PLC控制伺服控制技术自学手册，可以通过按下急停，来使使能失电吗？使能失电时，若脉冲正在发送中，会损坏伺服控制技术自学手册吗？
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时间：2018-04-16 05:20
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IS700系列伺服驱动器用户手册前言前 言首先感谢您购买IS700系列伺服驱动器！ IS700伺服驱动器是深圳市汇川技术股份有限公司推出的基于共直流母线技术的新一代经济型交 流伺服驱动器。针对机械手控制柜空间限制，使用三轴以上时较 IS500 相同功率驱动器可节省 40%以上体积，轴数越多，体积节省越明显。推出了1kW双轴驱动器，功率密度相比IS500提高 了4倍。软件部分针对机械手增加了双轴联动功能和自由区模式，自由区模式能有效保护机械手 不会压坏制品。 本手册提供给使用者选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。 为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。设备配套客户 请将此手册随设备发给最终用户。 ■■开箱验货： 在开箱时，请认真确认：确认项目 说 明到货产品是否与您订购的产品型号 箱内含您订购的机器、产品、合格证、用户操作手册及保修单。 相符？ 请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌“型号栏”进行确认。 产品是否有损坏的地方？ 伺服电机旋转轴是否运行顺畅？ 请查看整机外表，产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有 某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。 能够用手轻轻转动则属正常。“带失电制动器”的伺服电机除外。■■初次使用： 对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询 我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。 本公司致力于伺服驱动器的不断改善，因此提供的资料如有变更，恕不另行通知。-1- 前言IS700系列伺服驱动器用户手册■■产品亮点 ? ? 安全：增加机械手防撞功能。 节能：驱动单元制动时的回馈能量可供给其他驱动单元使用； 具有休眠功能，可帮终端用户节能。 ? 节约成本：可节约制动电阻数量； 380V供电，可节省变压器。 ? 方便使用：具有强大的应用后台软件，方便用户使用； 导轨式并排安装，安装方便。 ? 书本式结构使功率密度更高，散热能力更强，且外形美观大方；-2- 第1章 伺服电机1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12第2章 伺服驱动器产品信息第3章 伺服驱动器的电气安装第4章 界面显示与按键操作第5章 整流单元功能码参数与故障告警第6章 驱动单元的常用功能码设定第7章 运行第8章 机械手专用功能第9章 通讯功能第10章 维护与检查第11章 附 录A第12章 附 录B 目录前 言 ............................................................................................................................................1 第1章 伺服电机 ............................................................................................................................81.1 伺服电机型号说明 ........................................................................................................................ 8 1.2 伺服电机铭牌标识举例 ................................................................................................................. 8 1.3 伺服电机的电气规格..................................................................................................................... 8 1.4 伺服电机的过载特性................................................................................................................... 10第2章 伺服驱动器产品信息 ........................................................................................................122.1 IS700系列伺服驱动器产品概述 .................................................................................................. 12 2.2 命名规则与铭牌 .......................................................................................................................... 12 2.3 伺服驱动器技术规范................................................................................................................... 13 2.4 伺服驱动器规格 .......................................................................................................................... 15 2.5 伺服驱动器的配置 ...................................................................................................................... 15 2.6 伺服系统配置规格一览表 ........................................................................................................... 17第3章 伺服驱动器的电气安装 ....................................................................................................203.1 整流单元主电路配线................................................................................................................... 20 3.2 驱动单元主电路配线................................................................................................................... 21 3.3 主电路电源连接器（弹簧式）的配线方法 .................................................................................. 23 3.4 典型的多轴伺服系统主电路配线实例 ......................................................................................... 24 3.5 主电路配线注意事项................................................................................................................... 25 3.6 编码器信号配线 .......................................................................................................................... 26 3.7 输入/输出信号配线 ..................................................................................................................... 27 3.8 通信信号配线 ............................................................................................................................. 30 3.9 配线与抗干扰对策 ...................................................................................................................... 30第4章 界面显示与按键操作 ........................................................................................................364.1 外引键盘操作界面介绍 ............................................................................................................... 36 4.2 参数的设置与显示 ...................................................................................................................... 38第5章 整流单元功能码参数与故障告警 ......................................................................................405.1 电源输入缺相保护的设定 ........................................................................................................... 40 5.2 制动电阻的设定及保护 ............................................................................................................... 40 5.3 整流单元功能码参数表 ............................................................................................................... 41 5.4 整流单元故障一览表................................................................................................................... 44 5.5 整流单元警告一览表................................................................................................................... 44 5.6 整流单元故障的原因及处理措施................................................................................................. 45 5.7 整流单元警告的原因及处理措施................................................................................................. 47 5.8 警告的原因与处理措施 ............................................................................................................... 47 5.9 其他不良状况的原因与处理措施................................................................................................. 47第6章 驱动单元的常用功能码设定 .............................................................................................546.1 运行模式及选择 .......................................................................................................................... 54 6.2 位置模式相关设定 ...................................................................................................................... 54 6.3 通用基本功能设定 ...................................................................................................................... 57 6.4 通用输入输出信号设定 ............................................................................................................... 59 6.5 驱动单元可监视参数一览表 ........................................................................................................ 62第7章 运 行 ...............................................................................................................................667.1 试运行前的检查 .......................................................................................................................... 66 7.2 点动试运行举例 .......................................................................................................................... 66 7.3 位置控制试运行举例................................................................................................................... 67 7.4 伺服电机与机械结构联接后试运行 ............................................................................................. 68第8章 机械手专用功能 ...............................................................................................................708.1 机械手手动/自动模式介绍 .......................................................................................................... 70 8.2 相关功能参数设定及说明 ........................................................................................................... 70 8.3 机械手自由区控制 ...................................................................................................................... 71 8.4 自由区控制操作步骤................................................................................................................... 72 8.5 双轴联动功能 ............................................................................................................................. 73 8.6 部分功能参数简表 ...................................................................................................................... 74 8.7 休眠功能..................................................................................................................................... 76第9章 通讯功能 ..........................................................................................................................789.1 硬件连接..................................................................................................................................... 78 9.2 通信参数设定 ............................................................................................................................. 79 9.3 MODBUS通信协议 ..................................................................................................................... 