技术小站：
& 参会赢好礼
时间：7月11日 10:00 - 11:30
& 参会赢好礼
时间：9月12日 10:00 - 11:30
& 1分钟轻松答题，赢取精美好礼！
& 轻松答题，赢取好礼！
张飞电子工程师速成全集
10天掌握PCB AD画板
教你高速PCB项目整体设计
如何设计STM32单片机系统？
物联网操作系统从写到用
讲师：华清远见
讲师：林超文
讲师：郑振宇
讲师：李述铜
移入鼠标可放大二维码
PID的参数整定及参数变化对系统的影响综合实验
来源：本站整理
作者：佚名日 10:35
[导读] 实验& PID的参数整定及参数变化对系统的影响综合实验
一、&实验目的：1、&掌握PID各校正环节的作用2、&确定给
实验& PID的参数整定及参数变化对系统的影响综合实验
一、&实验目的：1、&掌握PID各校正环节的作用2、&确定给定的系统PID的初始参数3、&通过实验了解PID参数的变化对系统的影响
二、&实验原理（一）PID调节器的输入输出关系：&式中：&为调节器的输出；&& 为误差输入； 为比例增益；&为积分时间； 为微分时间
（二）PID各校正环节的作用在模拟系统中，调节器最常用的调节规律是PID调节。常规PID调节系统一般由PID调节器和被控对象组成，其原理图如下：
PID调节是线性控制，将偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成调节量，对被控对象进行控制。PID调节器各校正环节的作用如下：1、&比例环节： 及时成比例地反映调节系统的偏差信号，偏差一产生，调节器立即产生调节作用，以减少偏差。2、&积分环节：主要是为了消除系统的余差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。3、&微分环节：能反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
（三）PID参数的变化对系统的影响&&&& 一般情况下，PID调节器本着稳、准、快的控制原则须对三个参数进行初始设定，同时考虑对象特性的多样性，控制指标的不同进行整定、优化才能取得满意效果。在PID调节参数中，比例系数KP增大，会使调节阀的动作灵敏，运行速度加快。缺点是存在静差。在系统稳定的情况下，增大KP值，有利于减小稳态误差，提高控制精度。但随着KP增大，系统响应过程中的振荡次数会增多，调节时间加长。当KP值太大时，系统将趋于不稳定；若太小，会减低系统的响应速度。引入积分的目的是为了消除静差，提高精度。但积分时间TI太小，在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，致使控制量超出极限控制量，最终引起系统较大的超调，甚至造成系统振荡。积分时间TI太大时，积分作用对系统的性能影响减小，不利于消除系统稳态误差，难以获得较高的控制精度。微分环节的引入，改善了系统的动态特性，对干扰特别敏感。但微分时间TD偏大或偏小时，都会使超调量增大，调节时间加长。
（四）PID参数确定的方法在选择了调节规律及相应的调节器后，就要进行PID初始参数的确定。常采用的方法有临界比例度法（又称稳定边界法）、反应曲线法、衰减曲线法、仪表参数自整定法。1、&临界比例度法：调节规律采用纯比例，不断增加K，使调节系统的被调参数作等幅振荡（即达到稳定边界）时，测量出比例放大系数Km或临界比例度Pm以及振荡周期Tm，然后，按经验数据求出初始参数。
临界比例度法的调节器经验数据表&
2、&反应曲线法：反应曲线法：要确定调节器的参数应先测定对象的动态特性，即对象输入量作单位阶跃变化时被调量的反应曲线，即飞升曲线。根据飞升曲线可得到等效滞后时间τ、等效时间常数T、广义对象的放大系数K。再按下表经验数据求出初始参数。反应曲线法的调节器经验数据表&
