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51单片机小车，不走直线！
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本帖最后由 五加六等于一 于
09:15 编辑
新手没是那么经验，只是靠兴趣自学了单片机，又自学了C语言，现在做了一个基于51单片机的小车，处于程序调试阶段。大概说说我的小车吧，三个轮子，前面一个万向轮后面两个直流马达驱动另外两个轮子。直流马达采用ULN2803驱动，可以实现PWM调速。小车上一共备有四组红外传感器，Sensor01 和 Sensor02 分别测速 Motor01 和 Motor2，Sensor03 实现避障功能，Sensor04 备用以防不时之需。先上个图，Show 一下我的处女座小车，哈哈......
一开始楼主单纯的认为只要两边的Motor 给相同的电压就可以走直线了，所以随便调来了一个PWM就OK了。结果小车走的那叫一个歪，然后我在网上发帖求助，网友说开环控制不能实现小车直线，最好要闭环控制。然后我就构思了小车的闭环控制，闭环控制的程序流程图请参看下面的截图。
不幸的是小车还是不走直线，然后我就发现测速的两个Sensor有点问题，就是这个读出的数值有偏差，然后我就在同一个马达上调试了这个两个Sensor。如何调试？在红外发光端加大了限流电阻从220欧加到2K，调节红外接收极的分压电阻（滑动变阻器），然后用单片机的定时器定时30s 每个Sensor 收集21个数据，最终调试的结构如下面的截图。
最后我按照之前的思路编写了程序，可是小车还是不能走直线，所以在这里请各位大牛给点建议，只能谢谢了。
补充内容 ( 11:05):
小车已经搞好了，视频链接：
附件: 您需要
才可以下载或查看，没有帐号？
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上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。
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有编码器也可以吧& &底盘下面应该有那种光栅编码器的接口
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调占空比，直到走直线
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aytc100 发表于
上陀螺吧。一个差不多的陀螺就能让你的小车走直了。
可否详细说说你的方案，另外在不改造小车主题结构的前提下，是否有使小车走直线的方案？
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hymwgk 发表于
有编码器也可以吧& &底盘下面应该有那种光栅编码器的接口
编码器？没有编码器！ 小车是自己做的，主板自己画的，底盘在网上淘的。你说编码器就是测速的那个吧，我的小车也有测速模块，就是通过槽型红外传感器实现的。可是还是不能走直线。
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whisker 发表于
调占空比，直到走直线
你确定能够调到一个固定的占空比？
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试试吧，我觉得应该是可以的
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whisker 发表于
试试吧，我觉得应该是可以的
我调试过了，找到了一个数，比这个数大1就左偏，使用这个数就右偏，如何解释？而且小车相同的参数设置，有时候左偏有时候右偏，这个又怎么控制？纠结。。。
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五加六等于一 发表于
编码器？没有编码器！ 小车是自己做的，主板自己画的，底盘在网上淘的。你说编码器就是测速的那个吧，我的 ...
这种车底盘靠近轮子处有一个长槽口& &电机上与轮子同轴应该可以接一个光电码盘& &就是你说的那个红外传感器& &两个是配套的& &那个把速度传回来处理一下& & 设置让两个轮子速度一样应该可以了
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无单片机基础也能做智能小车（入门）收藏
很多人对智能小车比较感兴趣，想做但又苦于没有单片机基础，所以会觉得太难没敢做。其实，人总是对于未知领域的东西总会觉得那是很高深的，可并不知道那些“高深”知识也许只要你迈进一小步就能掌握。“万事开头难”也许就是这个道理吧。
在此先申明：
一、本贴不是教做高大上的神器，只是带你入门，抛砖引玉之用。说不定哪天你做出了轰动贴吧的神器也是从本贴开始入的门呢。
二、本贴绝不是为了做广告和推销产品，能做的东西都尽量自己动手，需要什么材料请自己解决，我也没有。三、本贴也是让更多志同道合者一起玩，无卖弄之意，本人非大神，难免出错，也欢迎大神前来指点，在下先谢过。
废话不多说，言归正传。
51单片机，以AT89S52为例，AT89c52或STC89c52等常用51单片机都可以通用。
具体什么是单片机，你可以认为是一个微控制器，并且你可以按你的思路编写程序到里面，从而达到智能控制你的小车的目的。
准备一台电脑就可以先开始了。
编程软件：keil
程序烧写软件：progisp
方便起见再下个仿真软件：proteus