79第10章 维护与检查 ....................................................................................................................9010.1 故障显示一览表 ........................................................................................................................ 90 10.2 警告显示一览表 ........................................................................................................................ 92 10.3 故障的原因与处理措施 ............................................................................................................. 92 10.4 警告的原因与处理措施 ....................................................................................................... 98 10.5 其他不良状况的原因与处理措施............................................................................................... 98 10.6 伺服驱动器的维护与检查 ....................................................................................................... 102附录A 驱动单元功能码参数一览表 ...........................................................................................106A.1 驱动单元功能码参数一览表 ..................................................................................................... 106 A.2 DIDO基本功能规格定义 ........................................................................................................... 136附录B 伺服系统及选配件的选型与安装....................................................................................142B.1 伺服电机外形尺寸与安装 ......................................................................................................... 142 B.2 伺服电机的安装 ....................................................................................................................... 147 B.3 伺服电机配套电缆及型号 ......................................................................................................... 151 B.4 伺服电机主电路用电缆（S5-L-M**-**） ................................................................................... 151 B.5 伺服电机编码器电缆（S5-L-P**-**） ....................................................................................... 152 B.6 伺服驱动器的尺寸与安装 ......................................................................................................... 154 B.7 伺服驱动器安装 ....................................................................................................................... 157 B.8 伺服驱动器线缆和选配件 ......................................................................................................... 158 B.9 有关弯曲电缆使用的注意事项 .................................................................................................. 160 B.10 装箱说明及选配件说明........................................................................................................... 160附录C 版本变更记录 ................................................................................................................162
1伺服电机 第1章 伺服电机IS700系列伺服驱动器用户手册11.1 伺服电机型号说明第1章 伺服电机ISM H 3 -85B 15C D -U1 3 1 X1 2 3 4 5 6 7 8 910 1 产品大类 ISM：伺服电机总称 2 系列 H：H系列 V：V系列 3 规格 1：低惯量，小容量 2：低惯量，中容量 3：中惯量，中容量 4：中惯量，小容量 4 功率等级[W] A: ×1 B: ×10 C: ×100 D: ×1000 E: ×10000 5 额定转速[rpm] A: ×1 B: ×10 C: ×100 D: ×1000 E: ×10000 ：由两位数字以及一位字母 表示，首位非零 6 电压等级 A: 100V B: 200V C: 300V D: 400V 7 解码器类型 U口-增量型 U1：250PPR省线式编码器 U2：17bit总线式编码器 A口-绝对型 A1：17bit单圈绝对型编码器 A2：17bit多圈绝对型编码器 R口-旋转变压器型 R1：一对极旋转变压器 R2：两对极旋转变压器 S口：正余弦型 8 连接方式 1：光轴 2：实心带键 3：实心、带键、带螺纹孔 5：实心、带螺纹孔 9 制动器、减速器、油封 0：没有 1：油封 2：制动器 3：减速器 4：油封+制动器 5：油封+减速器 6：制动器+减速器 10 客户个性化需求 X: 标准 Y: 航空插头连接方式451.2 伺服电机铭牌标识举例额定铭牌 产品型号 适用电机容量 额定输入 额定输出 制造编号 MODEL： POWER： INPUT: OUTPUT: S/N: ISMH3-85B15CD-U131X 750W 3PH AC 380V 3.3A 5.39N ? m 1500 rpm IP65 B InsShenzhen Inovance Technology Co .,Ltd.1.3 伺服电机的电气规格1.3.1 1ISMH/ISMV系列电机的机械特性参数规格项目 额定时间 振动等级 绝缘电阻 使用环境温度 励磁方式 安装方式 耐热等级 连续 V15 DC500V,10MΩ以上 0～40℃ 永磁式 法兰式 H1、H4: B； 其它：F 描述-8- IS700系列伺服驱动器用户手册第1章 伺服电机项目 绝缘电压 壳体防护方式 使用环境湿度 连续方式 旋转方向描述 AC1500V 1分钟（200V级） AC1800V 1分钟（400V级） H1、H4：IP65(轴贯通部分除外)；其它：IP67 20～80%(不得结露） 直接连接 正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW)旋转11.3.2 ISMH/ISMV电机的额定值规格额定 输出 *kw 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 4.0 5.0 0.87 1.2 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 2.9 4.4 额定 转矩 *N?m 3.18 4.9 6.36 7.96 9.8 12.6 15.8 8.34 11.5 5.39 8.34 11.5 18.6 28.4 18.6 28.4 瞬时最 大转矩 *N?m 9.54 14.7 19.1 23.9 29.4 37.8 47.6 20.85 28.75 13.5 20.85 28.75 45.1 71.1 45.1 71.1 额定 电流 *Arms 3.65 4.48 5.89 7.56 10 13.6 16 3.4 4.8 3.3 5 6.6 11.9 16.5 8.4 11.63 额定 转速 -1 *min 00 00 00 00 00 1500 最高 转矩参数 转子转动惯量 转速 -4 *10 kg?m2 -1 *N?m/Arms *min 00 00 00 00 00
1.09 1.08 1.05 0.98 0.93 1.07 2.5 2.4 1.63 1.67 1.74 1.7 1.93 2.21 2.44 1.87(3.12) 2.46(3.71） 3.06(4.31) 3.65(4.9) 7.72(10.22) 12.1(14.6) 15.4(17.9) 19.3(21.8) 25.5(28） 13(15.5) 19.3(21.8) 25.5(28) 55(57.2) 88.9(90.8) 55(57.2) 88.9(90.8)伺服电机型号 ISMH2-10C30CD-***** ISMH2-15C30CD-***** ISMH2-20C30CD-***** ISMH2-25C30CD-***** ISMH2-30C30CD-***** ISMH2-40C30CD-***** ISMH2-50C30CD-***** ISMH3-87B10CD-***** ISMH3-12C10CD-***** ISMH3-85B15CD-***** ISMH3-13C15CD-***** ISMH3-18C15CD-***** ISMH3-29C15CD-***** ISMH3-44C15CD-***** ISMV3-29C15CD-***** ISMV3-44C15CD-*****这些项目及转矩-转速特性值是与本公司伺服驱动器组合后运行时，电枢线圈温度为20℃时的值。 ■■注： ＊1 ( )内的数值为带制动器电机的值； ＊2 作为冷却条件，本特性为安装下列散热片时的值： ISMH2-10C～25C：300×300×12mm（铝制） ISMH2-30C～50C：400×400×20mm（铝制） ISMH3-85B～18C：400×400×20mm（铁制） ISMH3-29C～44C：360×360×5mm（双层铝板） ISMV3-29C～55C：360×360×5mm（双层铝板） ＊3 带油封电机需要降额10%使用。-9- 第1章 伺服电机IS700系列伺服驱动器用户手册11.4 伺服电机的过载特性过载检测值在电机环境温度40℃以及热启动的条件下设定负载/（电机额定电流倍数） 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.0 运行时间/秒 230 80 40 30 20 17 15 12 10 8.5 7 6 5.5 5 3- 10 - 2伺服驱动器产品信息 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息2.1 IS700系列伺服驱动器产品概述224V直流控制线直流母线通信线整流单元驱动单元图2-1 IS700系列伺服驱动器产品外形图 IS700系列伺服驱动器由一台整流单元加一个或多个驱动单元共同构成。整流单元是将工频三相 380V交流电整流为540V直流电，为驱动单元主回路供电。整流单元可以根据工况同时为多台驱 动单元供电。驱动单元将540V直流电逆变为频率可调的正弦交流电以便控制电机。驱动单元之 间为共直流母线连接方式，当其中一台驱动单元制动时，产生的能量可以被其他驱动单元有效利 用。2.2 命名规则与铭牌IS 700标识 IS700 系列号 伺服驱动器 标识 标识 R D 产品类别 整流单元 驱动单元 对应最大输出电流 标识 0 1 2 轴数 无轴 单轴 双轴 标识 T 电压等级 380V 标识 最大输出电流 010 10A 对应关系 020 20A 030 30A 050 50A I 安装方式 基板安装（标准）D 2T010I图2-2 IS700系列伺服驱动器产品命名规则 - 12 - IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息伺服驱动器铭牌标识举例：额定铭牌驱动器型号 适用电机容量 额定输入 额定输出 制造编号 MODEL ： POWER ： INPUT： OUTPUT： S/N： IS700D2T010 I In=3.5A Imax=10A DC550V 6A 3PH AC380 V 3.5A 0-400Hz2Shenzhen Inovance Technology Co ., Ltd.图2-3 IS700系列伺服驱动器产品铭牌 整流单元型号为IS700R0T050I，输出功率为5kW。驱动单元有IS700D1T010I、IS700D2T010I、 IS700D1T025I、IS700D1T035I和IS700D1T050I五种型号，分别驱动1kW单轴、1kW双轴、2kW 单轴、3kW单轴和5kW单轴。2.3 伺服驱动器技术规范表2-1 IS700系列伺服驱动器技术规范项目 控制方式 反馈 使用/存储温度（注1） 基本规格 使用/存储湿度 使用条件 耐振动/耐冲击强度 防护等级 污染等级 海拔高度 速度 变动率 （注2） 速度转矩 性能 控制模式 负载变动率 电压变动率 温度变动率 380V：三相全波整流 IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式 省线式增量型：2500线 0 ～ +40 ℃（环境温度在40℃～55℃，请降额使 用） / 20 ～ +85 ℃ 90%RH 以下( 不得结露) 4.9m/s2/19.6m/s2 IP10 2级 低于1000m，高于1000m请降额使用 0 ～ 100% 负载时：±0.01% 以下( 在额定转速下) 额定电压±10%：0%( 在额定转速下) 25±25 ℃：±0.1% 以下( 在额定转速下) 1：5000( 速度控制范围的下限是额定转矩负载时不 停止的条件) 400Hz(JL = JM时) ±2% 0 ～ 10s( 可分别设定加速与减速) 描述速度控制范围 频率特性 转矩控制精度（重复性） 软起动时间设定- 13 - 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册项目 性能 前馈补偿 定位完成宽度设定 输入脉冲形态 输入形态描述 0 ～ 100%( 设定分辨率 1%) 0 ～ 65535 指令单位（ 设定分辨率 1 指令单位） 从“方向+ 脉冲”，“A、B相正交脉冲”，“CW/ CCW脉冲”中任选一种 差分驱动 集电极开路 差分驱动器：最大1Mpps 集电极开路：最大200kpps +24V（内置2.4kΩ 电阻） 5路DI2指令脉冲 输入信号输入脉冲频率 位置控制 模式 内置集电极开路用电源 （注4）数字输入 可进行信号分配的变更 信号伺服使能、警报复位、比例动作切换、运行指令切 换、零位固定功能使能、脉冲禁止、禁止正向驱动、 禁止反向驱动、正转外部转矩限制、反转外部转矩限 制、正向点动、反向点动、位置步进量输入4路DO 数字输出 可进行信号分配的变更 信号 伺服准备好、电机旋转中、零速信号、速度到达、 位置到达、定位接近信号、转矩限制中、转速限制 中、制动器输出、警告、伺服故障、警报代码（3 位输出） P-OT、N-OT 动作时减速停止 0.001 ≤ B/A ≤ 4000 过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异 常、散热器过热、电源缺相、过速、编码器异常、 CPU 异常、参数异常、其他 主电源CHARGE，外接显示面板 连接设备 轴地址设定 通信功能 功能 其他 RS232、RS485 根据用户参数设定 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显 示，JOG 运行与自动调谐操作，速度、转矩指令信 号等的测绘功能 增益调整、警报记录、JOG运行超程（OT）防止功能 电子齿轮比 保护功能 LED显示功能内置功能■■注： 1） 请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不要超 过这一温度值。 2） 速度变动率由下式定义：速度变动率 ＝ 空载转速－满载转速 额定转速 ×100％实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响 会通过转速的变化表现出来。该转速的变化，根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与 温度变化引起的速度变动率。- 14 - IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息■■注3：正转是指从反负载侧观看电机时呈顺时针旋转。（若从负载侧与轴侧观看，则呈逆时 针旋转） ■■注4：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。2.4 伺服驱动器规格表2-2 IS700系列伺服驱动器规格伺服驱动器型号 IS700R0T050I IS700D1T010I IS700D2T010I IS700D1T025I IS700D1T035I IS700D1T050I DC550V±10% 主电路电源 三相AC380V±10% 额定 电流 A 16.5 3.5 7 8.4 11.9 16.5 最大输 出电流 Arms 50 10 10 25 35 50 合计 主电路 控制电路 功率损耗 功率损耗 功率损耗 结构尺寸 W W W 74 67 43 72 72 122 66 42 21 50 72 100 8 22 25 22 22 22 SIZE-A型 SIZE-A型 SIZE-A型 SIZE-B型 SIZE-B型 SIZE-C型2■■注： 1） 上表中，功率损耗均为额定输出时的功率损耗； 2） 24V直流电源规格由机械手轴数决定，与功率无关，每轴需要1.5A的带载能力。例如，三 轴机械手的24V规格为4.5A，5轴机械手的24V规格为7.5A。注意 如果在超出输入电源规范的情况下使用伺服驱动器，伺服驱动器将有可能发生警报。在电源电压不 ?
符合下述值的情况下，请务必使用降压变压器以便将电源电压控制在所指定的范围内。2.5 伺服驱动器的配置2.5.1 整流单元和驱动单元的匹配原则 IS700 系列伺服驱动器由一台整流单元加一个或多个驱动单元共同构成。整流单元只有一个型 号，最多可以驱动5个驱动单元。详见下表。 表2-3 伺服驱动器的配置整流单元型号 驱动单元型号 IS700D1T010I IS700D2T010I IS700R0T050I IS700D1T025I IS700D1T035I IS700D1T010I IS700D1T050I 最多匹配驱动单元台数 1kW单轴五台 1kW双轴二台 2kW单轴二台 3kW单轴一台 1kW单轴一台 5kW单轴一台 50 输出电流峰值 （A）* 制动电阻 可使用内置100W/20Ω 可使用内置100W/20Ω 外置 外置 外置为用户选型方便，输出电流定义为：驱动单元最大输出电流的峰值。 ■■注意：上述为标准匹配方式，可以直接配置使用。为了最大限度发挥IS700共直流母线优 势，需综合考虑以下匹配方法： 1） 功率匹配原则：驱动单元所带电机的运行功率之和应小于5kW。- 15 - 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册2） 电流限制原则：驱动单元瞬时峰值电流之和应小于50A，长期运行电流小于17A。匹配示例：有一台三轴机械手，X轴、Y轴和Z轴电机均为功率为2.5kW（额定电流7.6A），请确定 ?
