章 配线|DI 信号 名称 SPD0操作模式 Pin No功能 选择速度指令的来源：接线方式 （参考 3.3.3）34 S, Sz, Pt-S, S-TSPD18 选择扭矩指令的来源：TCM0Pt,T, Tz, Pt-T34TCM1 S-P S-T T-P EMGS NL (CWL) PL (CCWL) TLLM TRLM JOGU JOGD GNUM0 GNUM1 INHPS-T Pt-S S-T Pt-T ALL Pt, S, T Sz, Tz Pt, S, T Sz, Tz 无 无 ALL ALL Pt, Pt-S, Pt, Pt-S, Pt, Pt-S8 31 31 31 30 32 31 混合模式切换，OFF：速度 ON：位置。 混合模式切换，OFF：速度 ON：扭矩。 混合模式切换，OFF：扭矩 ON：位置。 为 B 接点，必须时常导通（ON） ，否则驱动器显 示异常（ALRM） 。 逆向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通 （ON） ，否则驱动器显示异常（ALRM） 。 正向运转禁止极限，为 B 接点，必须时常导通 （ON） ，否则驱动器显示异常（ALRM） 。 反方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限制功能 才有效） 。 正方向运转扭矩限制（P1-02 开启扭矩限制功能 才有效） 。 此信号接通时，电机正方向转寸动转动。 此信号接通时，电机反方向转寸动转动。 电子齿轮比分子选择 0（可选择的齿轮比分子值 请参考 P2-60 ~ P2-62） 。 电子齿轮比分子选择 1（可选择的齿轮比分子值 请参考 P2-60 ~ P2-62） 。 脉冲禁止输入。在位置模式下，此信号接通时， 外部脉冲输入指令无作用。 C9/C10 C11/C12Revision April, 20103-19 第三章 配线|各操作模式下预设的 DI 与 DO 整理如下：下表并没有比前参页的表格提供更多的信息，但 由于将各操作模式分开在不同字段，可以避免不同模式间的混淆。但是无法显示出各信号 的 Pin 脚编号。 表 3.1 符号 SON ARST GAINUP CCLR ZCLAMP CMDINV 保留 保留 TRQLM SPDLM STOP SPD0 SPD1 TCM0 TCM1 S-P S-T T-P 保留 保留 EMGS NL(CWL) PL(CCWL) 保留 TLLM TRLM 保留 DI 输入功能预设值定义表 DI 码 输入功能 Pt DI1 DI5 DI2 S DI1 DI5 T DI1 DI5 Sz DI1 DI5 Tz DI1 DI5 DI2 DI2 Pt S DI1 Pt T DI1 S T DI10x01 伺服启动 0x02 异常复位 0x03 增益切换 0x04 脉冲清除 0x05 零速度箝制 0x06 指令输入反向控制 0x07 保留 0x08 保留 0x09 扭矩限制 0x10 速度限制 0x46 电机停止 0x14 速度指令选择 0 0x15 速度指令选择 1 0x16 扭矩指令选择 0 0x17 扭矩指令选择 1 0x18 0x19 0x20 速度／位置混合模式 指令选择切换 速度／扭矩混合模式 指令选择切换 扭矩／位置混合模式 指令选择切换DI2 DI2 DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4DI2 DI2 DI3 DI4 DI3 DI4 DI7 DI7 DI7 DI3 DI4 DI3 DI4 DI3 DI4 DI5 DI60x2C 保留 0x2D 保留 0x21 紧急停止 0x22 反转禁止极限 0x23 正转禁止极限 0x24 保留 0x25 反方向运转扭矩限制 0x26 正方向运转扭矩限制 0x27 保留 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI6 DI7 DI8 DI8 DI83-20Revision April, 2010 第三章 配线|符号 保留 JOGU JOGD GNUM0 GNUM1 INHP NOTEDI 码 0x36 保留输入功能PtSTSzTzPt SPt TS T0x37 正转寸动输入 0x38 反转寸动输入 0x43 0x44 电子齿轮比分子选择 0 电子齿轮比分子选择 10x45 脉冲输入禁止1）DI1 ~ 9 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容表 3.2 符号 SRDY SON ZSPD TSPD TPOS TQL ALRM BRKR OLW WARNDO 输出功能预设值定义表 DO 码 输出功能 Pt S T Sz Tz Pt S Pt T S T0x01 