3、&衰减曲线法：衰减曲线法：是参数整定要求达到衰减率为0.75的过程。先把调节规律采用纯比例（TI =∞，TD =0），观察调节过程的衰减比，通过改变比例度，使衰减比达到规定的0.75为止。记下此时的比例度PS和周期TS。然后，按经验数据得出初始参数。衰减曲线法的调节器经验数据表&
4、&仪表参数自整定法：现在许多仪表都带有自整定功能，利用此功能可以方便的整定出，PID参数。但是不是所有都会满足需要，有时可以在此基础上做修改，从而达到最佳效果。
三、&实验内容：1、&通过临界比例度法确定PID参数：1、将流量调节系统的调节规律社为纯比例，不断增加K，使调节系统的被调参数（流量）作等幅振荡（即达到稳定边界）。记录此时的比例度P和振荡周期Tm。2、在给SDC31调节器通电在基本显示状态下，同时按ENT键和○▲键3秒；按○▼ 键显示PID；按ENT键显示P读取比例度读数；按ENT键，进入比例度的设置 ；按键○▲键修改比例度到合适的值。按ENT键，确定。3、按DISP键退出设置。运行系统，观察曲线。
2、仪表参数自整定确定PID参数：先给SDC31调节器的供电，在AUTO和RUN下，启动自整定功能。（1、）进入基本显示状态，按DISP键。（2、）进入At(自整定)显示，按MODE键多次，直到显示At显示，再按ENT键。（3、）改变设定值：按○▲键使0变为1.（4、）确定改变设定值：按ENT键；At LED灯开始闪动，自整定功能启动； （5、）恢复基本显示状态： 按DISP键，当自整定完成后，At LED灯熄灭。PID参数自动地写入仪表中。（6、）读取PID参数。同时按ENT键和○▲键3秒；按○▼ 键显示PID；按ENT键显示P读取比例度读数；按○▼ 键显示I,读取读数；按○▼ 键显示D,读取读数，填入相应表格。
3、纯比例和比例积分条件下的PID控制运行流量控制系统，调节规律采用纯比例。将上面整定的比例度输入到调节器，稍作修改。待系统稳定，记录比例度以及余差量。再加积分加入，使余差消除。并记录此时的积分时间。&
四、&问题与解答：1、&已知某比例式气动调节器量程为100～200℃，当指针从140℃变化到160℃时，输出从0.5㎏/㎝2变到0.7㎏/㎝2，输出范围为0～1㎏/㎝2求比例度δ；若仪表的量程和输入变化量维持不变，问比例度为多少时，输出作全范围变化？2、&当调节器的输入偏差信号e的波形如图所示变化周期等于积分时间，比例度为50%，分别画出调节器的比例、积分、比例微分输出的波形。
3、&试说明下列情况下，调节器的调节作用是增强还是减弱？比例微分调节器，保持比例度不变，微分时间由15秒上升到30秒。比例积分调节器，保持积分时间不变，比例度由20%上升到40%。
PID相关文章
PID相关下载
技术交流、积极发言！ 发表评请遵守相关规定。
华为消费者BG CEO余承东在出席大会“开放&创新”领袖峰会时表示：2017年华为终端智能手机发货量达到1.53亿台， 2018年HUAWEI P20上市2.5个月出货量即达600万台...
随着HEVC、AV1等更复杂算法的Codec份额逐步增长，实现高质量视频编解码需要硬件支持，软件的方式无论在服务器端和移动端都非最佳的方案。FPGA专用芯片能...
创新实用技术专题
供应链服务
商务及广告合作
Jeffery Guo
关注我们的微信
供应链服务 PCB/IC/PCBA
版权所有 (C) 深圳华强聚丰电子科技有限公司
电信与信息服务业务经营许可证：粤B2-肇东安全阀|电动调节阀 - 大拇指发布猫
肇东安全阀|电动调节阀
云媒体分类信息
新闻详情ews info