IS700选型。2信息收集：a) 了解到该工况下机械手在任意时间只有一个轴在运行； b) 在X轴或Y轴运行的同时，Z轴保持力矩所需的电流为3.8A。 分析：根据功率匹配原则驱动单元所带电机最大运行功率之和为 2.5kW+2.5×(3.8A／7.6A)=3.75kW&5kW 根据电流限制原则，峰值电流为 Ip=(3.8+7.6×200%)×1.414=26.86A&50A 长期运行电流为 Ir=(3.8+7.6) ×1.414=16.12A&17A 故所选机型为：IS700R0T050I×1，IS700D1T035I×3 2.5.2 制动电阻选型原则 1） 在不报过压的前提下，相同功率下，阻值大一些更好，优点如下： a) b) 对电阻的冲击小。在制动能量一定时，相同功率的电阻，阻值越大，平均功耗越小；反 之阻值越小，平均功耗越大，若选择的电阻耐能量冲击值较小，则容易烧坏电阻； 能减少EMC干扰。制动的时候是一个产生强干扰的过程，若阻值过小，则电流的变化率 很大，产生的干扰也强，容易影响敏感电路。增大制动电阻阻值，能减少电流变化率， 有效降低干扰。2） 制动电阻最小阻值不能低于20Ω，否则会损坏驱动器； 3） 两轴联动情况，阻值选较小的，功率为两者之和。例如Y轴D1025和Z轴D1035同时制动， 阻值取60欧，功率为400W+600W=1000W。 推荐的制动电阻阻值和功率如下表：型号 阻值 功率D1T010/D2T010100Ω 200WD1T02580Ω 400WD1T03560Ω 600WD1T05040Ω 1000W- 16 - IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息2.6 伺服系统配置规格一览表表2-4 伺服系统配置规格一览表额定 转速 最高 转速 6000rpm 容量 伺服电机型号 ISM□□-□□□□□□□-***** 10C30CD 15C30CD H2型 （低惯量、中容量） 20C30CD 25C30CD 30C30CD 40C30CD 50C30CD 85B15CD 13C15CD H3型 （中惯量、中容量） 18C15CD 29C15CD 44C15CD 87B10CD 12C10CD V3型 （中惯量、中容量） 29C15CD 44C15CD 伺服驱动器型号 （IS700D*） IS700D1T010 IS700D1T025 IS700D1T025 IS700D1T035 IS700D1T035 IS700D1T050 IS700D1T050 IS700D1T010 IS700D1T025 IS700D1T025 IS700D1T035 IS700D1T035 IS700D1T010 IS700D1T025 IS700D1T035 IS700D1T050ISMH：最大转速大于额定转速，电机具备短时超速能力W rpm 5000rpm W W 850W rpm 3000rpm W rpm 2000rpm 870W W 4400W2ISMV：最大转速等于额定转速，电机不具备超速能力1500rpm 1500rpm- 17 - 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册2- 18 - 3伺服驱动器的电气安装 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.1 整流单元主电路配线本部分说明主电路的配线实例、主电路端子的功能以及电源ON顺序等。C OM +24VP N3外引键盘接口 输入/输出接口CN1RUN运行指示灯直流输出端子N PCN2ERR主回路端子R S T故障告警 指示灯 整 流 单 元+24V +24V COM+24V电源端子 +24V电源端子电源指示灯CHARGE制动电阻选择端子B1 B2 B3CN4通讯端子CN4通讯端子PE图3-1 IS700整流单元端子分布图（右图为上视图） 表3-1 整流单元主电路端子的名称与功能序号 1 2 端子符号 R，S，T P，N 名称 交流输入端子 直流输出端子 工频三相380V P，N绝对不能接反 使用内部制动电阻，直接短接B1,B2；使 用外部制动电阻请在B1,B3之间接入电 阻。 注意：不能将B1,B3直接短接，否则会损 坏驱动器。 外部提供24V电源端子 备注3B1，B2，B3制动电阻选择端子4 5+24V，COM PE+24V电源端子 接地端子- 20 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装表3-2 CN2端子的定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 外壳 端子符号 保留 保留 保留 保留 +24V-IN DI1 DI2 DI3 保留 保留 DO1(/ALM) DO2(/RDY) DO3 保留 COM PE 名称 +24V电源 数字输入1 数字输入2 数字输入3 数字输出1(故障报警) 数字输出2(准备好输出) 数字输出3 公共地 接地端子 连接屏蔽线1 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15备注内 部 悬 空2 3 4 53内部悬空3.2 驱动单元主电路配线C OM +24VP NA轴外引键盘接口CNA1 CNA2 CNA3RUNA轴输入/输出接口A轴运行指示灯直流输入端子N PERRA轴故障告警指示灯直流输入端子N PA轴动力输 出端子U V WA轴编码器端子 B轴外引键盘接口RUNCNB1 CNB2+24V 电源端子 +24V 电源端子+ 24V COM + 24V COMB轴输入/输出接口 B 轴动力输 出端子 U V WB轴运行指示灯 B轴故障告警指示灯 B轴编码器端子 PEERRCN4通讯端子 通讯端子CNB3CN4图3-2 IS700驱动单元端子分布图（右图为上视图）- 21 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册表3-3 驱动单元主电路端子的定义序号 1 2 3 4 端子符号 P，N，P，N U，V，W +24V，COM PE 端子符号 PULS+ PULSSIGN+ SIGN+24V-IN DI1(/S-ON) DI2(/EMG-STOP) DI3(/INHIBIT) DI4(A/M) DI5 DO1(/ALM) DO2(/BK) DO3(/OT) DO4(PZ-OUT) COM PE 信号名称 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND 保留 PE（屏蔽网层）1 2 3 4 5 6 7 8 9 内部悬空名称 直流输入端子 功率输出端子 +24V电源端子 接地端子备注 外部提供 备注3表3-4 CNA2及CNB2端子的定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 外壳 名称 脉冲输入+ 脉冲输入方向输入+ 方向输入+24V电源 数字输入1(伺服使能) 数字输入2(紧急停止) 数字输入3(脉冲禁止) 数字输入4(自动/手动) 数字输入5 数字输出1(故障报警) 数字输出2(制动器输出) 数字输出3(位置超差) 数字输出4(Z相信号输出) 公共地 接地端子 连接屏蔽线1 2 3 4 56 7 8 9 1 01 1 1 2 1 3 1 4 1 5表3-5 CNA3及CNB3编码器连接器端子的定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 壳体 备注- 22 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.3 主电路电源连接器（弹簧式）的配线方法SIZE-A、SIZE-B、SIZE-C的伺服驱动器采用主电路电源端子与控制电源端子可拆卸的连接器。 请按照下述步骤对电源连接器进行配线。 1、电线尺寸 可以使用的电线尺寸如下所示，剥开电线外皮即可使用。 单线时：Φ0.5～Φ1.6mm 双绞线时：AWG28～AWG12 2、连接方法 a) 剥开使用电线的外皮8～9mm。3b)用工具打开电源连接器的电线插入口，开口方法：用随机配送的小钥匙进行配线：将小钥匙挂在连接器的一个端子上，按压小钥匙，此时连接器开 口，送入电缆，放松小钥匙； 通过一字螺丝刀（刀头宽3.0~3.5mm）进行配线：将一字螺丝刀用力压入连接器侧面一个端子的 槽口，使连接器开口，送入电缆，放松螺丝刀。图3-3 电源连接器的电线插入口开口示意图 表3-6 主电路连接电缆规格端子符号 R、S、T 24V、COM U、V、W P、N B1/ 端子名称 主电路电源输入端子 控制电源输入端子 伺服电机连接端子 直流母线端子 外接制动电阻连接端子 接地 1.25 mm2 1.25 mm2 2.0 mm2以上 型号IS700**T□□□* 010 025 1.25 mm2 2.0 mm2 3.5 mm2035 -050 3.5 mm2 3.5 mm2 2.0 mm2、B3PE- 23 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.4 典型的多轴伺服系统主电路配线实例3.4.1 多轴伺服系统配线（警报输出信号为常闭端子（NC）时）配线用 断路器 电源关 电源开 伺服警报时 开路 （ 1 RY） 1KM噪音 滤波器 1KM伺服警报时 接通 （1 RY）浪涌 伺服报警 抑制器 显示用3P R S T 24V直流 电源 + 24V COMDO1+ （ AL +） M 整流单元PP M 伺服电机 N驱动单元 伺服NN + 24V COM（ DO 1+ AL +） MM 电机驱动单元+24 V COMDO1+ （ ALM+ ）+ 24 VDO1 （ALM-）DO1（ALM-）DO1 （ALM-）继电器 (1RY)1D （ 二极管 ）COM图3-4 多轴伺服系统配线示意图（警报输出信号为常闭端子（NC）时） 3.4.2 多轴伺服系统配线（警报输出信号为常开端子（NO）时）配线用 断路器 电源关 电源开 伺服警报时 开路 （ 1RY） 1KM噪音 滤波器 1KM伺服警报时 接通 （1 RY）浪涌 伺服报警 抑制器 显示用P R S T 24V直流 电源 + 24V COMDO1+ （ ALM+ ） 整流单元P N驱动单元P M 伺服电机 N驱动单元 伺服 电机NM+24 V COMDO1+ （ ALM + ）+24 V COMDO1+ （ ALM + ）+24 VDO1（ALM-）DO1（ALM-）DO1（ALM-）(1RY 继电器 )1D （二极管 ）COM图3-5 多轴伺服系统配线示意图（警报输出信号为常开端子（NO）时） - 24 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装电源ON顺序的设计： 在进行电源ON顺序设计时，请考虑以下几点： 1 、请对电源 ON 顺序进行如下设计：在输出 “ 伺服警报 ” 的信号后，要使电源处于 OFF 状态。 （详细接线请参照上述电路图） 2、伺服驱动器上电期间，输出信号状态变化如下：伺服控制电源 控制电源建立 （+5V） 控制程序初始化 DO输出 OFF2.5s以内 500ms以内3正常输出状态a) b)控制电源建立及控制程序初始化期间，DO输出为关断状态； 使用默认逻辑方式时（导通有效），上电初始化期间DO输出逻辑状态确定为无效状态。 但由于输出逻辑可灵活配置，在使用关断有效逻辑时，上电初始化期间DO输出可能会被 误认为输出有效状态。请使用时充分考虑这一点。3.5 主电路配线注意事项1） PN绝对不能接反，否则会损坏伺服驱动器； 2） 不能将输入电源线连到输出端U、V、W。否则引起伺服驱动器损坏； 3） 制动电阻不能直接接于直流母线（P）、（N）端子之间。否则可能引起火灾！ 4） 配线时，电源线和信号线不要从同一管道内穿过，更不要将其捆扎在一起，两者应距离 30cm以上，以避免产生干扰； 5） 信号线、编码器线请使用双绞屏蔽电缆； 6） 对于配线长度，指令输入线最长为3m，编码器线最长为20m； 7） 即使关闭电源，伺服驱动器内也可能残留有高电压。在5分钟之内不要接触电源端子； 8） 请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业； 9） 请勿频繁ON/OFF电源，在需要反复的连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟1次以下； 10）由于在伺服驱动器的电源部分带有电容，所以在ON电源时，会流过较大的充电电流（充 电时间0.2秒）。如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下 降。- 25 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.6 编码器信号配线3.6.1 省线式增量型编码器信号线处理伺服驱动器省线式增量型编码器*23PG*1 3（ A） 蓝 6（B） 蓝黑 2（ C） 绿 5（D） 绿黑 1（ E） 4（ F） 9（G） 8（H）黄 黄黑 红 黑A+ AB+ BZ+ Z+5V GNDCN3 1 2 3 4 5 6 7 8PG+5V PG0V连接器外壳 7（连接器外壳） 屏蔽线连接器外壳图3-6 线式增量型编码器信号线处理示意 1） 伺服电机侧连接器配线针脚号因使用的伺服电机种类而异； 2） 3 、 6 、 2 、 5 、 1 、 4 、 9 、 8 、 7 ：是对应 ISMH1 、 ISMH4 、 ISMV1 系列伺服电机的针脚 号； 3） A、B、C、D、E、F、G、H：是对应ISMH2、ISMV2系列、ISMH3、ISMV3系列伺服电 机的针脚号； 4）表示双绞屏蔽线。3.6.2编码器信号配线注意事项：编码器与伺服驱动器配线顺序因伺服电机以及编码器形式而异。 ?
推荐使用AWG26~AWG16的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。 ?