伺服备妥 0x02 伺服启动 0x03 零速度检出 0x04 目标速度到达 0x05 目标位置到达 0x06 扭矩限制中 0x07 伺服警示 0x08 电磁刹车 0x10 过负载预警 0x11 伺服警告DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO4 DO4 DO4 DO4SNL(SCWL) SP_OK SDO_0 SDO_1 SDO_2 SDO_3 SDO_4 SDO_50x13 软件极限 （反转方向） 0x19 速度到达输出 0x30 输出 P4-06 的 bit 00 0x31 输出 P4-06 的 bit 01 0x32 输出 P4-06 的 bit 02 0x33 输出 P4-06 的 bit 03 0x34 输出 P4-06 的 bit 04 0x35 输出 P4-06 的 bit 05SPL(SCCWL) 0x14 软件极限 （正转方向）Revision April, 20103-21 第三章 配线|符号 SDO_6 SDO_7 SDO_8 SDO_9 SDO_A SDO_B SDO_C SDO_D SDO_E SDO_F NOTEDO 码输出功能PtSTSzTzPt SPt TS T0x36 输出 P4-06 的 bit 06 0x37 输出 P4-06 的 bit 07 0x38 输出 P4-06 的 bit 08 0x39 输出 P4-06 的 bit 09 0x3A 输出 P4-06 的 bit 10 0x3B 输出 P4-06 的 bit 11 0x3C 输出 P4-06 的 bit 12 0x3D 输出 P4-06 的 bit 13 0x3E 输出 P4-06 的 bit 14 0x3F 输出 P4-06 的 bit151）DO1 ~ 6 对应的接脚请参考 3.3.1 的内容3.3.3 接口接线图（CN1）速度与扭矩模拟指令输入有效电压范围从-10V ~ +10V。 这电压范围对应的指令值可由相关 参数来设定；输入阻抗为 10KΩ。 C1：速度，扭力模拟指令输入 C2：模拟监视输出 MON1 ,MON23-22Revision April, 2010 第三章 配线|脉冲指令可使用开集极方式或差动 Line driver 方式输入， 差动 Line driver 输入方式的最大 输入脉冲为 500Kpps，开集极方式的最大输入脉冲为 200Kpps。 C3-1： 脉冲命令输入使用内部电源 （集极开路） C3-2： 脉冲指令输入使用外部电源 （集极开路）强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。C4-1：脉冲指令输入（差动输入） ，此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。Revision April, 20103-23 第三章 配线|C4-2：高速脉冲指令输入（差动输入） ，此为 5V 系统，请勿输入 24V 电源。控制器与驱动器信号的地需连接一起。DO 驱动电感性负载时需装上二极管。 （允许电流：40mA 以下；突波电流：100mA 以下） C5：DO 接线，内部电源，一般负载 C6：DO 接线，内部电源，电感负载3-24Revision April, 2010 第三章 配线|C7：DO 接线，外部电源，一般负载C8：DO 接线，外部电源，电感负载以继电器或开集极电晶体输入信号 NPN 晶体，共射极（E）模式（SINK 模式） C9：DI 接线，内部电源 C10：DI 接线，外部电源Revision April, 20103-25 第三章 配线|PNP 晶体，共射极（E）模式（SOURCE 模式） C11：DI 接线，内部电源 C12：DI 接线，外部电源强烈建议：不可双电源输入以免烧毁。C13：编码器位置输出 （Line driver）C14：编码器位置输出（光耦合器）3-26Revision April, 2010 第三章 配线|C15：编码器 OCZ 输出（开集极 Z 脉冲输出）3.3.4 使用者指定 DI 与 DO 信号如果预设的 DI/DO 信号无法满足需求，自行设定 DI/DO 信号的方法也很简单，DI1 ~ 9 与 DO1 ~ 6 的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36 与参数 P2-18 ~ P2-22、P2-37 来 决定的。 请参考 7.2 章节如下表所示， 在对应参数中输入 DI 码或 DO 码， 即可设定此 DI/DO 的功能。 