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【】（转自微信：heydrones&&作者：飞哥）DJI大疆突然发布精灵Phantom&3SE，并且已经开始预售！3月31日前，可以享受2999元超低价正式售价3499元。这两天飞哥正准备买个小米无人机4K玩玩，现在看来不用了，我已经预定SE了。接下来飞哥给大家对比下这两款备受关注的入门级4K无人机——大疆精灵Phantom&3SE和小米无人机4K。1、外观评论精灵3SE延续了精灵3系列经典的外观设计；小米无人机4K除了一些细节外，和之前发售的1080P版本并无太大差别，最显著的变化是增加了金色的装饰。评论小米无人机4K升级到了快拆桨，并且采用了可折叠脚架设计，装进书包不是难事，可惜并没有专业的摄影包。精灵3SE的造型是经过多代产品实践过的，一个字——&稳。DJI推出了专业的摄影包和众多配件，可惜不能装进书包。2、4K画质&三轴机械云台评论航拍已经成为了消费级无人机最重要的卖点。这两款无人机均搭载4K相机，光圈F2.8，FOV&94°，支持4K录像与1200万静态照片拍摄，这已经是消费级无人机中非常不错的配置了。而且根据飞哥的亲身体验，大疆这几款无人机的画质相差并不多，精灵3SE也是能出大片的。评论另外，这两款无人机理所应当地使用了三轴机械云台，比电子防抖靠谱了很多，然而最终的增稳效果如何有待飞哥去实测。之前1080P版本的小米无人机画面畸变非常严重，不知道4K版本有没有解决这个问题。3、四公里图传评论WiFi图传的极限是多少？精灵3SE和小米无人机4K都做到了4公里(FCC标准)，然而小米无人机是5G频段，抗干扰性更胜一筹。让飞哥大跌眼镜的是，小米官网的参数竟然写着限制距离500m，限制高度120m……那请问我买无人机是放屋子里玩的么？评论精灵3SE的最大飞行高度是500m，最大飞行海拔高度是6000m，加上4000m的图传距离……一个字——&大！带着去爬山，能飞很远很远。希望小米后续可以解锁这么小的飞行范围。4、续航25min&VS&26min评论精灵3SE的官方续航时间为25分钟，小米无人机4K达到了26分钟，在消费级无人机中属于中上等的成绩。真实的续航成绩有待实测，飞哥有点好奇。但是不要忘了小米的“新手模式”，前300分钟强制锁定在新手模式，哪怕一块电池真的能飞26分钟，那么也要飞12块电池才能解锁……真心麻烦，这也是小米无人机被喷最惨的几个点之一。不知道小米这次能不能给“老司机”跳过新手模式的机会。5、双IMU与指南针评论去年小米无人机1080P没出货多久，就遭到了一股非常严重的“炸机潮”，一方面是飞控的抗干扰性和鲁棒性不够好，另一方面是飞机的动力不足。所以去年小米宣布为1080P用户提供“免费保养”（更换动力更强的电机），其实就是一次变相召回。这一次，小米无人机4K使用了采用了更高级的双IMU和指南针，理论上可以提升飞机的安全性，实际表现还有待飞哥的“暴力测评”。而精灵3SE延续了精灵3系列一贯的飞控与传感器，稳定性是有目共睹的。（很想来一场暴力对比测评）评论这两款无人机都采用了视觉定位技术(单目)，精灵3SE可以在无GPS的室内依靠视觉保持悬停；然而去年飞哥玩小米无人机的时候，GPS星数少于14颗是无法起飞的……不知道这一次小米会不会开放室内起飞的功能；以及依靠下视，能不能做到稳定的悬停。6、售后服务评论▲DJI官方商城我觉着新手飞无人机最可怕的事情就是，还没学会怎么飞就“炸机”了……去年小米论坛被小米无人机的各种售后问题刷屏，可能连小米都没有想到“搞个无人机”，售后竟然这么麻烦。而且飞哥还听说有一家保险公司差点被无人机“拖垮”。▼评论所以飞哥觉着精灵3&SE的DJI&Care换新计划还是有点实用性的，尤其你是新手的话，“炸机”后不用和客服“撕”，再交399就能换新机了。也就是花800块钱买来一个“后悔药”，老飞手可能觉着没必要，然而新手还觉着划算呢。其它后天就是新款小米无人机4K首卖的日子了，可以说精灵3SE在这个节骨眼上发布，明显就是针对小米无人机4K而来。两者从售价到功能几乎一模一样，一个是“老牌子”DJI，一个是新入局的小米，目标都是入门级无人机市场。飞哥好奇的是，这一次小米真的做好准备了吗？评论去年5月小米无人机的发布会直播就让人印象深刻，因为直播中就“炸机”了；然而1080P版本一直拖到双11才开卖，说好7月份开启公测的4K版一直跳票到现在。这其中经历了什么？我想小米的工程师应该是一直在修复bug，而大疆却有条不紊地发布了Mavic、精灵4&Pro和Inspire&2&…在高端无人机产品上，小米显然还不具备足够的研发实力，所以小米无人机4K版的定位是超高性价比的入门产品。但是，无人机又是一个非常危险的产品，不能因为是入门产品就降低它的安全性或者稳定性，所以，请期待我们的暴力测评吧，飞哥亲自为大家测试小米无人机到底靠不靠谱，以及精灵3SE能否延续大疆的神话&~
选哪个呢？
小米有点靠不住啊！
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小米无人机在5月25日晚间,以网红直播的形式对外发布，引起了业界的关注，褒贬之声不绝于耳。搜狐科技日前拿到了小米无人机1080P版本，并进行了实飞体验。
之所以说是&简单的实飞&，原因是小米给媒体的评测样机，并没有解锁高级模式，只能在&新手模式&下进行试用。因此新生代网红雷军在发布会中强调的一些高级飞行模式，并无法体验到。