不能够将线结到“保留”端子。 ? - 26 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.7 输入/输出信号配线3.7.1 位置控制模式中输入输出信号（CN2）的典型连接实例驱动单元2.4KΩ 24VPULS [CW A相]PULS /PULS1 150 Ω 22.4KΩ 24 V 2.4KΩ 24 V3括号中为默认功 能，可通过功能码 灵活配置DO功能位置指令SIGN [CCW B相] 集电极开路 输入电源SIGN /SIGN3 150 Ω 4 5 6 72.4 KΩ 24V括号中为默认功 能，可通过功能码 灵活配置DI功能 默认状态下为导通时 有效，可通过功能码 修改其正负逻辑+24V电源 DI1(CMD1) DI2(CMD2)150 Ω11DO1(AL0)12 DO2(AL1) 13DO3(AL2)14DI3(DIR-SEL) 8 DI4(ALM-RST) 9 DI5(S-ON) COM COM 连接器外壳 PE屏蔽层与连接 器外壳相连DO4(PZ-OUT) 默认状态下为有效时 导通，可通过功能码 修改其正负逻辑10 15COM注：由于伺服驱动器内部提供 了24V光耦的驱动电源，所以 伺服驱动器无需再使用外部 24V工控电源图3-7 伺服驱动器的输入输出信号以及其与上位装置的连接实例 3.7.2 与指令输入电路的接口 1） 位置指令输入电路 下面就用户接口连接器的指令脉冲输入、指令符号输入、偏差计数清除信号端子进行说明。 上位装置侧的指令脉冲、偏差计数清除信号的输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输 出2种中选择。分类如下： a) 当为差分驱动器输出时：伺服驱动器PULS+（SIGN+）1 （3 ） PULS- （SIGN- ） 2（4）. . 150Ω2.4kΩ2.4k Ω24V24V- 27 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册请保证： “2.8V≤（H电平）-（L电平）≤3.7V ”。 若不能满足以上公式，则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况： ■■在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象； ■■在输入指令方向时，出现指令取反现象。 b) 当为集电极开路输出时：3使用伺服驱动器内部24V电源时：伺服驱动器PULS+（SIGN+） 1（3） PULS-（SIGN- ） 150 Ω 2（4） COM 15 2.4k Ω 24V. .2.4kΩ24V2） 数字量输入电路 下面就用户接口连接器的DI输入端子进行说明。 a) 当上级装置为继电器输出时：伺服驱动器24V 3.3k Ω DI1 等 COM 6等 15b)当上级装置为集电极开路输出时：伺服驱动器24V 3.3k Ω DI1等 COM 6等 15- 28 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.7.3 与输出电路的接口 1） 编码器Z信号输出电路 下面就用户接口连接器集电极Z相分频输出信号端子进行说明。 另外，编码器 Z 相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统 时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接 收。伺服驱动器 DC5V~24V3光耦14 PZ-OUT 15 COM COM伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下: 电压：DC30V（最大） 电流：DC50mA（最大） 2） 数字量输出电路 下面就用户接口连接器DO输出端子进行说明。 DO1～DO4为集电极开路输出。 a) 当上级装置为继电器输入时：伺服驱动器 DC5V~24V 继电器 11 DO1 等 15 COM COMb)当上级装置为光耦输入时：伺服驱动器 DC5V~24V11 DO1 等 15 COM COM光耦伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下: 电压：DC30V（最大）；电流：DC50mA（最大） - 29 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.7.4 保持制动器配线 保持制动器输入信号的连接没有极性，需要用户准备24V电源。 制动器信号/BK和制动器电源的标准连线实例如下所示：驱动器RY用紧急停止进行切断 浪涌吸收器RY3BRK-OFF+ Vdc 12~24V电机制动器 线圈BRK-OFF― 制动器用电源 （DC24V）熔丝保险 （5A）图3-8 制动器信号/BK和制动器电源的标准连线实例 ■■注意： ＊1 制动器线圈无极性 ＊2 制动器用电源需由客户准备。此外，制动器和控制信号请勿共用同一电源。 ＊3 为抑制因继电器的接通/关闭操作而产生的浪涌电压，请按图示方式安装浪涌吸收器。使用 二极管时，需注意制动器从释放到动作的时间比使用浪涌吸收器稍慢。3.8 通信信号配线通信信号连接器（CNA4、CNB4）的端子排列 CNA4、CNB4为通信信号连接器。不能够将线接到“保留”端子。 表3-8 CNA4、CNB4端子定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 外壳 定义 GND RS232-RXD RS232-TXD RS485+ RS485保留 保留 +5V PE 描述 地 RS232接收端，与上位机的发送端相连接。 RS232发送端，与上位机的接收端相连接。 RS485通信接口 保留 +5V电源 机壳6 7 8备注CNA46 7 83 4 5 1 23 4 5 1 2CNB43.9 配线与抗干扰对策3.9.1 配线建议 为了产品使用的安全、稳定，请在配线时注意以下事项： 1） 指令输入以及编码器配线相关的电缆，连接距离最短的电缆； 2） 接地配线尽可能使用粗线（2.0mm2以上）； - 30 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装■■建议采用D种以上的接地（接地电阻值为100Ω以下）； ■■必须为一点接地； ■■伺服电机以及机械之间相互绝缘时，请将伺服电机直接接地。 3） 勿使电缆弯曲或承受张力； ■■信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm，非常细，使用时请当心。 4） 防止射频干扰，请使用噪音滤波器； ■■在民宅附近使用时，或担心会受到射频干扰时，请在电源线的输入侧安装噪声 滤波器。 由于伺服驱动器是工业设备，因此未采取射频干扰对策。 5） 要防止由于噪声造成的误动作，可以采用下述处理方法： ■■尽可能将上级装置以及噪音滤波器安装在伺服驱动器附近； ■■在继电器、螺丝管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器； ■■配线时请将强电线路与弱点线路分开走线，并保持30cm以上的间隔。不要放入同一管道 或捆扎在一起； ■■不要与电焊机、放电加工设备等共用电源。即使不共用电源，当附近有高频发生器时，请 在电源线的输入侧安装噪音滤波器。 6） 使用配线用断路器或保险丝保护电源线； ■■本伺服驱动器直接连在工业用电源线上。没有使用变压器等进行绝缘，为了防止伺服系统 产生交叉触电事故，请务必使用配线用断路器或保险丝。 7） 伺服驱动器没有内置接地保护电路； ■■为了构成更加安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套了断路器的地 线保护专用漏电断路器。3- 31 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.9.2 抗干扰配线 1） 抗干扰配线实例 本伺服驱动器的主电路使用“高速开关元件”。根据伺服驱动器的外围配线与接地处理，有可能 会因为开关元件而受到开关、噪音的影响。因此，正确的接地方法与配线处理是必不可少的。 本伺服驱动器内置有微处理器（CPU）。因此，需要在适当的地方配置“噪音滤波器”以尽可能 地防止外部干扰。3下图所示为考虑到抗干扰措施的配线实例。噪音滤波器（注3） AC380V 外箱，3.5mm2 以上（注1）伺服驱动器 R S T U V WMPG操作继电器序列 客户信号发生电路（注3 ） （注2 ）1LF AVR （接地）2.0mm2 以上3.5mm 以上2外箱，3.5mm 以上（注1 ）2外箱， 2.0mm 2 以上 外箱， 3.5mm 2 以上（注 1） 大地接地 （ D种接地） 接地板 进行专用接地图3-9 抗干扰配线示意图注意 用于接地的外箱连接电线请尽可能使用3.5mm2以上的粗线（编织铜线比较合适）； ?
部分请务必使用双绞屏蔽线；使用噪声滤波器时，请遵守下述“噪声滤波器的使用方法”中描述的注意事项。 ? 2） 正确的接地处理 a) “ 伺服电机外壳的接地 ”与伺服驱动器的接地端子“ ”连在一起。另外接地端子请务必将伺服电机的接地端子“ ”必须接地。否则，当伺服电机经由机械接地时，开关干扰电流会从驱动器的电源电缆通过伺服电机的杂散电 容流动。 b) 指令输入线上发生干扰时当指令输入线上发生干扰时，请将输入线的0V线（SG）接地，电机主电路配线从金属制导管穿 过，并将导管以及接线盒接地。- 32 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装请将以上接地处理， 全部进行一点接地。 3） 噪音滤波器使用注意事项 为防止来自电源线的干扰，使用阻塞型噪音滤波器。另外，外围装置的电源线也请根据需要安装 噪音滤波器。进行噪音滤波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项。如发生使用方法上的错 误，则会大大降低噪音滤波器的效果。 a) 请将输入配线与输出配线分离走线。也不要将两者归入同一管道内或捆扎在一起。3噪音滤 波器 噪音滤 波器箱体箱体噪音滤 波器 箱体噪音滤 波器箱体将电路分 离开来b)将噪音滤波器的地线与输出配线分离走线。噪音滤 波器噪音滤 波器箱体箱体- 33 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册c)噪音滤波器的地线单独与接地板连接。请勿连接其他地线。噪音滤 波器噪音滤 波器}3屏蔽接地 箱体粗 短箱体d)装置内的噪音滤波器地线处理当在某个装置内部安装噪音滤波器时，请将此滤波器的地线与其他机械的线连接在装订的接地板 上，然后在进行统一接地。电柜伺服驱动器 噪音滤 波器 伺服驱动器接地箱体- 34 -}伺服驱动器伺服驱动器屏蔽接地 4界面显示与按键操作 第4章 界面显示与按键操作IS700系列伺服驱动器用户手册第4章 界面显示与按键操作IS700系列伺服驱动器可以选配有一个外引键盘，用于设定工作参数，与整流单元、驱动单元的 接线如下图所示。整流单元4驱动单元RJ45 电缆操作键盘IS700系列伺服驱动器的整流单元和驱动单元分别有外引键盘的接口，驱动单元的每一个轴也分 别有外引键盘接口。 外引键盘连接到整流单元，可查阅、修改整流单元的相关功能码。如故障与保护参数，显示参 数，通讯参数，辅助功能参数等。 外引键盘连接到驱动单元的各个轴接口，可查阅、修改驱动单元的相关功能码。如驱动单元的功 能和性能参数等等。4.1 外引键盘操作界面介绍伺服驱动器的操作界面由5只7段LED数码管和5只按键组成，可用于伺服驱动器的状态显示及参 数设定。界面布局如下：显示屏返回键 移动键 保存及进入 下一级菜单UP键 DOWN键- 36 - IS700系列伺服驱动器用户手册第4章 界面显示与按键操作4.1.1 按键功能说明按键 MODE 按键名称 MODE UP DOWN SHIFT SET SET 功能 按下该键可在功能码组间依次切换，即返回上一层菜单。 按下该键可增加当前闪烁位设定值，长按可快速增加。 按下该键可减少当前闪烁位设定值，长按可快速减少。 按下该键可将所选闪烁位左移一位。 长按功能：在需显示参数超过5位时，可用于翻页。 按下该键可保存修改同时进入下一级菜单。■■注：当发生警报时，请首先排除警报原因，然后再进行警报复位操作。 4.1.2 伺服驱动器状态显示 伺服驱动器的运行状态由5只七段LED数码管的显示字符显示，显示方式如下表：符号 “rESEt” “nrd” “rdy” “run” “Er.xxx” LED显示图形 状态描述及字符含义说明 上电初始化状态数码管显示该字符，表明为软件启动状态或 复位状态。 启动或复位完成之后，伺服尚未准备好，如主电路未上电。 伺服系统自检正常，等待上位控制装置给出伺服使能信号。 伺服正常运行状态，此时可以通过H0b组功能码查看伺服运 行状态和各变量。 伺服系统发生故障，“xxx”三位数字代表故障码，故障码请 参考第11章。44.1.3 伺服驱动器参数的浏览与修改操作方法 若要查看伺服的变量状态，需要按MODE键切换到功能码的H**组选择相应的功能码：MODEMODE 运行状态显示模式 参数浏览或设置模式 （0级菜单）切换到参数显示模式时，首先显示的是参数组号，以“Hxx.”三位显示，也称“0级菜单”。其 中的一个显示位为闪烁显示状态，此时按UP键或DOWN键，该闪烁位的数字会增1或减1；若按 SHIFT键，闪烁位会移动，便于设置为所需的组号：H00.UP DOWNH01.SHIFT SHIFTH01.当设定了所需的组号后，按下SET键，即可进入该组内的参数序号的设置状态，此时显示“Hxx. xx ”，也称“ I级菜单”，当设置为所需要的功能码序号后，按 SET 键，即可进入该功能码的参 数设置状态，也称 “ II 级菜单 ” ，若参数可以修改，其最低位会闪烁显示，此时按 SHIFT/UP/ DOWN等键进行修改，如下图：- 37 - 第4章 界面显示与按键操作0级菜单 功能码组号选择 I级菜单 功能码序号选择 II级菜单 功能码参数值设置IS700系列伺服驱动器用户手册H07.MODE 返回SET进入当有闪烁位时 ，按 UP/DOWN/SHIFT修改闪烁位 SET进入H07.03MODE 返回30.5MODE返回SET存盘 SETdone4当修改后按下SET键成功保存后，会显示 “done”字样，若修改值没改变则不显示“done”字 样。按MODE键可以退出状态监控模式，进入到参数模式进行参数查看修改等操作。4.2 参数的设置与显示4.2.1参数的修改属性与显示特点 部分参数只能浏览，不能修改，如运行参数，在进入到II级菜单后，这些参数没有闪烁显示位， 此时按SHIFT， UP/DOWN， SET键也不会有响应。 部分参数只有在停机状态才能设定，修改参数之前，需要将令伺服驱动器停止运行。 4.2.2五位以下参数的设定 若参数在【-】范围内，5位数码管显示屏可以一次性显示或编辑此参数。 4.2.3六位以上参数的设定 若参数超出【-】范围，则需六位或更多的数码管。在本系统中采取4位×3页显示的 方式，每屏的最左一位字符为闪烁位段，用于指示当前屏序号。 例如要显示的参数值为 -，则分成【-10】【5010】【80.10】三页进行显示 ，长按 SHIFT实现翻页功能。如下图所示：左边闪烁的“―”表示显示的位段，当使用 “SHIFT”移位时会自动切换第一页前两位数字第二页中间四位数字第三页后四位数字符号指示,此时表示为负 数，正数时不显示小数点当使用 SHIFT 按键移位时会自动切换到相应的显示位段。例如：假定当前闪烁位为千位，使用 SHIFT移位时会自动切换到中间四位的显示，且万位（即此段的最右边一位）闪烁显示。此时按 UP/DOWN，增减量为10000。 对于可以修改的参数，通过SHIFT移位可进行相应得修改。如果是只读型参数，此时只能通过长 按SHIFT键进行翻页显示。- 38 - 5整流单元功能码参数与故障告警 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警5.1 电源输入缺相保护的设定通过功能码H0a-00进行缺相保护选择。功能码 名称 设定范围 0-使能故障禁止警告 1-使能故障和警告 2-禁止故障和警告 最小 单位 1 出厂 设定 0 生效 时间 立即 生效 类别 停机 设定 相关 模式 -H0a00电源输入缺相保护选择! 注意5当这时H0a- 00功能码值设为2时，伺服驱动器可以满足主电路单独上下电，即控制电源不断电 时下主电路电源，可以快速泄放电容器里面的电量，以保证安全。