信号名称 DI1DI2DI3DI4标准 DI DI5DI6DI7DI8DI9 Pin No CN1-9 CN1-10 CN1-34 CN1-8 CN1-33 CN1-32 CN1-31 CN1-30 CN1-12 对应参数 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-36 标准 DO 信号名称 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ DO5DO6+ DO6Pin No CN1-7 CN1-6 CN1-5 CN1-4 CN1-3 CN1-2 CN1-1 CN1-26 CN1-28 CN1-27 CN1-16 CN1-15 P2-21 对应参数 P2-18 P2-19 P2-20P2-22 P2-37Revision April, 20103-27 第三章 配线|3.4 CN2 编码器信号接线连接器的接线端外型与接脚编号如下图所示： (一)、编码器接头端：(二)、电机出线端：快速接头 HOUSING：AMP（1-)军规接头 S3-28Revision April, 2010 第三章 配线|各信号的意义说明如下： 驱动器接头端 Pin No 4 5 8 7, 6 端子记号 T+ T+5V GND 功能、说明 串列通信信号输入/输出(+) 串列通信信号输入/输出(-) 保留 保留 电源+5V 电源地线 屏蔽 军规接头 A B S R L 电机出线端 快速接头 1 4 7 8 9 颜色 蓝 蓝黑 红/红白 黑/黑白 -Revision April, 20103-29 第三章 配线|3.5 CN3 通信端口信号接线3.5.1 CN3 通信端口端子 Layout驱动器透过通信连接器与电脑相连，使用者可利用 MODBUS 通信结合组合语言来操作驱 动器，或 PLC、HMI。我们提供两种常用通信接口： （1）RS-232； （2）RS-485。RS-232 较为常用，通信距离大约 15 公尺。若选择使用 RS-485，可达较远的传输距离，且支援多 组驱动器同时联机能力。CN3连接器（母） 信号名称 信号接地 RS-232 数据传送 RS-232 数据接收 RS-485 数据传送 RS-485 数据传送 端子记号 GND RS-232_TX RS-232_RX RS-485(+) RS-485(-) 功能、说明 +5V 与信号端接地 驱动器端数据传送 连接至 PC 的 RS-232 接收端 3 4 5 6 保留 驱动器端数据接收 连接至 PC 的 RS-232 传送端 驱动器端数据传送差动＋端 驱动器端数据传送差动－端Pin No 1 2NOTE1） RS-485 接线请参考 9-3 页。 2） 市售的 IEEE1394 通信线有两种，其中一种的内部接地端子（Pin 1） 会与屏蔽线短路；如果使用此种接头会导致通信损毁，请勿将此通信 线上的接地线与端子外壳短路。3-30Revision April, 2010 第三章 配线|3.5.2 CN3 通信端口与个人电脑的连接方式J3 5 2 3 1 2 4PC或NOTEBOOK
器 的CN3Revision April, 20103-31 第三章 配线|3.6 标准接线方式3.6.1 位置（Pt）模式标准接线Note:*1: 请参考 3.3.3 章节的 C3, C4 接线方式 *2: 请参考 3.3.3 章节的 C3, C4 接线方式 *3: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/ SOURCE 模式配线 *4: 400W 以下无内建回生电阻 *5: 刹车接线无极性3-32Revision April, 2010 第三章 配线|3.6.2 速度模式标准接线Note:*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/ SOURCE 模式配线 *2: 400W 以下无内建回生电阻 *3: 刹车接线无极性Revision April, 20103-33 第三章 配线|3.6.3 扭矩模式标准接线Note:*1: 请参考 3.3.3 章节的 C9~C12 SINK/ SOURCE 模式配线 *2: 400W 以下无内建回生电阻 *3: 刹车接线无极性3-34Revision April, 2010 第四章面板显示及操作本章说明 ASDA-B2 系列伺服驱动器的面板状态显示及各项操作说明。4.1 面板各部名称名称 显示器 电源指示灯 MODE 键 SHIFT 键 UP 键 DOWN 键 SET 键功能 五组七段显示器用于显示监视值、参数值及设定值。 主电源回路电容量的充电显示。 切换监视模式/参数模式/异常显示，在编辑模式时，按 MODE 键可跳 出到参数模式。 参数模式下可改变群组码。编辑模式下闪烁汉字左移可用于修正较高 的设定汉字值。监视模式下可切换高/低位数显示。 变更监视码、参数码或设定值。 变更监视码、参数码或设定值。 显示及储存设定值。监视模式下可切换 10/16 进制显示。 