小米无人机硬件一览
按套路，先来看一下小米无人机的产品及配件。
这是小米无人机的全家福。其中包括因为是在室外实飞时拍摄，因此图中不包括小米无人机的充电器。
小米无人机支架采用了可折叠设计，在使用时可以把支架放下。携带的时候，可以把支架掰到与机身平行的状态。考虑到便携性，小米无人机外观设计很紧凑，相机也可以一键拆卸。外出的时候将无人机及配件直接放到普通的笔记本背包里，省去了再另外添置专用背包的成本。不过，由于小米无人机的机壳非常薄，支架与机身折叠的地方对机械强度是一个很严峻的考验。
无人机支架内置天线，同时外面也特别印制了安全提示。
为了保证飞行安全，小米无人机也提供了四个橙红色保护支架。由于支架有一定的重量及空气阻力，增加支架之后，在一定程度上会影响无人机的飞行续航时间及速度。新手或在环境较复杂的地方飞行时，保护支架可以最大限度保护飞机及人身安全。但这个支架也不是万能的，因此在飞行时还要在思想上把&安全&放在第一位。
在飞行前，通过随着的螺丝刀和螺丝，可以把支架固定到旋臂位置。同时能看到无人机的指示灯，其中机身前部是两个白色指示灯，后部是两个红绿指示灯。无人机飞远之后，如果无法准确判断机头方向时，通过指示灯也可以方便地知道无人机机头的方向。
自紧式螺旋桨的桨叶和螺丝采用了分离式的设计。飞米CEO蔡炜的意思是，无人机螺旋桨成本的60%在螺丝部件上，而桨叶的成本只占40%。在使用过程中如果桨叶损坏，可以只更换桨叶，而不必更换螺丝。由于无人机螺旋桨属于易耗品，这种分离式设计可以进一步降低用户后期的耗材使用成本。
安装螺旋桨时只要对应旋臂上的颜色标识，以及螺旋桨上的安装方向即可安装。尽管小米称这种自紧式螺旋桨安装时不必旋紧，但从飞其它品牌无人机的经验来看，将螺旋桨旋紧还是很有必要的。
小米官方宣传这个无人机使用了GPS+ GLONASS(美国GPS和俄罗斯 GLONASS卫星定位)双星定位和&光流辅助定位&系统。除了使用卫星大致定位外，无人机一般都需要辅助定位器来进行辅助定位。小米的光流辅助定位器位于机身底部。两个像眼睛的东西是超声波定位器，用来准确测量无人机与地面的相对位置，能够保证2.5米以下高度的飞行安全。特别增加的视觉传感器(如果高兴的话，也可以称为摄像头)，用来进行光流视觉定位。据搜狐科技了解，这个摄像头使用了1/5寸CMOS感光器，分辨率是640*480。采用了豪威OmniPixel3-HS技术后，就能够轻松实现小米无人机的指点飞行、自动悬停、自动跟随等功能。
从实际飞行的表现来看，小米无人机的自动返航功能应该使用的还是卫星来进行定位，定位误差还比较大，基本控制在3-5米以内的民用级范围内。如果后期能够充分利用机身底部这个视觉辅助定位器，在自动返航时的位置定位应该能够更加精确。
便携式这个定位，也让小米无人机的相机采用了可拆卸设计。打开机身底部的盖板，可以看到相机的卡口及数据接口。图中显示的是用于工程模式的USB口、相机数据口，以及无人机与遥控器的对码口。
小米无人机的相机使用了一体化的三轴防抖云台。防抖电机集成到了相机机身内部。根据官方的数据，1080P版本相机使用了索尼图像传感器及安霸方案，同时使用了全玻璃光学镜头并增加了滤光片。
为了减小机身震动对相机的影响，相机底座采用了柔性橡胶连接的结构。底座与相机也采取了可拆卸结构。这也为之后小米推出手持云台埋下了伏笔。到时如果用户有手持拍摄的需求，只要再买个小米手持云台，使用原有无人机上的相机，就能满足自己的外拍要求。目前大疆的OSMO已经采取了这样的发展思路，一定程度上减少了用户后期的投资。
相机前部可以看到有WiFi标志。据了解，1080P版本使用了5G WiFi进行图传，官方的数据是图传距离约1公里。后部是TF卡接口、风扇散热孔及USB接口。相机拍摄的照片及视频保存在相机TF卡里面，在生成视频文件的同时，也会保存一个小尺寸的版本，用于图传及手机快速浏览。从实际使用情况来看，由于1080P的视频码流不太高，因此如果TF卡质量较好，也可以用低速TF卡来应急使用。
小米的这个无人机云台相机设计时转轴不像其它品牌普遍用的侧面设计，而是将转轴与相机主体放到了一起。这样的设计能够减少风阻及飞行时受力不均的情况。
下面该安装电池了。小米无人机的电池规格是15.2V/5100mAh，合计77.52Wh。这个容量的电池可以支持小米无人机续航约27分钟，考虑到电池损耗、待机、起飞及返航等因素，实际续航时间会短于官方的这个时间。
电池电芯使用的是4.35V的锂电，理论上相比普通4.2V规格的锂电，容量约提升8%左右。这种电压规格的电池几年来已经在中高端手机中采用。电池的触点采用了双冗余设计，供电及通信口都做了双备份，降低了触点接触不良导致飞行故障的几率。
据说小米无人机的遥控器在设计过程中受到了雷军的影响。虽然这个遥控器与多数航模及无人机的功能结构类似，但还是有不少改变之处。比如，外观上这个遥控器有点像游戏手柄;手机支架采用了内藏式设计，使得外观更加简洁。
遥控器最主要的是左右摇杆，可以用来控制机身的各种动作。红橙色拨动开关可以用来切换正常飞行和自动返航模式。摇杆下部是电源开关、自动起飞降落按钮、电量指示灯。机身背面分别是录像键和照相键。左边的滚轮可以调节相机的俯仰角度，右边的滚轮用来调节无人机机头白灯的亮暗程度。