目前不满足主电路母线电压 并联。 当选择H0a-00为选项2时，由于不能产生输入缺相故障，所以要确保三相380V输入正常，否则 会引起模块损坏。5.2 制动电阻的设定及保护通过正确的设置功能码，本驱动器可以对再生泄放电阻进行保护，用户需了解或设置的功能码如 下：功能码 名称 设定范围 最小 单位 1Ω 1W 1Ω 出厂 设定 生效 时间 类别 相关 模式 PST PST PST驱动器允许的 H02 21 再生泄放电阻 最小值 H02 22 H02 23 内置再生泄放 电阻功率容量 内置再生泄放 电阻阻值显示显示 显示0-使用内置再生泄放电阻 1-使用外置再生泄放电阻 并且自然冷却 再生泄放电阻 H02 25 2-使用外置再生泄放电阻 设置 并且强迫风冷 3-不用再生泄放电阻，全 靠电容吸收 外置再生泄放 1W～60000W 电阻功率容量 外置再生泄放 1Ω～1000Ω 电阻阻值10立即 生效停机 设定PSTH02 261W不同机型有 不同默认值 不同机型有 不同默认值立即 生效 立即 生效停机 设定 停机设 定PSTH02 271ΩPST- 40 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警说明： 1） 只读功能码H02-21是依据驱动器再生泄放管额定电流及过压点确定的允许用户使用的再生 泄放电阻的最小值。 2） 只读功能码H02-22给出该驱动器内置（若有的话）再生泄放电阻标称功率，软件通过此参 数来判断再生泄放电阻是否过载及给出警告。 3） 只读功能码H02-23给出内置（若有的话）再生泄放电阻阻值。 4） 用户必须根据再生泄放电阻的具体连接情况如实设置功能码H02-25，默认设置是使用内置 再生泄放电阻，若用户外接电阻时必须如实设置为1或2，若不用泄放功能则需设置为3。 不正确设置可能引起再生能耗制动异常。 5） 用户必须根据所用外接再生泄放电阻的标称功率如实设置功能码H02-26。 例如：用户使用的外接再生泄放电阻外壳上标明功率为800W，则功能码H02-26应设为800。 若该功能码设置与事实不符，则可能烧毁泄放管或再生泄放电阻。 驱动器具备按照用户设置的功率保护再生泄放电阻的能力，若运行中泄放功率超过泄放能力，驱 动器会以原恒定功率照常泄放，但此时容易产生过压故障。 符合工况的功率容量应该根据具体情况计算，如转动惯量、减速时间等，详见附录。功率容量过 小则泄放能力不足，容易引起过压故障。 6） 用户必须根据所用外接再生泄放电阻的阻值如实设置功能码H02-27，用户外接电阻的阻值 不能小于功能码H02-21给出的阻值，用户也可通过使用手册中给出的规格表查得此值。 例如：用户使用的外接再生泄放电阻阻值为33Ω，则功能码H02-27应设为33。 若该功能码设置与事实不符，则可能烧毁泄放管或再生泄放电阻。 驱动器具备判断用户输入的阻值是否小于最小值的功能，若小于，则会给出Er.922外接再生泄放 电阻过小警告。警告后，用户可更改符合要求的外接电阻，重新输入则警告消除。若置之不理， 驱动器将不开启泄放功能，以免烧毁硬件，此时也容易产生过压故障。 符合工况的阻值也应根据具体情况计算，详见附录。若外接再生泄放电阻小于最小值或短接，则 有烧毁泄放管的可能。55.3 整流单元功能码参数表功能码 名称 设定范围 0～535 0.01kW～655.35kW 0～00 最小 单位 1 1 1 0.01kW 1 1 0.01 出厂 设定 760 300 10.00 生效时间 类别 显示 停机设定 显示 显示 显示 相关 模式 -H00 00 保留参数 H00 02 保留参数 H01 00 软件版本号 H01 02 驱动器型号 H01 04 电压等级 H01 05 额定功率 H01 15 母线过压保护点 H01 17 母线欠压保护点 H01 21再次接通 停机设定 电源后 立即生效 停机设定再生能耗阻丝发热 0.01～50.00 时间常数- 41 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册功能码名称设定范围最小 单位 0.01 1 1 1欧姆 1W 1欧姆出厂 设定 0 根据机 型设置 40 50生效时间类别相关 模式 PST -H01 30 母线电压增益调整 0.01～150.00 H01 48 Udc零偏补偿值 H02 00 保留参数 -1 -100.00 立即生效 停机设定 显示 显示LED立即输出警告信息 H02 15 LED警告显示选择 LED不输出警告信息 H02 21 H02 22 驱动器允许的能耗 1欧姆～1000欧姆 电阻最小值 内置能耗电阻功率 1W～60000W 容量立即生效 停机设定 显示立即生效 停机设定 立即生效 停机设定H02 23 内置能耗电阻阻值 1欧姆～1000欧姆51-使用外置再生泄放电 阻并且自然冷却 2-使用外置再生泄放电 H02 25 再生泄放电阻设置 阻并且强迫风冷 3-不用再生泄放电阻， 全靠电容吸收 H02 26 外置能耗电阻功率 1W～60000W 容量11立即生效 停机设定-1W 1欧姆 140 50 0立即生效 停机设定 立即生效 停机设定 再次接通 停机设定 电源后-H02 27 外置能耗电阻阻值 1～1000欧姆 H02 30 用户密码 0～65535 0-无操作 1-恢复出厂设定值（除 H0/1组参数） 2-清除故障记录 1 -伺服准备好 10-警告输出 11-故障信号输出 设置其他无意义 输出极性反转设定： 0-1 0-表示有效时输出L低 电平 1-表示有效时输出H低 电平H02 31 系统参数初始化 H02 41 保留参数 H03 00 保留参数 H03 01 保留参数 H04 00 DO1端子功能选 择1 -0 1立即生效 停机设定---立即生效 停机设定H04 01DO1端子逻辑电 平选择-0立即生效 停机设定-H0A 00电源输入缺相保护 0-使能故障禁止警告 选择 1-使能故障和警告10立即生效 停机设定-- 42 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警功能码名称设定范围最小 单位出厂 设定生效时间类别相关 模式H0A 080-不检出主回路欠电压 主回路欠电压时的 警告 功能选择 1-检出主回路欠电压警 告 母线电压采样滤波 0～20ms 时间 0～50V 650V～720V 0.0-s 0-当前故障种 1-上1次故障 2-上2次故障 …… 9-上9次故障 1～247，0为广播地址 0-2400 bps 1-4800 bps 2-9600 bps 3-19200 bps 4-38400 bps 5-57600 bps 0-无校验 1-偶校验 2-奇校验 0禁止 1使能 0-00 0-无操作 1-软件复位10立即生效 停机设定-H0A 271 1V 1V 0.1s 0.1V °C1 30V 690V -立即生效 运行设定 立即生效 运行设定 立即生效 运行设定 显示 显示 显示-H0A 28 泄放回差电压 H0A 29 泻放点电压 H0B 00 保留参数 总上电时间（32 H0B 19 位十进制显示） H0B 26 母线电压值 H0B 27 整流桥温度5H0B 33 故障记录的显示10立即生效 运行设定-H0B 34 故障码 H0B 35 H0B 36 H0B 40 所选故障时间戳 （低位） 所选故障时间戳 （高位） 所选故障时母线电 压0.1s 0.1s 0.1V 1首次故 障码-显示 显示 显示 显示-1-H0C 00 伺服轴地址立即生效 停机设定H0C 02 串口波特率设置15立即生效 停机设定-H0C 03 Modbus数据格式 H0C 13 写入Eeprom开关 H0C 14 区分错误码类型 H0C 25 发送延时 H0D 00 软件复位操作1 1 1 1 10 1 0 1 0立即生效 运行设定-立即生效 运行设定 显示立即生效 运行设置 立即生效 停机设定- 43 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册功能码名称设定范围 0-无操作 1-故障复位 0-零偏补偿功能不使能 1-零偏补偿功能使能最小 单位 1 1出厂 设定 0 0生效时间类别相关 模式 -H0D 01 故障复位 H0D 06 Udc零偏补偿使能立即生效 停机设定 立即生效 停止设定DO输出信号功能说明编码 FunOUT.1 名称 /S-RDY+功能名 伺服准备好 警告输出信号 故障输出信号 描述 伺服状态准备好，可以接收S-ON信号 有效-伺服准备好 无效-伺服未准备好 检测出警告时状态有效 检测出故障时状态有效 状态 备注 分配 分配 分配 -FunOUT.10 /WARN+-5FunOUT.11/ALM+-5.4 整流单元故障一览表故障 代码 故障名称 伺服内部参数出现异常 伺服程序选择判断时出现了异常数据，需恢复出厂默认 参数存储设备故障 主回路DC电压异常高 主回路DC电压不足 运行中缺相故障，即在主电源ON状态下，R\S\T相的某 一相电压过低的状态持续了1秒以上 伺服单元散热器温度超过设定故障值 EEPROM校验码不配对 读取EEPROM所用时间大于设定值 故障内容 停机 能否 方式 复位 否 否 否 可 可 可 可 否 否 否Er.101 EEPROM参数异常 Er.105 系统异常 Er.108 参数存储故障 Er.400 过电压 Er.410 欠电压 Er.420 电源线缺相 Er.650 散热器过热 Er.b04 EEPROM校验失败 Er.b06 EEPROM读取超时Er.835 母线电压零偏校正错误 零偏校正时检测到母线电压大于设定值5.5 整流单元警告一览表警告代码Er.920 Er.922 Er.941 Er.971 Er.981 Er.990 Er.991 再生过载 外接再生泄放电阻过小 需重新接通电源的参数变更 欠电压警告 散热器过热警告 输入缺相警告 通信模块自检失败警告警告名称警告内容再生功率超过再生泄放电阻能够泄放的能力，引起再生泄放 电阻过载 外接再生泄放电阻小于驱动器要求的最小值 变更了需重新接通电源的参数 母线电压低于警告值，即将达到欠压故障的警告显示 超过了散热器警告设定值，未到故障设定值 输入电源为单相电或输入电源接线错误 通信模块自检失败- 44 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警警告代码Er.992警告名称通信模块通信异常警告 通信模块通信异常警告内容5.6 整流单元故障的原因及处理措施故障代码 原因 1.控制电源电压瞬 时下降 2.在参数写入过程 中切断了电源 3.一定时间内参数 的写入次数超过了 最大值 确认方法 测量电源电压 确认断电的时间 确认是否从上位装置频繁 地进行了参数变更 处理措施 将电源电压设定在规格范围内，恢复 出厂参数（H02.31) 恢复出厂参数（H02.31)后，再次输 入参数。 改变参数写入方法并重新写入，或是 伺服单元故障，更换伺服单元Er.101 4.因来自AC电源，接 伺服内部参数 地以及静电等的噪音 多次接通电源后仍报故障 时，有可能是噪音的原因 出现异常 而产生了误动作 5.由于气体，水滴 或切削油等导致伺 服单元内部的部件 发生了故障采取防止噪音干扰的措施5确认设置环境有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元； 改变参数写入方法6.伺服单元故障多次接通电源后并恢复出 厂参数后仍报故障时，有 可能是伺服单元发生了故 障 按照Er.101的方法确认 多次接通电源后仍报故障 时，有可能是伺服单元发 生了故障 更改某参数后，再次上电 看该参数值是否保存有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元 恢复出厂参数（H02.31后，重新上 电)。 维修或者更换伺服单元 如果多次上电仍出现该故障，需要更 换驱动器1.EEPROM故障 Er.105 内部程序异常 2.伺服单元故障Er.108 参数存储故障参数存储出现异常1．AC380V用伺服 单元，检出了直流 母线在760V以上； 测量电源电压 或电源电压高于输 入电压范围 2.电源处于不稳定 状态，或受到了雷 击影响 3.在电压已较高的 情况下，进行了加 减速 4.母线电压采样值 有较大偏差将AC电源电压调节到产品规格范围内Er.400测量电源电压改善电源状况，设置浪涌抑制器后再 接通电源；仍然发生故障时，有可能 是伺服单元故障，修理或更换伺服单 元 将AC电源电压调节到产品规格范围内 调整母线电压采样增益(技术支持下 进行)确认电源电压和运行中的 速度、转矩/推力 确认采样值与实际值- 45 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册故障代码原因确认方法处理措施 在不接通主回路电源的状态下，再次 接通控制电源，仍然发生警报时，有 可能是伺服单元故障，修理或更换伺 服单元Er.4005.伺服单元故障-Er.410 欠电压1.电源电压为 AC380V时，检出 直流母线电压在 测量电源电压 380V以下；或电源 电压低于输入电压 范围 2.运行中电源电压 下降 3.发生瞬时停电 测量电源电压 测量电源电压将电源电压调至正常范围增大电源电容 将电源电压调至正常范围 有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元54.伺服单元故障 Er.420 电源线缺相 功率电缆接线不良 1.环境温度过高 2.通过关闭电源对 过载故障复位，进 行了多次这样的运 行 3.伺服单元的安装 方向、与其它伺服 单元的间隔不合理 4.伺服单元故障 1.真实母线电压偏 离0V过大 2.母线检测电路问 题，实际母线电压 为0，检测值偏差 较大 1.驱动器第一使用 2.伺服单元故障 检查接线 测量环境温度确认功率电缆是否接线不良 改善伺服单元的设定条件，降低环境 温度 变更故障复位方法，考虑负载运行条 件Er.650 散热器过热查看故障记录，是否有报 过载故障确认伺服单元的设置状态根据伺服单元的安装标准进行安装 有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元 实际母线电压为0V重新进行母线电 压零偏校正断RST输入，用刹车电阻 泄放或自然泄放 测量母线电压和H0b26值 进行对比 恢复出场值看报警是否解 除 -Er.835 母线电压零偏 校正错误维修或更换伺服单元Er.b04 EEPROM校 验失败 Er.b06 EEPROM读 取超时有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元 有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元伺服单元故障- 46 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警5.7 整流单元警告的原因及处理措施伺服驱动器发生警告时，数字操作器上会出现故障显示“Er.9xx”。警告显示及其处理措施如下 所示。 如果处理后仍不能解除警告，请与本公司服务部门联系。 警告代码 （报警内 容） 原因 确认方法 处理措施更换为较大功率的且符合 要求的再生泄放电阻，同 时更改功能码H02.26； 或减小制动频次；或增大 减速制动时间等 必须更换为符合要求的再 生泄放电阻，同时更改功 能码H02.27Er.920再生功率超过再生泄放电阻 能够泄放的能力，引起再生 泄放电阻过载监测泄放功率是否过大， 或观测减小制动频次效 果，或观测增大减速制动 时间效果等 测量阻值并核准功能码 H02.27Er.922外接再生泄放电阻小于驱动 器要求的最小值55.8 警告的原因与处理措施伺服驱动器发生警告时，数字操作器上会出现故障显示“Er.9xx”。警告显示及其处理措施如下 所示。如果处理后仍不能解除警告，请与本公司服务部门联系。故障代码 (警报内容) 原因 确认方法 测量母线电压是否低于 350V。 