在参数模式下，按 SET 键可进入编辑模式。Revision April, 20104-1 第四章 面板显示及操作|4.2 参数设定流程(1) 驱动器电源接通后，显示器会先持续显示监视变数符号约一秒钟。然后才进入监控模式。 (2) 按 MODE 键可切换参数模式→监视模式→异常模式，若无异常发生则略过异常模式。 (3) 当有新的异常发生时，无论在任何模式都会马上切到异常显示模式下，按下 MODE 键可 切换到其他模式，当连续 20 秒没有任何键被按下，则会自动切换回异常模式。 (4) 在监视模式下，若按下 UP 或 DOWN 键可切换监视变数。此时监视变数符号会持续显示 约一秒钟。 (5) 在参数模式下，按下 SHIFT 键时可切换群组码。UP／DOWN 键可变更后二汉字参数码。 (6) 在参数模式下，按下 SET 键，系统立即进入编辑设定模式。显示器同时会显示此参数对 应的设定值，此时可利用 UP／DOWN 键修改参数值，或按下 MODE 键脱离编辑设定模 式并回到参数模式。 (7) 在编辑设定模式下，可按下 SHIFT 键使闪烁汉字左移，再利用 UP／DOWN 快速修正较 高的设定汉字值。 (8) 设定值修正完毕后，按下 SET 键，即可进行参数储存或执行指令。 (9) 完成参数设定后，显示器会显示结束代码「SAVED」 ，并自动回复到参数模式。4-2Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|4.3 状态显示4.3.1 储存设定显示当参数编辑完毕，按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设定状态符 号一秒钟。 显示符号 内容说明 设定值正确储存结束（Saved） 。 只读参数，写入禁止（Read-Only） 。 密码输入错误或未输入密码（Locked） 。 设定值不正确或输入保留设定值（Out of Range） 。 伺服启动中无法输入（Servo On） 。 此参数须重新开机才有效（Power On） 。4.3.2 小数点显示显示符号 内容说明 高/低位指示：当资料为 32 位 10 进位显示时，用来指示目前显示为高 位或是低位部份。 负号：当资料以 10 进位显示时，最左边的两个小数点代表负号，不论 16/32 位资料皆同。16 进位显示一律为正，不显示负号。 o 高 低 作 位 位 用 指 指 示 示4.3.3 警示信息显示显示符号 内容说明 驱动器产生错误时，显示警示符号’AL’及警示代码’nnn’。 其代表含意请参考第七章 P0-01 参数说明，或第十一章异常排除。4.3.4 正负号设定显示显示符号 内 容 说 明进入编辑设定模式时，可按下 UP／DOWN 键来增减显示的内容值。 SHIFT 键可改变欲修正的进位值（此时进位值会呈现闪烁状态） 。 SHIFT 键连续按 2 秒，可切换正（+） 、负（-）符号。若切换正负符号 后，参数值超出范围，则不切换。Revision April, 20104-3 第四章 面板显示及操作|4.3.5 监控显示驱动器电源输入时，显示器会先持续显示监控显示符号约一秒钟。然后才进入监控模式。 在监控模式下可按下 UP 或 DOWN 键来改变欲显示的监视变数， 或可直接修改参数 P0-02 来指定监视代码。电源输入时，会先显示 ASDB2。当：P0-02 值为 4，然后再显示脉冲指 令输入脉冲数。 P0-02 设定值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 监控显示符号 内容说明 单位电机反馈脉冲数（电子齿轮之后） （使用者 [user unit] 单位） 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮之后） （使 [user unit] 用者单位） 控制指令脉冲与反馈脉冲误差数（使用者单 [user unit] 位） 电机反馈脉冲数（编码器单位） （16 万 Pulse/rev） 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮之前） （编 码器单位） 脉冲指令输入频率 电机转速 速度输入指令 速度输入指令 扭矩输入指令 扭矩输入指令 平均扭矩 峰值扭矩 主回路电压 [pulse] [pulse]误差脉冲数（电子齿轮之后） （编码器单位） [pulse] [Kpps] [r/min] [Volt] [r/min] [Volt] [%] [%] [%] [Volt]负载／电机惯性比 [0.1times] （附注：如显示 130，则真正惯量为 13.0） IGBT 温度 共振频率（低位就是第一共振点，高位就是 第二共振点） 相对于编码器 Z 相的绝对脉冲数，也就是 Z 相原点处的数值为 0 