其它品牌无人机右边滚轮的作用一般是用来调整相机的曝光程度。因为一般无人机相机都工作在自动模式，相机会根据环境光线的亮度自动调节曝光补偿。这种模式有时会导致拍出来的视频亮暗变化非常剧烈，影响视频效果。通过右边这个滚轮，手动调节曝光补偿，一定程度上能够避免某些极端环境下视频亮暗变化过于剧烈的问题。小米无人机把这个功能取消，改为调节机头方向指示灯的亮度。
这种改变可能是出于这是一款入门级无人机定位的考虑。大多数人在航拍时可能用不到调整曝光补偿的功能，自动模式能够满足绝大多数拍摄场景的需求。通过这个滚轮来调节机头指示灯的亮度，估计是为了让初学者在紧急的时候能够知道机头的方向，以便能够更容易控制无人机。
遥控器手柄下部是USB充电口及数据口。机身内置了5000mAh的锂电，可以通过标准的5V充电器或电脑USB口给遥控器充电。
小米称，遥控器的天线使用了与小米路由器同厂的PCB天线。采用PCB天线而非普通的线圈式金属天线，是因为PCB天线更能够保证信号的收发强度。表现在传输距离上就是信号传输的距离更远。
遥控器与无人机之间的控制通信采用的是无线电跳频遥控信号而非WiFi，因为采用TCP/IP非实时协议的WiFi信号有延迟，并不适合给无人机这类有实时性要求的设备做遥控。图传信号使用是5G WiFi，使用5G格式能够保证图传的清晰度，但随之带来的是图传距离变短，官方称理论上无障碍图传距离能到1000米左右。而4K版本使用是2.4G的WiFi频段，官方称图传距离理论上能到2000米左右。
小米无人机实飞感受
在拿到小米无人机样机之前，小米生态链的同学拉着部分媒体先进行了&试飞&体验。由于工作的缘故，本文作者&假装是极客&之前曾飞过几次大疆的精灵3无人机，因此飞小米无人机时也还算轻车熟路。
拿到小米无人机的第二天(5月27日上午约11点左右)，搜狐科技在北京禁飞区外某开阔地带进行了&实飞&体验。根据当时的天气预报，当天晴间多云，北风一二级转南风三四级。中午前后北京北部地区的风已经有点大。从实拍的视频画面可以看出，不少画面左上角或右上角出现了无人机的保护支架。正常情况下保护支架不应该出现在画面中，由于风力较大，无人机升空后受风的影响出现摇晃的现象。不过，我们也看到，尽管无人机出现摇晃，但画面还是很平稳的，这也从一个侧面反映出小米无人机的三轴防抖云台确实发挥了应有的作用。
另外，从实拍画面来看，小米无人机看起来行动缓慢，这主要是因为两个原因：
一是新无人机刚开始处于&新手模式&。这种模式下无人机只能完成简单的操作，无论是飞行速度还是飞行高度、距离都进行了限制。
二是当时飞的地方尽管比较开阔，但不远处就有一些低矮树木，因此在实飞时也没有把速度打到最大。
好吧，其实还有第三个原因，虽然之前飞过无人机，小米也提前安排了试飞体验，但从安全的角度出发，实际飞行时&假装是极客&也没有将其水平飞行速度调到最快。
根据操作规范，飞行前把手机连接好，并先将遥控器开机，然后将无人机电源打开。遥控器电源按钮由红色变为白色后，表示遥控器已经与飞机建立了连接。这时可以打开手机上的&小米无人机&APP，根据提示操作，让手机APP与无人机建立连接。根据搜狐科技遇到的情况，如果手机使用了某些带移动电源或内置存储的保护壳，需要把保护壳提前拆掉，避免遥控器与手机出现连接失败的情况。如果是用的iPhone手机，开热点时需要多点几下开、关。
飞机在不同的地点飞行前需要先校准指南针。根据APP的提示，校准完之后，重新开关一下无人机主机，就可以让小米无人机处于正常状态。除了校准指南针外，如果遥控器操作异常，也可以通过APP对遥控器进行校正。
小米无人机也设置了&新手引导&教程，建议新司机和老司机在飞小米无人机前都仔细认真学习，领会正确的操作精神。
小米无人机内置了比较完善的禁飞区信息，因此要体验航拍、遥控飞行的乐趣，需要在禁飞区以外尝试，同时要严格遵守相关安全规范。尽管小米无人机还赠送了一年的保险，但估计没有人想真的通过保险来保证自己使用小米无人机时的人身安全。
根据搜狐科技实际碰到的情况，开启小米无人机时，无人机的相机不能碰触任何东西，否则可能会导致相机云台自检失败。这种情况下如果升空进行航拍，会得到失败的作品。
小米无人机在完成自检并搜星定位后，如果符合起飞条件，飞手就可以通过遥控器的&自动起飞&按钮实现起飞，通过左右摇杆实现无人机姿态的控制。要降落时，也可以使用这个按钮实现安全降落。APP左侧按钮也可以在图传及地图模式进行切换。
之前玩航模时会分&美国手&、&日本手&、&中国手&等操控模式，小米的遥控器也提供了美国手、日本手两种模式。如果是老司机的话，可以根据自己的习惯在APP里进行设置。如果是新手，搜狐科技建议直接用APP默认的美国手即可。
无人机空中飞行时，如果提示电池电量低，无人机会自动开始返航。不过，此时遥控器的权限仍然高于无人机系统。这样的设计考虑主要是从安全角度出发，避免无人机自动降落时地面或空中有异常状况伤及无辜。
搜狐科技认为，虽然小米无人机在电量低时机身灯光有警告提示，并且手机APP里面也有提示，但目前手机APP的提示并不明显。在白天室外飞行时，灯光指示可能会看不清，而手机在室外也经常因为亮度问题很难看清屏幕提示。另外，视距范围内，不少飞手在飞无人机时并不太习惯看手机屏幕飞行。这些原因都可能导致飞手忽视低电量警告，而增加坠机或炸机的概率。搜狐科技建议小米无人机在遥控器上增加低电量声音提示功能，以便能更直接地提醒新老司机及时注意无人机电量情况，给安全降落提供更多的时间。
在APP里，除了上面提到的校准、教程等功能外，还提供了其它的简单设置功能，比如录像设置、相机设置、地图及卫星图切换等功能。从目前APP提供的功能来看，小米无人机APP比较简单，在新手模式下并没有提供更多高级设置功能。