处理措施 检查整流部分供电 电压是否正常Er.971 母线电压低于警告值，即将到达欠 欠电压警告m 压故障的警告显示5.9 其他不良状况的原因与处理措施不良状况 原因 控制电源未接通 主电路电源未接通 输入输出（CN1连接 器）配线错误、脱落 伺服电机 伺服电机、编码器配 不起动 线脱落 过载 检查方法 检查控制电源端子之间的电压 检查主电路电源端子之间的电压 处理措施 将伺服驱动器电源置为OFF 后，校正控制电源ON电路 将伺服驱动器电源置为OFF 后，校正主电路电源ON电路将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 后，正确进行CN1连接器的安 查CN1连接器的安装、配线 装配线 检查配线 将伺服驱动器电源置为OFF 后，正确连接配线 将伺服驱动器电源置为OFF 后，减轻负载，或选用更大容 量的伺服电机以及伺服驱动器进行空载试运行未输入速度/位置指令将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 后，正确输入速度/位置指令信 查输入速度/位置指令信号 号- 47 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册不良状况原因 错误设定控制模式 （H02-00） 所用编码器的类型与 用户参数的设定不同 伺服ON（/S-ON）输 入保持OFF状态 速度控制时：速度指 令输入不恰当检查方法 检查控制模式（H02-00）的设定 检查正在使用的编码器类型 确认端子输入参数（H03）的设定 值 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 检查（H05-15）指令脉冲形态或 符号＋脉冲信号处理措施 正确设定控制模式（H02-00） 正确设定所用编码器类型 （H00-30） 正确进行端子输入参数 （H03）设定，将伺服ON（/ S-ON）输入置为ON 正确进行控制参数设定或输入 正确进行控制参数设定或输入 正确进行控制参数设定或输入 将CLR＋以及CLR-输入置为 OFF 将P- OT以及N-OT输入信号置 为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服驱动器扭矩控制时：扭矩指 伺服电机 令输入不恰当 不起动 位置控制时：指令脉 冲输入不恰当5偏差计数清除信号 检查CLR＋以及CLR-输入（CN1（CLR）保持ON状态 14、15） 禁止正向驱动 （P- OT）、禁止反 检查P- OT或N-OT输入信号 向驱动（N-OT）输入 信号保持ON状态 伺服驱动器故障 伺服电机 电机配线错误 瞬间运行 后停止不 编码器配线错误 动 伺服电机 伺服电机的配线接触 的旋转不 不良 稳定 速度控制时：速度指 令输入不恰当 扭矩控制时：扭矩指 令输入不恰当 未发出指 令时伺服 速度指令有偏移 电机旋转 位置控制时：指令脉 冲输入不恰当 伺服驱动器故障 伺服驱动器电路板故障将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查电机配线 后，正确进行电机配线 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查编码器配线 后，正确进行编码器配线 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查动力线（U、V、W相）以及编 后，重新拧紧并处理端子与连 码器连接器的连接是否稳定 接器紧固部位的松动 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 伺服驱动器的偏置调整（H03）不 良 检查（H05-15）指令脉冲形态或 符号＋脉冲信号 伺服驱动器电路板故障 正确进行控制参数设定或输入 正确进行控制参数设定或输入 进行伺服驱动器的偏置调整 （H03） 正确进行控制参数设定或输入 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服驱动器- 48 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警不良状况原因检查方法处理措施将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查伺服电机安装螺丝是否松动 后，重新拧紧安装螺丝 机械安装不良 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查联轴器轴心是否未对准 后，对准联轴器轴心 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 保将伺服驱动器电源置为OFF 查联轴器是否失去平衡 后，证联轴器平衡 轴承内异响 检查轴承附近的声音、振动状况 如有异常，请与本公司服务部 门联系输入信号线规格不 同，受到干扰伺服电机 发生异常 将伺服驱动器电源置为OFF后， 输入信号线的长度因超 响声 确认最长配线长度为3m。阻抗为 出使用范围而受干扰 100Ω以下 编码器信号线规格不 同，受到干扰 编码器信号线的长度 因超出使用范围而受 干扰 编码器电缆损伤而受 到干扰 伺服电机接地端子 的电位因伺服电机侧 设备（电焊机等）的 影响而产生变动 伺服电机 因干扰产生的伺服驱 发生异常 动器脉冲计数错误 响声 编码器受到过大振 动、冲击 编码器故障将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查双绞屏蔽电缆，芯线0.12mm2以 后，使输入信号线规格符合要 上，且规格一致，采用镀锡软铜双 求 绞屏蔽电缆 将伺服驱动器电源置为OFF 后，使输入信号线长度符合要 求 将伺服驱动器电源置为OFF 后，使编码器信号线规格符合 要求5将伺服驱动器电源置为OFF后， 检查双绞屏蔽电缆，确保芯线 0.12mm2以上，且规格一致，采用 镀锡软铜双绞屏蔽电缆将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，确 后，使编码器信号线长度符合 认最长配线长度为20m 要求 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查编码器电缆是否产生啮入、外皮 后，更换编码器电缆，并且修 是否损坏，信号线是否受到干扰 正铺设方式 将伺服驱动器电源置为OFF后，确 将伺服驱动器电源置为OFF 认伺服电机侧，电焊机等的接地状 后，连接设备地线，以免向编 态（不接地、不完全接地） 码器信号线分流 将伺服驱动器电源置为OFF 后，实施编码器信号线抗干扰 措施编码器信号线受干扰将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查机械振动或电机安装是否不良 后，减小机械振动并规范安装 （安装面精度、固定、偏心） 伺服电机 编码器故障 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服电机- 49 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册不良状况原因 速度环增益（H0800）设定过高检查方法 出厂设定：400.0Hz 请参照用户手册进行增益调整 出厂设定：20.0Hz 请参照用户手册进行增益调整处理措施 正确进行速度环增益（H0800）设定 正确进行位置环增益（H0802）设定 正确进行速度环积分时间 （H08-01）设定 校正负载转动惯量比（H0817）设定 正确进行速度环增益（H0800）设定 正确进行位置环增益（H0802）设定 正确进行速度环积分时间 （H08-01）设定 校正负载转动惯量比（H0817）设定，或使用模式开关功 能 校正超程限位开关的状态 修正超程限位开关的配线伺服电机 发生频率 为200～ 400Hz的 振动位置环增益（H0802）设定过高速度环积分时间（H08- 出厂设定：20.00ms 01）设定不恰当 请参照用户手册进行增益调整 负载转动惯量比（H08- 检查负载转动惯量比参数（H0817）设定不恰当 17） 速度环增益（H0800）设定过高 出厂设定：400.0Hz 请参照用户手册进行增益调整 出厂设定：20.0Hz 请参照用户手册进行增益调整 出厂设定：20.00ms 请参照用户手册进行增益调整5位置环增益（H08起动与停 02）设定过高 止时的转 速超调过 速度环积分时间（H0801）设定不恰当 大负载转动惯量比（H08- 检查负载转动惯量比参数（H0817）设定不恰当 17） 禁止正向/反向驱动输 超程限位开关的动作状态不正常 入信号达到（P-OT或 超程限位开关的配线不正确 者N-OT）使超程限位开关的动作稳定 禁止正向/反向驱动输 超程限位开关的动作不稳定 入信号误动作（P-OT 超程限位开关的配线不正确（电缆 修正超程限位开关的配线 或者N-OT） 损伤、螺丝松动） 禁止正向/反向驱动 输入信号设定错误 （P-OT或者N-OT） 检查禁止正向驱动输入信号（POT）设定（H03） 检查禁止反向驱动输入信号（NOT）设定（H03） 校正禁止正向驱动输入信号 （P-OT）设定（H03） 校正禁止反向驱动输入信号 （N-OT）设定（H03） 校正伺服OFF时紧急停止设定 （H02-05） 校正扭矩控制时紧急停止设定 （H07-15） 将OT位置设置成合理状态超程 检查伺服OFF时紧急停止设定 （OT） （H02-05） （超过 电机停止方式选择错误 检查扭矩控制时紧急停止设定 上级装置 （H07-15） 规定的区 域） 超程位置不恰当 OT的位置比紧急停止行程短 编码器信号线规格不 同，受到干扰 编码器信号线的长度 因超出使用范围而受 干扰 编码器电缆损伤而受 到干扰将伺服驱动器电源置为OFF后，确 将伺服驱动器电源置为OFF 认双绞屏蔽电缆，芯线0.12mm2以 后，使编码器信号线规格符合 上，且规格一致，采用镀锡软铜双 要求 绞屏蔽电缆 将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，确 后，使编码器信号线长度符合 认最长配线长度为20m 要求 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查编码器电缆是否产生啮入、外皮 后，更换编码器电缆，并且修 是否损坏，信号线是否受到干扰 正铺设方式- 50 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警不良状况原因 伺服电机接地端子 的电位因伺服电机侧 设备（电焊机等）的 影响而产生变动检查方法处理措施将伺服驱动器电源置为OFF后，确 将伺服驱动器电源置为OFF 认伺服电机侧，电焊机等的接地状 后，连接设备地线，以免向编 态（不接地、不完全接地） 码器信号线分流 将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，编 后，实施编码器信号线抗干扰 码器信号线是否受干扰 措施 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查机械振动或电机安装是否不良 后，减小机械振动并规范安装 （安装面精度、固定、偏心） 伺服电机 编码器故障 驱动器故障 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服电机 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换驱动器超程 （OT） （超过 上级装置 规定的区 域）因干扰产生的伺服驱 动器脉冲计数错误 编码器受到过大振 动、冲击 编码器故障 驱动器故障 机械与伺服电机的联 轴器异常将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查机械与伺服电机的联轴部分是否 后，正确连接机械与伺服电机 发生偏移 之间的联轴器 将伺服驱动器电源置为OFF后，去 将伺服驱动器电源置为OFF 二年双绞屏蔽电缆，芯线0.12mm2 后，使输入信号线规格符合要 以上，且规格一致，采用镀锡软铜 求 双绞屏蔽电缆 将伺服驱动器电源置为OFF后， 确认最长配线长度为3m，阻抗为 100Ω以下 编码器故障（脉冲不变化） 测量伺服电机的环境温度 将伺服驱动器电源置为OFF 后，使输入信号线长度符合要 求 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服电机 将环境温度下调至40℃以下5位置偏移 输入信号线规格不 （不输出 同，受到干扰 警报，而 产生位置 输入信号线的长度因 偏移） 超出使用范围而受干 扰 编码器故障（脉冲不 变化） 环境温度过高 伺服电机 伺服电机表面不干净 过热 过载将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，进 后，清扫伺服电机表面的灰尘 行目检 与油迹 进行空载试运行 减轻负载，或选用更大容量的 伺服电机以及伺服驱动器- 51 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册5- 52 - 6驱动单元的常用功能码设定 第6章 驱动单元的常用功能码设定IS700系列伺服驱动器用户手册第6章 驱动单元的常用功能码设定6.1 运行模式及选择按照伺服驱动器的命令方式与运行特点，可分为三种运行模式，即速度控制运行模式、位置控制 运行模式、转矩控制运行模式等。由于速度控制运行模式和转矩控制运行模式实际使用较少，本 手册暂不详述。 位置控制模式：上位机通过脉冲的个数来确定手臂移动的位移，脉冲的频率确定手臂移动的速 度，也可以通过通讯方式直接进行给定。 IS700驱动器可使用的运行模式如下，由功能码H02-00设置，同时各种运行模式下的指令来源可 以灵活设定。功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别 相关 模式60-速度模式（默认） 1-位置模式 2-扭矩模式 H02 00 模式选择 3-速度模式?扭矩模式 4-位置模式?速度模式 5-位置模式?扭矩模式 6-位置?速度?扭矩混合模式11立即生效 停机设定 -当功能码H02-00 = 0，1，2时，表示当前为单一控制模式，分别为速度模式，位置模式和扭矩模 式。6.2 位置模式相关设定6.2.1 位置指令获取方式 位置指令获取方式由功能码H05-00设定。其中0表示伺服驱动器选择外部脉冲指令作为位置指令 来源，1表示伺服驱动器选择步进量给定作为位置指令来源，2表示多段位置指令，3表示通讯给 定。 1） 选择外部脉冲指令输入作为位置指令来源的设定和说明。功能码 名称 设定范围 最小 单位 出厂 设定 生效时间 类别 相关 模式0-脉冲指令（默认） 1-步进量给定 H05 00 主位置指令A来源 2-多段位置指令 3-通讯给定10立即生效 停机设定P2） 位置指令的方向切换可以使用DI控制，功能码为FunIN.27。用于方向需要切换的场合。- 54 - IS700系列伺服驱动器用户手册第6章 驱动单元的常用功能码设定编码名称功能名描述状态备注需将相应端口的逻辑设 FunIN.27 POSDirSel 位置指令方向设定 无效-正方向;有效-反方向 分配 成0或1。3） 选择步进量输入作为位置指令来源。 请将功能码H05-00设定为1，选择步进量给定作为指令来源，然后设置功能码H05-03，设定步进 量执行的位置指令数（指令单位）。步进量指令执行时对应的电机转速由电子齿轮和程序默认参 数决定，请参考以下公式： 电机稳态转速 = 24(rpm) × 电子齿轮比 ■■注： ＊1 速度指令的幅度由以上公式决定，速度指令的方向由设定位置方向决定。 ＊2 使用步进量作为位置指令来源时，必须使能步进量的开启信号（FunIN.20/POSSTEP）。 该信号有效，伺服驱动器开始执行H05-03所设定的位置指令，当前H05-03的位置指令执行 完毕后，伺服驱动器才接受使能步进量的开启信号（/POSSTEP），继续执行下一个H0503所设定的位置指令。若该信号一直无效，则位置指令输出为零。 ＊3 伺服驱动器运行期间不接受步进量的开启信号。功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 1指令 单位 50 类别 相关 模式 P6H05 03 步进量 -9999指令单位～9999指令单位立即生效 停机设定6.2.2 脉冲指令输入获取方式 1） 脉冲指令输入信号的设定种类 信号名 PULS+ 输入 PULSSIGN+ SIGN名称 脉冲指令输入+ 脉冲指令输入脉冲方向输入+ 脉冲方向输入-2） 脉冲指令输入信号的连接 a) 差分驱动输出的连接伺服驱动器 2.4k Ω 24VPULS+（SIGN+）1 （3 ） PULS- （SIGN- ） 2（4）. . 150Ω2.4kΩ24V- 55 - 第6章 驱动单元的常用功能码设定IS700系列伺服驱动器用户手册b)集电极开路输出的连接伺服驱动器PULS+（SIGN+） 1（3） PULS-（SIGN- ） 150 Ω 2（4） COM 15 2.4k Ω 24V. .2.4kΩ24V3） 脉冲指令输入形式的设定 脉冲指令输入形式有三种，由功能码H05-15来设定。功能码 名称 设定范围 最小 单位 出厂 设定 生效时间 类别 相关 模式0-方向+脉冲，正逻辑。(默认值) 1-方向+脉冲，负逻辑 H05 15 指令脉冲形态 2-A相+B相正交脉冲，4倍频 3-CW+CCW10再次接通 电源后停机 设定P64） 脉冲指令形式的原理脉冲指令形式 方向+脉冲 正交脉冲 (A相+B相)PULS SIGN正逻辑 正转PULS SIGN负逻辑 反转PULS SIGN正转PULS SIGN反转PULS SIGNPULS SIGN-PULSPULS SIGNCW+CCWSIGNPULS SIGNPULS SIGN-5） 脉冲指令CW/CCW极性选择 驱动器工作于位置模式时，上位机通过CW/CCW脉冲形式给驱动器发送位置指令。H0541用来选 择CW/CCW计数触发电路边沿极性。功能码 名称 设定范围 0:上升沿计数； 1：下降沿计数 最小单位 出厂设定 生效时间 1 0 类别 相关 模式 PH05 41 CW/CC}