往前往后转为正负 5000 pulse [℃] [Hz]180 +00, 0-ZZZ4-4Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|P0-02 设定值 19 20 21 22 23 24 25 26监控显示符号内容说明 映射参数#1：显示参数 P0-25 的内容 （由 P0-35 指定映射的目标） 映射参数#2：显示参数 P0-26 的内容 （由 P0-36 指定映射的目标） 映射参数#3：显示参数 P0-27 的内容 （由 P0-37 指定映射的目标） 映射参数#4：显示参数 P0-28 的内容 （由 P0-38 指定映射的目标） 监视变数#1：显示参数 P0-09 的内容 （由 P0-17 指定监视变数代码） 监视变数#2：显示参数 P0-10 的内容 （由 P0-18 指定监视变数代码） 监视变数#3：显示参数 P0-11 的内容 （由 P0-19 指定监视变数代码） 监视变数#4：显示参数 P0-12 的内容 （由 P0-20 指定监视变数代码） 状态值显示说明单位 -数值值显示范例 (Dec) 16 位资料 (Hex) (Dec 高) (Dec 低) (Hex 高) (Hex 低) 32 位资料数值如果为 1234，则显示 01234（10 进位显示法） 。 数值如果为 0x1234，则显示 1234（16 进位显示法， 第一位不显示任何值） 。 数值如果为 ，高位显示为 1234.5，低 位显示为 67890（10 进位显示法） 。 数值如果为 0x，高位显示为 h1234，低 位显示为 L5678（16 进位显示法） 。 负数显示。数值如果为 -12345，则显示 1.2.345（只有 10 进位显 示法，16 进位制没有正负号显示） 。NOTE1） Dec 表示 10 进位显示，Hex 表示 16 进位显示。 2） 以上显示方式在监视模式与编辑设定模式均适用。 3） 所有监视变数皆为 32 位资料， 显示时可以自由切换高/低位以及显 示方式(Dec/Hex)。参数 Px-xx 则依据第七章的定义，每一参数只 支援一种显示方式，不可切换。Revision April, 20104-5 第四章 面板显示及操作|4.4 一般功能操作4.4.1 异常状态记录显示操作进入参数模式 P4-00 ~ P4-04 后，按下 SET 键，可显示对应的错误历史记录码。4-6Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|4.4.2 寸动模式操作进入参数模式 P4-05 后，可依下列设定方式进行寸动操作模式： (1) 按下 SET 键，显示寸动速度值。初值为 20 r/min。 (2) 按下 UP 或 DOWN 键来修正希望的寸动速度值。范例中调整为 100r/min。 (3) 按下 SET 键，显示 JOG 并进入寸动模式。 (4) 进入寸动模式后，按下 UP 或 DOWN 键使伺服电机朝正方向旋转或逆方向旋转，放开 按键则伺服电机立即停止运转。寸动操作必须在 Servo On 时才有效。Revision April, 20104-7 第四章 面板显示及操作|4.4.3 强制数字输出操作依下列设定方式进入输出诊断模式。先设定 P2-08=406，开起强制 DO 模式，再由 P4-06 经由二进制方式设定强制 DO 输出。当数值设定为 2 时，强制开启 DO2，当数值设定为 5 时，强制开启 DO1 与 DO3。此模式在断电后不记忆，重开电即可回复正常 DO，或设定 P2-08=400 也可切回正常 DO 模式。NOTEP4-06 为 16 进位显示，所以第五位的 0 皆不显示。4-8Revision April, 2010 第四章 面板显示及操作|4.4.4 数字输入诊断操作依下列设定方式进入输入诊断模式。由外部输入信号 DI1 ~ DI9 触发时，相对应的信号会 显示于面板显示器上。其显示方式为位，当位显示时为触发。 举例来说：如果显示为「1E1」「E」为 16 进制，那转换成二进制为「1110」 ， ，那就是 DI6 ~ DI8 为触发（ON） 。（16 进位显示）4.4.5 数字输出诊断操作依下列设定方式进入输出诊断模式。由输出信号 DO1 ~ DO6 的导通状态，其相对应的信 号会显示于面板显示器上；其显示方式为位，当位显示表示 ON。 举例来说：如果显示为「3F」「F」为 16 进制，那转换成二进制为「1111」 ， ，那就是 DO1 ~ DO4 为触发（ON） 。（16 进位显示）Revision April, 20104-9 第四章 面板显示及操作|（此页有意留为空白）4-10Revision April, 2010 第五章试运行操作与调机步骤本章分成两部分来说明试运行操作，第一部份为无负载检测，第二部分为安装在机台的检测。 