产品品牌知名品牌
产品型号型号齐全
生产城市中国
发货城市中国
供货总量10000
计量单位按合同
肇东安全阀|电动调节阀，本公司是一家集安全阀设计、生产、销售为一体的企业，铜管连接故障。铜管老化漏风，接头连接处松动或赃物堵死铜管使仪表信号风压低致使调节阀不动作，不可以全开全关，手动状态阀位不牢固产生了调节振荡。仪表风系统故障。空压站异常，装置净化风罐异常，切水不及时使风线结冰，仪表风线漏风或被赃物堵死，造成装置仪表风压很低甚至无风。安全阀调节进水量时，操作简单，方便快捷，对调节潜水泵流量大小更具备实用性。
使调节阀不宜全开全关，阀位不稳，产生了调节振荡。反馈杆故障。长期运行中反馈杆紧固螺母逐渐松动甚至脱落，造成反馈杆松动，歪斜，与固定件卡碰，脱落。固定螺母松动。定-位器固定螺母安装不牢发生松动，造成定-位器歪斜，影响反馈杆动作，造成卡碰现象。安全阀的圆形凹槽与凸块结构紧密配合&能够上涨安全阀阀座与阀芯之间的密封性，圆形凹槽内的油液通过导油槽流向阀座下方，有利于延长安全阀的使用寿命。
安全阀膜头故障。安全阀的波纹膜片长时间使用老化变的不好，弹性变小，密闭性变差，甚至产生了裂纹漏风严重。压缩弹簧老化弹性系数改变，甚至断裂。安全阀控制系统中PID参数的设定。PID设定不当影响调节阀的动作甚至造成调节阀震荡调节，影响阀的使用寿命。安全阀可以通过旋转调节滑块来控制进水口的流通面积，进而控制流量，调节滑块和滑块连接件之间有相对应旋转的拨圈和凸纹。c25it7f
因接线失误，机器进水或受潮等原因使电源线接线处短路从而使调节阀接受到的信号比调节器的信号便低，造成调节阀不要全开全关。电源线中部接头或中部受伤的处故障。电源线受环境的振动，外面力量的拉扯，绝缘胶带失效绝缘性能下降及接头进水高温烘烤等原因使电源线接头松动或似断非断，电源线之间短路或对地短路，接线头或电源线断裂。我公司安全阀质优低价，安全阀可以实现液体的不相同速度的释放和瞬间大量释放两种功能，为液压油缸提供各种压力。
为您推荐相关产品职工积极性不高如何办啊
你们公司出现这种情况吗
鼓风机链接了液体耦合器在进行单炉停风的时候，降低进口风量是否同时降低耦合器
查看: 1371|回复: 1
PID 的参数设定
阅读权限150
积分帖子主题
P是依据偏差的大小进行调节；
I是依据偏差的存在进行调节；
D是依据偏差的变化速率进行调节；
PID参数要根据生产现场的工艺情况进行整定，调节慢可以适当增大比例或积分~~~
积极参与交流
积分帖子主题
一键微信注册，与360万化工人共分享
才可以下载或查看，没有帐号？
我们现场的很多调节阀需要自控调节，可是对PID 参数设定总是出现问题，有时候已经调好的参数但多段时候还是出现阀慢的情况。请教一下这是什么原因呢？还有就是P、I、D值分别代表对阀哪方面的调节？
QQ客服：网站事务&&广告宣传&&
联系电话&6&0& 推广投放& &
&(工作日09:00--17:00,其它时间可在线QQ客服咨询)
三百六十万海川人欢迎您的参与 化工技术交流第一社区，共同学习 共同提高!
版权所有 海川网-海川化工论坛
Discuz!---
海川技术研究院(山东)&
&合作伙伴:&天化云&
本站法律顾问 : 辽宁好谋律师事务所 谢晨曦 主任律师
&&&&&&&&&&职工积极性不高如何办啊
你们公司出现这种情况吗
鼓风机链接了液体耦合器在进行单炉停风的时候，降低进口风量是否同时降低耦合器
查看: 1139|回复: 7
有关调节阀PID参数设定问题的求解。谢谢
阅读权限10
积分帖子主题
一键微信注册，与360万化工人共分享
才可以下载或查看，没有帐号？
求大神讲解一下PID参数调节方面的问题，本人在这方面真心不懂！！！！！跪谢......