IS700系列伺服驱动器用户手册)
IS700系列伺服驱动器用户手册前言前 言首先感谢您购买IS700系列伺服驱动器！ IS700伺服驱动器是深圳市汇川技术股份有限公司推出的基于共直流母线技术的新一代经济型交 流伺服驱动器。针对机械手控制柜空间限制，使用三轴以上时较 IS500 相同功率驱动器可节省 40%以上体积，轴数越多，体积节省越明显。推出了1kW双轴驱动器，功率密度相比IS500提高 了4倍。软件部分针对机械手增加了双轴联动功能和自由区模式，自由区模式能有效保护机械手 不会压坏制品。 本手册提供给使用者选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。 为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。设备配套客户 请将此手册随设备发给最终用户。 ■■开箱验货： 在开箱时，请认真确认：确认项目 说 明到货产品是否与您订购的产品型号 箱内含您订购的机器、产品、合格证、用户操作手册及保修单。 相符？ 请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌“型号栏”进行确认。 产品是否有损坏的地方？ 伺服电机旋转轴是否运行顺畅？ 请查看整机外表，产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有 某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。 能够用手轻轻转动则属正常。“带失电制动器”的伺服电机除外。■■初次使用： 对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询 我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。 本公司致力于伺服驱动器的不断改善，因此提供的资料如有变更，恕不另行通知。-1- 前言IS700系列伺服驱动器用户手册■■产品亮点 ? ? 安全：增加机械手防撞功能。 节能：驱动单元制动时的回馈能量可供给其他驱动单元使用； 具有休眠功能，可帮终端用户节能。 ? 节约成本：可节约制动电阻数量； 380V供电，可节省变压器。 ? 方便使用：具有强大的应用后台软件，方便用户使用； 导轨式并排安装，安装方便。 ? 书本式结构使功率密度更高，散热能力更强，且外形美观大方；-2- 第1章 伺服电机1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12第2章 伺服驱动器产品信息第3章 伺服驱动器的电气安装第4章 界面显示与按键操作第5章 整流单元功能码参数与故障告警第6章 驱动单元的常用功能码设定第7章 运行第8章 机械手专用功能第9章 通讯功能第10章 维护与检查第11章 附 录A第12章 附 录B 目录前 言 ............................................................................................................................................1 第1章 伺服电机 ............................................................................................................................81.1 伺服电机型号说明 ........................................................................................................................ 8 1.2 伺服电机铭牌标识举例 ................................................................................................................. 8 1.3 伺服电机的电气规格..................................................................................................................... 8 1.4 伺服电机的过载特性................................................................................................................... 10第2章 伺服驱动器产品信息 ........................................................................................................122.1 IS700系列伺服驱动器产品概述 .................................................................................................. 12 2.2 命名规则与铭牌 .......................................................................................................................... 12 2.3 伺服驱动器技术规范................................................................................................................... 13 2.4 伺服驱动器规格 .......................................................................................................................... 15 2.5 伺服驱动器的配置 ...................................................................................................................... 15 2.6 伺服系统配置规格一览表 ........................................................................................................... 17第3章 伺服驱动器的电气安装 ....................................................................................................203.1 整流单元主电路配线................................................................................................................... 20 3.2 驱动单元主电路配线................................................................................................................... 21 3.3 主电路电源连接器（弹簧式）的配线方法 .................................................................................. 23 3.4 典型的多轴伺服系统主电路配线实例 ......................................................................................... 24 3.5 主电路配线注意事项................................................................................................................... 25 3.6 编码器信号配线 .......................................................................................................................... 26 3.7 输入/输出信号配线 ..................................................................................................................... 27 3.8 通信信号配线 ............................................................................................................................. 30 3.9 配线与抗干扰对策 ...................................................................................................................... 30第4章 界面显示与按键操作 ........................................................................................................364.1 外引键盘操作界面介绍 ............................................................................................................... 36 4.2 参数的设置与显示 ...................................................................................................................... 38第5章 整流单元功能码参数与故障告警 ......................................................................................405.1 电源输入缺相保护的设定 ........................................................................................................... 40 5.2 制动电阻的设定及保护 ............................................................................................................... 40 5.3 整流单元功能码参数表 ............................................................................................................... 41 5.4 整流单元故障一览表................................................................................................................... 44 5.5 整流单元警告一览表................................................................................................................... 44 5.6 整流单元故障的原因及处理措施................................................................................................. 45 5.7 整流单元警告的原因及处理措施................................................................................................. 47 5.8 警告的原因与处理措施 ............................................................................................................... 47 5.9 其他不良状况的原因与处理措施................................................................................................. 47第6章 驱动单元的常用功能码设定 .............................................................................................546.1 运行模式及选择 .......................................................................................................................... 54 6.2 位置模式相关设定 ...................................................................................................................... 54 6.3 通用基本功能设定 ...................................................................................................................... 57 6.4 通用输入输出信号设定 ............................................................................................................... 59 6.5 驱动单元可监视参数一览表 ........................................................................................................ 