为了安全，请使用者务必先进行第一部份的测试。5.1 无负载检测为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴 心上的连轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运行过程中电机轴心未拆解的配 件飞脱， 间接造成人员伤害或设备损坏） 若移除伺服电机所接的负载后， 。 根据正常操作程序， 能够使伺服电机正常运行起来，之后即可将伺服电机的负载接上。 强烈建议：请先在无负载下，让伺服电机正常运作，之后再将负载接上以避免不必要的危险。 请依下表所列的项目，逐一检查以便在电机运行前，早一步发现问题及早解决，以免电机开 始运行后造成损坏： 检查伺服驱动器是否有外观上明显的毁损。 配线端子的接续部位请实施绝缘处理。 检查配线是否完成及正确，避免造成损坏或发生异常动作。 螺丝或金属片等导电性物体、可燃性物体是否存在伺服驱动器内。 控制开关是否置于 OFF 状态。 伺服驱动器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。 为避免电磁制动器失效，请检查立即停止运行和切断电源的回路 是否正常。 伺服驱动器附近使用的电子仪器受到电磁干扰时，请使用仪器降 低电磁干扰。 请确定驱动器的外加电压准位是否正确。 编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运行时，注意接续电 缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。 伺服电机若有振动现象或运行声音过大，请与厂商联络。 确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期 的动作。勿将参数作过度极端调整。 重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止（Servo Off）的状 态下进行，否则会成为故障发生的原因。 继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商 联络。 电源指示灯与 LED 显示是否有异常现象。运行前检测 （未供应控制电源）运行时检测 （已供应控制电源）Revision April, 20105-1 第五章 试运行操作与调机步骤|5.2 驱动器送电请使用者依序按照以下步骤执行 (一) 先确认电机与驱动器之间的相关线路连接正确： 1) U、V、W 与 FG 必须分别对应红、白、黑与绿线。如果接错，电机运行将会出现不 正常，电机地线 FG 务必与驱动器的接地保护端子连接，接线请参考 3.1 节。 2) 电机的编码器联机已正确接至 CN2：如果只欲执行 JOG 功能，CN1 与 CN3 可以不 用连接（请参考 5.3） ，CN2 的接线请参考 3.1 与 3.4 的内容。 危险：请勿将电源端（R、S、T）接到伺服驱动器的输出（U、V、W） ，否则将造成伺服驱 动器损坏。 (二) 连接驱动器的电源线路： 将电源连接至驱动器，电源接线法请参考 3.1.3。 (三) 电源启动： 包括控制回路（L1c、L2c）与主回路（R、S、T）电源，当电源启动，驱动器画面为：因为出厂值的数字输入 （DI6 ~ DI8） 为反向运行禁止极限 （NL） 与正向运行禁止极限 （PL） 与紧急停止（EMGS）信号，若不使用出厂值的数字输入（DI6 ~ DI8） ，需调整数字输 入（DI）的参数 P2-15 ~ P2-17 的设定，可将参数设定为 0（Disable 此 DI 的功能）或 修改成其他功能定义。 若上一次结束时，驱动器状态显示参数（P0-02）设定为电机速度（06） ，则正常的画面 为：当画面没有显示任何文字时，请检查 L1c 与 L2c 是否电压过低。 1) 当画面出现过电压警告： 主回路输入电压高于额定允许电压值或电源输入错误（非正确电源系统） 。5-2Revision April, 2010 第五章 试运行操作与调机步骤|解决方法： 用电压计测定主回路输入电压是否在额定允许电压值以内。 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 2) 当画面出现位置检出器异常警告： 请检查电机的位置检出器是否有连接牢固或接线错误。 解决方法： 确认接线是否遵循说明书内的建议线路。 检视位置检出器接头。 检查接线是否松脱。 位置检出器损坏。 3) 当画面出现紧急停止警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设紧急停止（EMGS） 。 