瓦　　　　　　　　　　　　　　　　　　　如果我死了 就把我的骨灰带在身旁 谁要欺负你就直接把我撒在他的身上 让我最后一次保护你　　　　　
找不到软件的请不要哭，我给你们准备好了：（网速好慢，害我把片都关了）
51单片机只能实现简单控制，想要复杂控制得连接电脑写AI才行…
这是直播吗？？留个名支持一下先
（速度较慢，各位看官请稍安勿躁……接着更新）
接下来先讲下51单片机最小系统板的搭建准备材料：
1、焊接工具：电烙铁，松香（最好不要用焊锡膏），锡焊丝。新手可以加个烙铁架，也可自己做一个。
2、洞洞板或覆铜板1块（10*15CM）；
3、40PIN插座1个；
4、晶振1个（建议11.592M，以后做其他用时方便）；
5、30P瓷片电容2个；
6、 LED 若干（最好8个以上）；
7、at89s52单片机一块；
8、AT isp下载线一条（烧写程序用）；
9、10Uf电解电容一个；
10、10K排阻一个（9脚的）；
11、10K电阻一个；
12、轻触按键1个；
13、2.54间距10PIN牛角座一个。
AT89S52引脚图
借助防真软件Proteus来讲下最小系统
因软件里没有AT89S52这个元件，讲的时候用的是89C52，实际搭建时只要相应引脚接上是一样的。
PadBot派宝机器人是广州映博智能科技有限公司在2013年创办的服务机器人品牌.语音对话, 室内导航, 自定义问答,强大的商用服务功能.联系电话:
这么多引脚，是不是眼睛看花了，觉得引脚太多了。先别急，引脚多是一件好事，想象一下，假如一个引脚可以控制一个电机的转动、停止、加速、减速等等（当然不仅仅能控制电机），是不是有点小激动呢。也许等你以后弄高大上的东东时，你可能还会觉得引脚太少了，不够用呢。
AT89S52可以供我们用的IO口(输入/输出口)有四组,每组8个,一共是32个IO口。所以做个简单的避障小车或者循线小车是绰绰有余的。
为了验证最小系统搭建是否正确，我们用Keil编制一个简单的程序，然后在仿真软件Proteus里面模拟一下。
所以请将这两个软件安装到电脑上（不会安装的可以举手）。纸上谈兵阶段程序烧写软件progisp先不用管他，但是你可以顺带也将其安装好。
好，请先打开Keil,
嗯，不错，那位同学已经率先打了了！你看到什么了，是不是画面太美，不敢看？
什么？你什么也没看到？！
你关掉再打开一次，看是不是我这样的画面：
楼主 怎么才能让让机器人避开障碍物 ？
楼主快更啊！！！！！！！！！！！！！！！…！！！！
接着更新…………同学们请看这里，别叮着那图了……貌似有的同学还一脸不信，好吧，来教你怎么安装KEIL吧。一：找到下载好的文件，解压，打开文件夹，找到C51V900.exe，双击开始安装，点击Next；二：在“I agree to all the terms of the preceding.....”前面打勾，再点Next；
三、在Destination Folder框内输入你要安放的路径，然后点Next，四、输入你的名字与邮箱后，再点Next；
五、安装读条完成后，点击finish完成安装；
好，现在可以在你电脑桌面上找到KEIL图标，请狠狠地双击它：打开KEL软件（为了让你们专心看贴，某些Pic我去掉了……。额，那不是重点）然后请点击：project，选择新建一个工程文件；
将文件写个名字，再找好存放路径（以后得找得到啊），占保存完成；
弹出对话框，点开Ａtmel
在里面找到At89S52芯片，点ＯＫ；
再弹出对话框，点ＯＫ；
楼主知道basic
stamp吗，，这个怎么样？
现在恭喜您，你已经建好了一个工程文件了（是不是觉得自己是个工程师了？想想还有点小激动呢……。）喂！喂！那个发呆的同学请回过神来……。接下来我们要干嘛呢，别以为你就可以开始编程了，我们还得再在工程文件里面建立我们的Ｃ程序源文件才行，请看这里；点击新建图标；
是不是发现你的ＫＥＩＬ里面多了一个1.ＴＸＴ文件了； 先别激动，再听我讲，请看这里：点击保存图标；
请注意了，这里绝对是容易弄错的重点了！！！！！！！　　保存时一定要将文件名以.C为后缀（也就是Ｃ源文件）；
楼主，额加油，看得有点小激动
已收藏，催更
看来得更新一个月
持续关注持续顶贴，感谢楼主啦！
登录百度帐号推荐应用我想做单片机控制智能小车，需要哪些知识？？_百度知道
我想做单片机控制智能小车，需要哪些知识？？
c语言已接触过，单片机也有简单的学习，但是对于电路板的焊接等方面的知识十分欠缺，求高手指点，我应该从些哪方面开始学习，推荐点学习的资料吧……
我有更好的答案
先要确定做什么样的小车，比如循迹小车，你需要了解如何使用传感器，还有小车电机怎么驱动的、怎么控制的，还有整个系统的电源部分用什么稳压，资料百度有的是，都烂的不能再烂大街了，关键是自己实际动手做
采纳率：43%
另外就是单片机控制小车需要电机驱动的，你找哈相关驱动芯片的资料就知道该如何驱动电机了，整体核心就是单片机，你都学过了就没什么问题了，这些传感器的驱动电路网上到处都是，你先确定你的思想是什么，然后就可以购买相应器件焊接了，就不知道你打算怎么控制小车了，应该要用到传感器吧，一般有超声波传感器，红外的，激光的等，就要多练习哈，什么东西都是练出来的，简单的就可以，对电路板焊接欠缺，控制简单的小车，对编程要求不是很大有你学的这两样就差不多了
制作个单片智能小车你首先确定你的电路图
然后准备需要的元件
焊接时最好先在板上标好个元件位置准备好焊接各个工具
你可以用别的板子练着这是更好
想多学可以买电子类书或去相应论坛
推荐下电子制作这本书和电子世家这个网站
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建议你用示波器看看电源波形
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