由于小米无人机&新手模式&要飞够300分钟才能解锁，因此其宣传的指点飞行、自动跟随、绕点飞行、规划航线飞行等功能目前还无法体验。对于已经有较多飞行经验的老手来讲也许是个折磨吧。
到了该总结的时候了
总体来讲，小米无人机在设计方面突出了易用性，功能方面相比竞品也有所突破。1080P版本2499元的价位与大疆的精灵3标准版相比比较便宜，但与国内绝大多数开过发布会发布过无人机的品牌对应产品相比，只能算中等价位，甚至还有点偏上。
不过，鉴于小米无人机4K版本只有1080P版本差了500元，并且由于这两款型号除了相机分辨率外，在某些功能上还有所区别，还无法通过更新相机的方式实现1080P向4K版本的升级，因此建议对分辨率有要求且有足够耐心的用户可以先等等。据蔡炜对搜狐科技透露，由于4K传感器受近期日本地震的影响，元件交货日期延后较厉害，4K版本可能短时间无法大批量供货。
除了在文章里说到的一些问题外，搜狐科技建议增加手机APP模拟飞行教学模式。这种模拟飞行方式在大疆的APP中已经提供。小米平衡车也在手机APP里增加了简单的教学演示。通过在正式飞行前进行模拟，一定程度上能够增加安全保障。
小米无人机目前送测的版本主机与相机是分离包装且两者体积相差巨大，后期可能会增加运输的麻烦甚至丢件。由于小米无人机元的价格都是包括相机的，因此建议正式出货的版本，将相机与无人机主机放到同一个包装里。
测试版本中，小米无人机附送的螺丝刀、扳手、螺丝等工具，是用小塑料袋存放的。对专业飞手来讲，由于飞行时不用安装保护支架，这些工具基本不用着，外出时可以不用携带。但对新手来讲，飞行前需要安装保护支架，用小塑料袋存放这些工具零件并不方便。建议最终零售版本中，附送合适的塑料收纳盒。
目前还不知道解锁&新手模式&后，小米无人机APP除了能提供更多飞行模式、飞行速度和范围提升外，是否还会增加更多设置功能。从现在APP提供的设置选项来看，这一版的APP还非常简单，并没有提供相对专业的相机参数设置或遥控器按钮自定义等功能。期待下一版本中的APP里能看到更多的惊喜。
这篇实飞测试不是一篇教学文章，因此关于小米无人机具体的参数及操作并没有过多涉及。小米无人机为了突出其易用性，还为用户提供了详细的视频教程，建议用户在飞小米无人机之前认真学习。虽说不要斋戒三日沐浴更衣，但起码要从骨子里，对无人机飞行的安全性怀有敬畏之心。
说点题外话吧
小米发布无人机之后，有不少观点认为小米无人机会成为&年轻人的第一个血滴子&，或者&年轻人的第一个炸机&，甚至有人发文呼吁慎买小米无人机，原因是小米的用户基数大，米粉的力量不容忽视。业界有这样的看法，更深层次的原因是目前&无人机&还存在不少问题，用户基数暴增后，会让原来不明显的产品质量、用户素质等矛盾更加突出。
有数据显示，大疆在民用消费无人机市场的占有率达到70%，因此之前有无人机炸机或出事的时候，不少都跟大疆有关，甚至有些不是大疆品牌的无人机出了问题，都会被媒体或读者往大疆的身上带，大疆因此也背了不少黑锅。随着小米无人机3000台众筹的结束，预计6月份用户就会陆续收到货。如果之后小米无人机出货量大增，小米无人机出事的消息可能会越来越多出现在媒体的报道里。
关于无人机的安全问题，以及如何教育用户充分认识无人机的安全，飞米CEO蔡炜对搜狐科技表示，从第一天做无人机开始，飞米团队就把无人机的安全问题放在第一位。同时，之后小米无人机也将利用论坛线下米粉活动，陆续做各大城市的同城会试飞、教育用户，提高安全意识。由于小米的影响力，小米无人机入场后，会让更多人知晓，无人机可能也会因此更加普及。蔡炜认为，在安全性方面，小米有义务和责任教育来市场。
蔡炜的回复比较官方。至于小米的教育是否有效，还有待时间来检验。就在小米无人机发布没几天，5月28日，成都机场又出现了一无人机导致民航客机无法正常起降的事件。有品牌的无人机在其程序中设立禁飞区、媒体通过网络、社交、电视、报纸、广播等手段宣传无人机飞行安全的情况下，还有人把无人机在机场等禁飞区放飞，这就不是单纯的教育能解决得了的事情了。
小米作为风口上的互联网企业，既是众多企业成长的标杆，也是很多企业的眼中钉肉中刺。高尚的媒体或自媒体靠有关小米的稿件创造更多的PV完成自己的KPI，无良的媒体或自媒体同样靠有关小米的稿件实现名利双收。对自己的产品负责、对自己的用户负责，并担当一定的社会责任，这是小米应该做的。新生事物发展初期都可能面临较多问题，如何逐步制定相关法律法规，并实现有效的监督管理及执行，让这个行业健康有序的发展，是政府相关部门不可推卸的责任。以往对某些行业管理实行简单粗暴一刀切的做法，已经难以适应&大众创业、万众创新&的主旋律。企业其实本不应该承载那些其不必承载的东西。
最后，搜狐科技再次强调，用户在飞无人机的时候，不仅要遵守相关规定，也要做好安全保护措施，最重要的是，一定要从骨子里认识到安全的重要性，no zuo no die。
【来源：搜狐科技】
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这里有最无节操的小编和最鲜辣的资讯！
手机扫描二维码访问小米无人机跟大疆无人机有多大差距?- 百度派
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无人机（Drone）
小米无人机跟大疆无人机有多大差距?
