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请教关于卡尔曼滤波和粒子滤波问题
作者 GhostPrince
卡尔曼滤波的预测和更新都是通过一个公式完成的，粒子滤波中需要进行重采样，是否重采样导致粒子滤波效率降低？通常对100个粒子进行更新时，一般需要50毫秒左右，粒子滤波能否作为实时的滤波算法，譬如实时性要求小于10毫秒。
不仅仅是重采样，还需要使用粒子来估计条件均值和误差协方差矩阵，个人觉得，在目前的硬件水平下，粒子滤波难以进行实时应用！
引用回帖:: Originally posted by 胡不归 at
不仅仅是重采样，还需要使用粒子来估计条件均值和误差协方差矩阵，个人觉得，在目前的硬件水平下，粒子滤波难以进行实时应用！ 楼上的能否分析一下粒子滤波的计算复杂度？谢谢。
最好也有卡尔曼滤波的计算复杂度，呵呵，
二楼回答的很好啊
就按二楼所说吧
同学，俺对粒子滤波不熟哈，不过有关的资料如汗牛充栋，可以参考一下。另外，卡尔曼滤波的线性模型及量测模型的推导也很多，计算量与模型维数有关，最拖累计算量的就是其中的求逆过程，好在模型维数一般都小于3，倒也不是很大。
具体看你的实际应用场合，工程中还是卡尔曼比较普遍。粒子滤波计算负荷太大。
推荐：非线性不强的时候可以用EKF或者UKF。
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卡尔曼和粒子滤波
&&先讲解贝叶斯估计,再引出卡尔曼滤波问题,最后提出粒子滤波,方法是趋向一般化
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^_^"呃 ...
Sorry!这位大神很神秘，未开通博客呢，请浏览一下其他的吧504被浏览40,236分享邀请回答36521 条评论分享收藏感谢收起696 条评论分享收藏感谢收起504被浏览40,236分享邀请回答696 条评论分享收藏感谢收起}