解决方法： 若不需紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中，没有 任一个数字输入为紧急停止（EMGS） （即是 P2-10~P2-17 和 P2-36 没有一个设定 为 21） 。 若需要紧急停止（EMGS）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9，何者为 紧急停止（EMGS）且其接点必须导通（ON） 。 4) 当画面出现反向运行禁止极限异常警告：Revision April, 20105-3 第五章 试运行操作与调机步骤|请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设反向运行禁止极限（NL）而且该接点没有导通 （ON） 。 解决方法： 若不需反向运行禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9 中， 没有任一个数字输入为反向运行禁止极限（NL） （即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没 有一个设定为 22） 。 若需要反向运行禁止极限（NL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9，何 者为反向运行禁止极限（NL）且其接点必须导通（ON） 。 5) 当画面出现正向运行禁止极限异常警告： 请检查数字输入 DI1~DI9 中是否有设正向运行禁止极限（PL）而且该接点没有导通 （ON） 。 解决方法： 若不需要正向运行禁止极限 （PL） 信号作为输入， 则只要确认数字输入 DI1~DI9 中， 没有任一个数字输入为正向运行禁止极限（PL） （即是 P2-10～P2-17 和 P2-36 没 有一个设定为 23） 。 若需要正向运行禁止极限（PL）信号作为输入，则只要确认数字输入 DI1~DI9，何 者为正向运行禁止极限（PL）且其接点必须导通（ON） 。 若在正常画面出现时，且将伺服启动（SON）设定在 DI1，此时按下伺服启动按钮。 6) 当画面出现过电流警告： 解决方法： 检查电机与驱动器接线状态。 导线本体是否短路。 排除短路状态，并防止金属导体外露。5-4Revision April, 2010 第五章 试运行操作与调机步骤|7) 当画面出现低电压警告： 解决方法： 检查主回路输入电压接线是否正常。 电压计测定是否主回路电压正常。 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符。 备注：若在启动电源或作伺服启动（不下任何指令）过程中出现其他警告信息或不正常 显示时，请通知经销商。Revision April, 20105-5 第五章 试运行操作与调机步骤|5.3 空载 JOG 测试我们提出 JOG 寸动方式来试运行电机及驱动器，使用者可不需要接额外配线这是非常方便 的。为了安全起见，寸动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速 度移动，以下是我们的说明。 STEP 1：使用软件设定伺服启动，设定参数 P2-30 辅助机能设为 1，此设定为软件强制伺服 启动 STEP 2：设定参数 P4-05 为寸动速度（单位：r/min） ，将欲寸动速度设定后，按下 SET 键 后，驱动器将进入 JOG 模式 STEP 3：按下 MODE 键时，即可脱离 JOG 模式。5-6Revision April, 2010 第五章 试运行操作与调机步骤|5.4 空载的速度测试作空载速度测试前，尽可能将电机基座固定，以防止电机转速变化所产生反作用力造成危险。 STEP 1： 将驱动器的控制模式设定为速度模式调整参数 P1-01 控制模式设定为 2，即为速度模式，更 改后须重新开机才会更新操作模式。 STEP 2： 速度控制模式下，所需试运行设定数字输入 DI 设定如下： 数字输入 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DI9 参数设定值 P2-10=101 P2-11=109 P2-12=114 P2-13=115 P2-14=102 P2-15=0 P2-16=0 P2-17=0 P2-36=0 符号 SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST Disabled Disabled Disabled Disabled 功能定义说明 伺服启动 扭矩限制 速度指令选择 速度指令选择 异常重置 此 DI 功能无效 此 DI 功能无效 此 DI 功能无效 此 DI 功能无效 CN1 Pin No}
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