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这个题目看到好几天了，不停没有想好到底怎么答复，一方面是打仗到的小米无人机资料不敷多，一方面是近来在赶论文，如今论文写完了，是可以论一论这个题目了。起首团体来说我对小米还是持欣赏态度的，小米...
&&&&这个题目看到好几天了，不停没有想好到底怎么答复，一方面是打仗到的小米无人机资料不敷多，一方面是近来在赶论文，如今论文写完了，是可以论一论这个题目了。&&&&起首团体来说我对小米还是持欣赏态度的，小米的手环，路由器，手机，机顶盒，游戏手柄我都用过，并且有的一买便是好几个。这内里的东西有好有坏，很难一概而论。这个题目问小米的无人机向大疆的无人机有什么差距，我想应该问的是和dji的旗舰款斲丧机有什么差距吧？终究你和我不克不及用一个已经被淘汰的机型和小米新的机型举行比较--固然他们价格一样，但是这是很不科学的，由于技能进步的太快，如今看客岁DJI的产品，和Phantom4一比算黑白常大略了，但是客岁的时间也以为当时的Phantom3锋利的不可不可的。&&&&第一玩到P3的时间大概是一年前，当时以为好冲动哇，终于有一个靠谱的可以在室内飞行的飞机了（inspire1太大了）第一玩到P3的时间大概是一年前，当时以为好冲动哇，终于有一个靠谱的可以在室内飞行的飞机了（inspire1太大了）&&&&言反正传，先来个弘大叙事，说说宏观上的事变，从我纯粹的个人私家角度而言，着实对斲丧无人机这个市场有更多靠谱的参加者本身还是蛮等待的，一方面是新的玩家会带来新的思路，而一家独大的把持会造成行业领袖走入比方途，而3DR被干趴下之后大疆确实缺乏一个合格的敌手--必要充足的飞行控制经历，软硬连合的本领，人工智能和视觉方面的人才；另一方面是我个人私家确实喜好种种百般奇怪的玩具，而我最喜好的玩具过去是航模，如今是可以或许本身飞来飞去的无人机。以是小米颁布无人机这事儿本身还是蛮等待的。&&&&就像是载人飞行器一样，着实一架超轻型的载人飞行器的制造并不难，有很多家庭作坊都有生产它的本领，真正难的是寂静。无人机如今的市场也比较脆弱，我记得在直播中，雷军说了一个嘲笑话，『无人机就要在无人的地方飞』。着实这句话添加进去一个『没有经历』的越发切合实际环境一些。&&&&说实话，对付小米无人机我是有一些扫兴的，倒不是他的成果和计划（这个你和我之后再谈），而是贯穿颁布会的对付寂静颇漫不经心的态度，雷军给你和我当场树范了怎样错误的安置螺旋桨和怎样错误的安置云台，这两者都是容易造成飞行变乱的，我乃至猜疑小米无人机当天的坠毁变乱多数是由于射桨造成的。着实无人机的工程机出点状态确实再正常不过了，『失败是告成之母』嘛，但是小米亲身给用户树范了肇事夜航和炸鸡还是让我这个从小学初中开始打仗航模的民气里一寒。&&&&另一个变乱是双流机场近来炒的沸沸扬扬的无人机导致航班停飞的，要知道如今的主流飞行控制器都内置了地理围栏体系，克制在机场相近的飞行，消息出来第二天你和我就看到了一下的消息另一个变乱是双流机场近来炒的沸沸扬扬的无人机导致航班停飞的，要知道如今的主流飞行控制器都内置了地理围栏体系，克制在机场相近的飞行，消息出来第二天你和我就看到了一下的消息&&&&到底是不是零度惹的祸我不明白，但是一两个用户作去世影响全行业的例子确实不少。到底是不是零度惹的祸我不明白，但是一两个用户作去世影响全行业的例子确实不少。&&&&寂静，寂静，还是寂静，要是小米无人机不克不及包管本身的寂静性，统统的比较是缺乏意义的，由于小型无人机绝不是玩具。这里我再举一个例子，我在熬炼时间喜好蹬自行车，通常会细致到本身的双腿蹬车的功率--顶峰时期仅仅150W都不到，平常也就70W上下，而一架Phantom4的功率有多大呢？悬停功率约莫在200W-300W，而顶峰时期的功率更高，这相称于至少三个我才华有Phantom4上面那几个小电机的功率&&&&（就这个小东西的极限功率比一样平常成年人都高）。（就这个小东西的极限功率比一样平常成年人都高）。&&&&以是我想，小米无人机也好，种种百般的新式无人机也罢，要是没有尽大概的做到寂静二字，是没有比较性能的须要的。&&&&固然，另一方面你和我要比一比指标了，晚上总喜好拿小米和2999的P3S比，这黑白常没故意义的，由于他们俩价位雷同，而小米无人机真正售卖的时间后者的代价都不知道降成什么样子了。要是小米还以为本身是代价屠夫的话，你和我无妨拿他和Phantom4做一比较，这个比较就像是是用1999的小米和4999的iPhone比较一样，我想是切合小米『代价屠夫』的定义的。&&&&寂静性我说了那么多了，那就先说说螺旋桨吧。小米的螺旋桨被你和我称作『自紧桨』，是被大疆淘汰的一种螺旋桨，&&&&你和我可以看到，这两架飞机上所安置的螺旋桨非常的相似，电机也是同一个尺寸的2212电机。自紧桨是一种很故意思的螺旋桨，你和我知道，在飞行器螺旋桨转动的时间，氛围会有阻力使得螺旋桨受到一个反方向的力矩，而自紧桨是具有螺纹的螺旋桨，他可以和电机的螺纹共同，在反作用力矩的环境下变得越发『紧』，以是被称作『自紧桨』，可以看下图你和我可以看到，这两架飞机上所安置的螺旋桨非常的相似，电机也是同一个尺寸的2212电机。