阅读权限30
积分帖子主题
本帖最后由 laona603 于
08:35 编辑
此问题需要到仪表控制区去问，我们真心不是很懂。只知道P是比例度，I是积分时间，D是微分时间。
阅读权限180
积分帖子主题
PID控制器参数的工程整定，在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T：P=20～60%，I=180～600s，D=30～180s
压力P：P=30～70%，I=24～180s
液位L：P=20～80%，I=60～300s
流量F：P=40～100%，T=6～60s
1、P是比例度，其对参数偏差的调整的作用最大。
（1）、P只与PV与SV正负偏差有关，比如“正偏差，需要关阀”，那么只要偏差是正的，它就会连续地关。而且偏差越大，P的作用越强（即对MV的调整频次越高），随着不断地调整，偏差逐渐缩小，MV的变化会越来越慢。
（2）、P值越小，其调节作用越强（对MV的一次调整幅度越大），但太强了有时候也不行。太强了就容易开过了、关过了，导致频繁拉锯，并因此导致PV频繁的波动，甚至发散（与SV的偏差越来越多）。
比如一个阀的MV值平均在40%左右，P值大一点，MV可能就在35%—45%间变化，如果P设置的太小，就可能在0%~100%间变化。——就跟人骑自行车力图走直线一样，来回拐弯幅度不能太大，太大是是没有办法稳下来的
（3）、我们横河系统的仪表以前默认P是120，我所设置的一般为120、80、60、180，个别有小到7、大到300的。7与300都是排出气体压力控制的，选300的是允许压力有较大范围的变化，目的是避免流量出现大的波动；选7的是求压力稳定，对流量没有要求（同时还加了点微分，如5、10）。
（4）、其实，我们调整PID的时候大部分时候会处于参数变化相对比较平稳的阶段，感觉P大一些更平稳，而忽视了对参数突发大幅度变化的情况（P太大了对这种突发情况可能会应对过缓）。
2、积分I的作用相对差一些，其值越小作用越强。我们以前横河系统的默认是20秒。这个我个人调整的较少，它是消除累积偏差的，就是在P的作用下，随MV的变化PV值变化很慢，I的作用就是间断地加大一次MV的调整幅度。——我理解：如果你的积分时间等于一个正弦波的时间，其积分的结果就是0。
3、微分D是与PV值的变化速度有关的，就是避免PV值的过快的变化。比如“正偏差，需要关阀”，如果你关阀的过程中PV变化太快了，在D的作用下，它就会给你往回开一下。
D越大，其对调节阀动作的抑制越大，大部分的调节阀不用给微分。我在一些重要的调节阀上常会用到微分，我常会用到0.5~3，个别的会用到5、10。我的经验：给上一点微分，就会明显看到它的作用，可以由小到大一点一点的看效果（从几秒开始）。
整定PID参数的经验口诀：
整定参数寻最佳，从小到大顺次查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往下减。
曲线偏离回复慢，积分时间降下来。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
曲线振动频率快，先把微分降下来。
动差大而波动慢，微分时间应加大。
理想曲线两个波，调节过程质量高。
同意你的观点
阅读权限10
积分帖子主题
ylb913 发表于
PID控制器参数的工程整定，在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。各种调节系统中 ...
谢谢，看完后明白了好多！！再次谢谢
阅读权限10
积分帖子主题
ylb913 发表于
PID控制器参数的工程整定，在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。各种调节系统中 ...
谢谢大神，再次感谢，万二分的感谢
阅读权限10
积分帖子主题
laona603 发表于
此问题需要到仪表控制区去问，我们真心不是很懂。只知道P是比例度，I是积分时间，D是微分时间。
看完后明白好多，多谢大神赐教。感谢
阅读权限10
积分帖子主题
谢谢，学习。
阅读权限55
积分帖子主题
这个问题应该在自控区去提& &但是可以简单给你说一下& &所谓PID控制 就是比例-积分-微分控制&&是自动控制原理中经典的一种控制规律（控制算法）
P是比例控制&&即控制作用的大小与产生的偏差成正比 特点是控制迅速 没有时间滞后&&但是会产生偏差& && &&&I是积分控制&&是控制作用的变化量与偏差成正比&&数学关系是du（t）/dt=K e（t）&&积分控制可以消除偏差&&但是反应慢& &滞后时间长& && &D是微分控制&&是控制作用与偏差的变化量成正比& & 参数整定方面一般用工程经验法& &给个控制信号&&观察响应曲线&&
QQ客服：网站事务&&广告宣传&&
联系电话&6&0& 推广投放& &
&(工作日09:00--17:00,其它时间可在线QQ客服咨询)
三百六十万海川人欢迎您的参与 化工技术交流第一社区，共同学习 共同提高!
版权所有 海川网-海川化工论坛
Discuz!---
海川技术研究院(山东)&
&合作伙伴:&天化云&
本站法律顾问 : 辽宁好谋律师事务所 谢晨曦 主任律师
&&&&&&&&&&}