自紧桨是一种很故意思的螺旋桨，你和我知道，在飞行器螺旋桨转动的时间，氛围会有阻力使得螺旋桨受到一个反方向的力矩，而自紧桨是具有螺纹的螺旋桨，他可以和电机的螺纹共同，在反作用力矩的环境下变得越发『紧』，以是被称作『自紧桨』，可以看下图&&&&这两个电机中右边便是得当『自紧桨』的Phantom3上面的电机，左边则是Phantom4上用的电机。&&&&大概有朋侪要问，为什么这种『自紧桨』计划的云云奇妙，还会被淘汰呢?这着实就扳连到另一个高中物理题目，螺旋桨在高速旋转时具有巨大的角动量，也便是『维持以这个速率连续旋转的惯性』，而要是电机性能又分外的好，尤其是在本年开始盛行的正弦波电调控制的无刷直流电机上，电机的减速性能非常的好，比如本身螺旋桨保持在每分钟一万转，这个电机忽然在零点几秒内桨到了七千，那么螺旋桨对付桨轴就会由于顺着转速方向，和上文提到的氛围作用方向相反的方向孕育产生巨大的来自于减速的力矩（要是这么说还不懂你们在批评里说，我可以画个图），而这个力矩就可以直接让拧的很紧的自紧桨变松，乃至射桨。&&&&比如上图便是一个射桨时间的情况，我专门问过，为什么在A3的断桨掩护成果的演示视频内里，射桨能控制的云云正确呢，答案是这种自紧桨在电机升级之后只必要一个特别的控制信号就可以直接射出来。固然这个只是用于演示的特别成果。比如上图便是一个射桨时间的情况，我专门问过，为什么在A3的断桨掩护成果的演示视频内里，射桨能控制的云云正确呢，答案是这种自紧桨在电机升级之后只必要一个特别的控制信号就可以直接射出来。固然这个只是用于演示的特别成果。&&&&以是你和我知道，要是要在自紧桨上包管寂静就必须低落飞行器的性能--由于你必要低落螺旋桨的转速的调理本领，这意味着你必须淘汰本身控制器的『控制带宽』，控制带宽较低则你的飞机对付高频的扰动相应本领差，对付高频的输入相应本领固然也差；要是这时间飞行器想寻求更高的飞举措力性能--比如更高的调理速率，刹车速率，悬停精度--就要遭受飞行寂静性的挑衅。以是题主很猜疑小米在这上面栽了跟头才导致直播当天炸机。&&&&好，这个非常小的大概没有人细致到的，只有业内人士才知道怎么回事的细节我说到这里。也是报告大家，为了无人机的寂静性到底有多少事变可以做，必须做。下面你和我说说飞行器的智能性，起首我给你们看一张图&&&&这是P4内部的芯片图，是被电路板包裹的一块电池。上面那个很多纹路的是散热片，上面实际上另有小电扇--那个散热片要是我没有记错的话是一块铝合金整个铣出来的，造价很高。这是P4内部的芯片图，是被电路板包裹的一块电池。上面那个很多纹路的是散热片，上面实际上另有小电扇--那个散热片要是我没有记错的话是一块铝合金整个铣出来的，造价很高。&&&&做一个大略的比拟吧，Phantom4的用于智能视觉任务的摄像头有四个，小米无人机只有一个&&&&细致，两个玄色的显眼的东西是超声波的收发器，超声波收发器的中上那个小斑点是摄像头，可以肯定是，小米无人机用的是大略的光流技能，关于Phantom4的可以拜见细致，两个玄色的显眼的东西是超声波的收发器，超声波收发器的中上那个小斑点是摄像头，可以肯定是，小米无人机用的是大略的光流技能，关于Phantom4的可以拜见&&&&而Phantom3和其他DJI的追赶者，没有GPS也能悬停着实是在location上做了一个妥协，引入了光流算法来控制速率，要是没有光流，GPS，无人机的控制量便是加快度，这是控制一个东西的二阶导数（加快度）还是一阶导数（速率）的区别，显然，对付悬停而言，克制速率为零结果更好，这会让积分成位置的累计偏差尽大概小。而Phantom4更上一层，引入了VO（视觉里程计）举行定位，无GPS得观飞控的观丈量就直接是位置。以是精度会比Phantom3和市道市面上全部其他拿出来的卖的无人机都好。&&&&作者：徐枭涵&&&&著作权归作者全部。贸易转载请接洽作者得到授权，非贸易转载请注明来由。其后我又写了一篇文章是关于单目和双目技能比拟的，我就大段引用在这里了，不感兴趣的读者可以直接跳过&&&&要说单目和双目标区别，着实还是得从视觉定位提及。大家最早打仗到的单目定位毫无疑问便是鼠标了。&&&&上面这张图片是鼠标的一个表示图，早期光流，比如PX4Flow采取的算法和鼠标非常靠近，也便是每次比较上一次中间图像在本次成像中的漂移，找到一个和中间图像最相近的图块，以为这便是每次的活动量。看到你观察的目标撤退了，又知道目标间隔你有多远，那么你天然知道本身走了多少&&&&但是你和我必要细致到一个题目，你和我所得到的活动量并非是物理上的间隔，而是移动在投影平面（即下图的viewport）中所移动的量，即像素的移动。那么怎样得到真实的移动间隔呢？&&&&这便是一个SLAM内里的经典题目了，即所谓的scale（标准）题目。在鼠标很好办理，你和我的鼠标都是贴着平面利用的，可以直接在工厂标定出像素到物理间隔的换算，实际上对鼠标来说物理间隔移动的标准并不紧张。但是对付飞行器来说，要得到移动量就必须知道本身到被丈量外貌的间隔，从这开始，便是单眼光流和双目最本质的区别了。即得到scale的要领差别。&&&&单眼光流比较传统且大范围应用的单目，固然是首推dji的inspire1了。&&&&下面那两个玩意，便是超声波测距，关于超声波这种用声波传输时间测距的玩意原理我就不赘述了，由于此处换做tof之类的也一样。单眼光流的算法便是通过摄像头得到地面相对付摄像头移动的角度，然后再乘间隔，也便是标准，得到每一帧移动的间隔。&&&&可以看到的是，早期的单眼光流有一个非常紧张的题目，是没有影象，每次测得相对间隔的进程仅仅和本帧图片，上帧图片相干。而总的位移量则是这个值得积分，这就造成了一个题目，要是这个丈量进程出现了偏差（这是不可克制的），偏差值就会累计累计累计，然后要是这么控飞机，飞机就会飘飘飘。。。。&&&&还幸亏实践中，偏差值和飞行速率相干，一旦飞起来偏差值就会明显增大，但是用于丈量速率，光流还是合格的，这也是为什么把采取光流的无人机称作第三代无人机的重要缘故起因，由于光流算法并没有算的真正的移动间隔。&&&&固然这里并不是说单目没有如许的本领，究竟上单目组合IMU的方法也可以得到相称正确的位移。固然随之而来的是巨大的谋略量增长。你和我所说的没有『影象本领』仅仅是早期单眼光流的题目。&&&&双目双目和单目标本质区别是得到scale的方法差别，即和人眼相似&&&&由于两边角度不一样，你和我又知道基线（比如两眼间间隔）的长度，那么就可以根据三角丈量谋略出目标点到你和我的间隔。&&&&详细到双目视觉上，你和我一样平常会先得到一个深度图&&&&（我从网上瞎找的）&&&&这个时间你和我可以检测一些关键点在帧间的移动。&&&&细致一个物体，在单眼光流中，每每假设天下是平的，全部的点高度同等，而在双目视觉定位（也包括单目SLAM等），目标点是散布在各个高度的，这里假设上是一个很大的进步。如图所示，你和我会去追综一些目标点，根据不绝的三角丈量来预计你和我（摄像头）和物体（特性点）的位置，只要物体不移动，你和我就可以得到本身的位置。这一算法的明显意义是你和我在影象这些特性点在那边，如许你和我就可以得到一个长期稳固的相对间隔，精度远远高于光流算法。一个非常典范的例子是&&&&把Phantom4腾飞到三十公分高度，拽他的一只脚跑肯定间隔，P4还会本身跑归去，要是是大略地光流算法是不大概在室内完成这一点的。&&&&单目VIO&&&&另一个值得一提的是单目VO，着实单目VO除了配置上只有一个摄像头之外，和上面的单眼光流底子就不是一个东西。&&&&单目vo是根据IMU（活动传感器）的加快度和角速率积分得到一个标准（大抵的位移），追踪一些特性明显的目标点放在所谓的slidingwindow内里，便是记取他们汗青上在图片上的位置。再根据不绝地三角丈量来更新谋略这些目标点的位置，同时也谋略本身的位置，末了得到一个非常正确的相对定位。从原理上讲，利用三角丈量的单目VIO着实更雷同于双目丈量而不是单眼光流。&&&&在定位这个事变上，小米无人机和Phantom4的差距在两年左右。而小米没有任何相干的演示视频，这里我想到一个几天前看到的故意思的视频可以让你们相识到悬停性能上没有视觉帮助(Yuneec)-光流视觉(Phantom3)和VO（Phantom4）的差别。&&&&这段耽误拍照中可以看到，室内寄托手控的Typhoon不绝摆荡，P3在到处飘，P4根本不动，结果十明白显。&&&&而在避障这个事变上，便是有和无的差距了，关于避障技能，我还是引用我在P4文章内里写过的东西吧&&&&而P4内里出现的主动避障成果便是一种非常非常典范的slam的弱应用，无人机只必要知道停滞物在哪，就可以举行Planning，并且绕开停滞物。固然SLAM能做的事变远远不止这些，包括灾区救济，包括探洞，包括人机共同乃至集群，全部的关于无人机的空想都创建在SLAM之上，这是无人性能飞（具有定位，姿态确定以后）的期间以后，无人机最核心的技能。也是当代无人机和玩具的区别。&&&&固然如今的主动避障还不是很成熟，还是偶然会撞到树林里（要是是被动避障则很难撞到停滞物），但是这个美好少女第一次向大众展示本身的面目面貌本身便是一件非常令人冲动的事变。固然如今的主动避障还不是很成熟，还是偶然会撞到树林里（要是是被动避障则很难撞到停滞物），但是这个美好少女第一次向大众展示本身的面目面貌本身便是一件非常令人冲动的事变。&&&&就我相识的而言Phantom4应该是上市产品中第一个引入mapping和planning无人机产品，乃至是最早引入mapping的斲丧电子产品之一（这里我不确定扫地呆板人有没有做mapping）。&&&&作者：徐枭涵&&&&在这个事变上，小米无人机完全没有雷同的成果，以是-。-没什么可以说的。想要相识更多可以看看硕哥的文章&&&&另有一个成果便是主动追踪了，P4这边的追踪性能还是相称好的，固然这玩意由于算法和事变模式都太相识了我也不大好评价。P4的追踪是一个很故意思的谋略视觉和呆板学习加上呆板人学的落地产品。相干的先容还是自行参考我的文章吧。&&&&这一段是我在天窗口站着，把我硕大无比12寸的iPadPro支在车顶，让P4追踪着你和我以60码的速率跑，趁便绕过无数的路灯。&&&&我不绝地在打杆围绕我不绝地在打杆围绕&&&&乃至在你和我途经一个路桥的时间，乃至在你和我途经一个路桥的时间，&&&&飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（固然可以改造的更好，让他不绝顿，不过这因此后渐渐的算法升级了）。这里我用巨好用的DJIGO（这是我第一次发明GO云云好用）剪了几个视频，在12寸的iPadPro上看4K视频结果分外好，转头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片影戏的以为。飞机停顿了一会，等车再次出现又追了上去（固然可以改造的更好，让他不绝顿，不过这因此后渐渐的算法升级了）。这里我用巨好用的DJIGO（这是我第一次发明GO云云好用）剪了几个视频，在12寸的iPadPro上看4K视频结果分外好，转头我传网上再来补个链接。这个东西视频看起来非常有大片影戏的以为。&&&&作者：徐枭涵&&&&著作权归作者全部。贸易转载请接洽作者得到授权，非贸易转载请注明来由。&&&&小米的这个成果同样没有任何的典范视频，无从比拟。&&&&固然了，另一点便是图传，我就说一个例子吧，小米无人机现场炸鸡以后的截图&&&&左边的航拍直播迟钝巍然不动，右边的飞机已经坠落，以是有两个大概性，第一是小米无人机的图传耽误极高2s大概以上（大疆的如今在100ms的量级），以是看到的是仍旧华盖云集，要是如许的话那么这个图传应该是很失败了，第二是这个视频是颁布会之前录好的。。。。。。左边的航拍直播迟钝巍然不动，右边的飞机已经坠落，以是有两个大概性，第一是小米无人机的图传耽误极高2s大概以上（大疆的如今在100ms的量级），以是看到的是仍旧华盖云集，要是如许的话那么这个图传应该是很失败了，第二是这个视频是颁布会之前录好的。。。。。。&&&&以是我以为在这个题目上比较的意义不是很大。&&&&相机的话纸面性能我瞄了一眼两边的官网完全一样，样张的话我看Phantom4的照片更惬意一点，这个题目就见仁见智了，我就放两张样品。&&&&来自小米官网的&&&&下面这张是我和我爸爸拍的&&&&（我拍这照片刻候还没有相干规定，但这里分外提示大家，如今不要效仿！请勿把飞机飞到火车道上！尤其是高铁！根据如今的条纹这是违法举动！）（我拍这照片刻候还没有相干规定，但这里分外提示大家，如今不要效仿！请勿把飞机飞到火车道上！尤其是高铁！根据如今的条纹这是违法举动！）&&&&说实话我以为我这个半吊子用P4拍的照片比小米官网好看多了。。。。。。&&&&至于续航，一个28min一个27min，真没有什么区别。&&&&总之小米很多成果都是号称『你和我有』，但是没有任何的示例视频，阐发起来有肯定难度。&&&&另有一个很故意思的事变，小米的云台是360度旋转的，而P4的云台锁去世了只能看一个局促地区，（要是这是好处的话，恐怕这是唯逐一个），但是小米的云台转到背面实际上会被起落架挡住啊，总不克不及飞到空中了靠手来把起落架掰上去来克制这一个题目吗？&&&&云台360度有两个用途，一个是要是一人控制飞机一人控制云台的时间，两人可以各玩各的，同时前者不消看屏幕防撞。显然小米没有提供这个成果，另一个是在视觉成果运行的时间云台拿来看看风景--显然这个也不是很得当小米。&&&&以是干嘛要360度转云台，转飞机不就行了?&&&&-。-&&&&总之，末了，我引用一个知乎用户的答复&&&&没有什么等待，不要失下来就好了。&&&&----张召忠&&&&------------------------&&&&后续，根据媒体实测，小米无人机续航只有十几分钟，并且又当场炸了。我真的很担心它会导致海内的政策收紧。&&&&-----------------------------&&&&有很多朋侪质疑炸鸡一词过于夸大，飞机并没有爆炸呀，这一看便是第三者了。究竟上炸鸡（炸机）一词源头于玩航模的模友圈子。从前以牢固翼（便是带党羽的）为主的时间，飞机坠毁有的时间是可以现场修的整件，偶然间会摔失一些附件，通常称作摔机，这种环境都很好修复。而偶然间你得提着塑料袋去捡飞机--仅仅是为了环保，飞机碎了一地，天然便是炸鸡了。&&&&而多旋翼直升机不像牢固翼纵然高空失控也可以依照自身动力学滑翔降落，一旦坠毁通常都丧失非常紧张，另一方面是如今人喜好在网络上用浮夸词，于是根本上不正常降落都被称作炸鸡了。这个词真不是为了黑小米发明的，开始讲的时间小米和大疆都还没有创建呢。
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小米无人机跟大疆无人机有多大差距?
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