62第7章 运 行 ...............................................................................................................................667.1 试运行前的检查 .......................................................................................................................... 66 7.2 点动试运行举例 .......................................................................................................................... 66 7.3 位置控制试运行举例................................................................................................................... 67 7.4 伺服电机与机械结构联接后试运行 ............................................................................................. 68第8章 机械手专用功能 ...............................................................................................................708.1 机械手手动/自动模式介绍 .......................................................................................................... 70 8.2 相关功能参数设定及说明 ........................................................................................................... 70 8.3 机械手自由区控制 ...................................................................................................................... 71 8.4 自由区控制操作步骤................................................................................................................... 72 8.5 双轴联动功能 ............................................................................................................................. 73 8.6 部分功能参数简表 ...................................................................................................................... 74 8.7 休眠功能..................................................................................................................................... 76第9章 通讯功能 ..........................................................................................................................789.1 硬件连接..................................................................................................................................... 78 9.2 通信参数设定 ............................................................................................................................. 79 9.3 MODBUS通信协议 ..................................................................................................................... 79第10章 维护与检查 ....................................................................................................................9010.1 故障显示一览表 ........................................................................................................................ 90 10.2 警告显示一览表 ........................................................................................................................ 92 10.3 故障的原因与处理措施 ............................................................................................................. 92 10.4 警告的原因与处理措施 ....................................................................................................... 98 10.5 其他不良状况的原因与处理措施............................................................................................... 98 10.6 伺服驱动器的维护与检查 ....................................................................................................... 102附录A 驱动单元功能码参数一览表 ...........................................................................................106A.1 驱动单元功能码参数一览表 ..................................................................................................... 106 A.2 DIDO基本功能规格定义 ........................................................................................................... 136附录B 伺服系统及选配件的选型与安装....................................................................................142B.1 伺服电机外形尺寸与安装 ......................................................................................................... 142 B.2 伺服电机的安装 ....................................................................................................................... 147 B.3 伺服电机配套电缆及型号 ......................................................................................................... 151 B.4 伺服电机主电路用电缆（S5-L-M**-**） ................................................................................... 151 B.5 伺服电机编码器电缆（S5-L-P**-**） ....................................................................................... 152 B.6 伺服驱动器的尺寸与安装 ......................................................................................................... 154 B.7 伺服驱动器安装 ....................................................................................................................... 157 B.8 伺服驱动器线缆和选配件 ......................................................................................................... 158 B.9 有关弯曲电缆使用的注意事项 .................................................................................................. 160 B.10 装箱说明及选配件说明........................................................................................................... 160附录C 版本变更记录 ................................................................................................................162
1伺服电机 第1章 伺服电机IS700系列伺服驱动器用户手册11.1 伺服电机型号说明第1章 伺服电机ISM H 3 -85B 15C D -U1 3 1 X1 2 3 4 5 6 7 8 910 1 产品大类 ISM：伺服电机总称 2 系列 H：H系列 V：V系列 3 规格 1：低惯量，小容量 2：低惯量，中容量 3：中惯量，中容量 4：中惯量，小容量 4 功率等级[W] A: ×1 B: ×10 C: ×100 D: ×1000 E: ×10000 5 额定转速[rpm] A: ×1 B: ×10 C: ×100 D: ×1000 E: ×10000 ：由两位数字以及一位字母 表示，首位非零 6 电压等级 A: 100V B: 200V C: 300V D: 400V 7 解码器类型 U口-增量型 U1：250PPR省线式编码器 U2：17bit总线式编码器 A口-绝对型 A1：17bit单圈绝对型编码器 A2：17bit多圈绝对型编码器 R口-旋转变压器型 R1：一对极旋转变压器 R2：两对极旋转变压器 S口：正余弦型 8 连接方式 1：光轴 2：实心带键 3：实心、带键、带螺纹孔 5：实心、带螺纹孔 9 制动器、减速器、油封 0：没有 1：油封 2：制动器 3：减速器 4：油封+制动器 5：油封+减速器 6：制动器+减速器 10 客户个性化需求 X: 标准 Y: 航空插头连接方式451.2 伺服电机铭牌标识举例额定铭牌 产品型号 适用电机容量 额定输入 额定输出 制造编号 MODEL： POWER： INPUT: OUTPUT: S/N: ISMH3-85B15CD-U131X 750W 3PH AC 380V 3.3A 5.39N ? m 1500 rpm IP65 B InsShenzhen Inovance Technology Co .,Ltd.1.3 伺服电机的电气规格1.3.1 1ISMH/ISMV系列电机的机械特性参数规格项目 额定时间 振动等级 绝缘电阻 使用环境温度 励磁方式 安装方式 耐热等级 连续 V15 DC500V,10MΩ以上 0～40℃ 永磁式 法兰式 H1、H4: B； 其它：F 描述-8- IS700系列伺服驱动器用户手册第1章 伺服电机项目 绝缘电压 壳体防护方式 使用环境湿度 连续方式 旋转方向描述 AC1500V 1分钟（200V级） AC1800V 1分钟（400V级） H1、H4：IP65(轴贯通部分除外)；其它：IP67 20～80%(不得结露） 直接连接 正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW)旋转11.3.2 ISMH/ISMV电机的额定值规格额定 输出 *kw 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 4.0 5.0 0.87 1.2 0.85 1.3 1.8 2.9 4.4 2.9 4.4 额定 转矩 *N?m 3.18 4.9 6.36 7.96 9.8 12.6 15.8 8.34 11.5 5.39 8.34 11.5 18.6 28.4 18.6 28.4 瞬时最 大转矩 *N?m 9.54 14.7 19.1 23.9 29.4 37.8 47.6 20.85 28.75 13.5 20.85 28.75 45.1 71.1 45.1 71.1 额定 电流 *Arms 3.65 4.48 5.89 7.56 10 13.6 16 3.4 4.8 3.3 5 6.6 11.9 16.5 8.4 11.63 额定 转速 -1 *min 00 00 00 00 00 1500 最高 转矩参数 转子转动惯量 转速 -4 *10 kg?m2 -1 *N?m/Arms *min 00 00 00 00 00
1.09 1.08 1.05 0.98 0.93 1.07 2.5 2.4 1.63 1.67 1.74 1.7 1.93 2.21 2.44 1.87(3.12) 2.46(3.71） 3.06(4.31) 3.65(4.9) 7.72(10.22) 12.1(14.6) 15.4(17.9) 19.3(21.8) 25.5(28） 13(15.5) 19.3(21.8) 25.5(28) 55(57.2) 88.9(90.8) 55(57.2) 88.9(90.8)伺服电机型号 ISMH2-10C30CD-***** ISMH2-15C30CD-***** ISMH2-20C30CD-***** ISMH2-25C30CD-***** ISMH2-30C30CD-***** ISMH2-40C30CD-***** ISMH2-50C30CD-***** ISMH3-87B10CD-***** ISMH3-12C10CD-***** ISMH3-85B15CD-***** ISMH3-13C15CD-***** ISMH3-18C15CD-***** ISMH3-29C15CD-***** ISMH3-44C15CD-***** ISMV3-29C15CD-***** ISMV3-44C15CD-*****这些项目及转矩-转速特性值是与本公司伺服驱动器组合后运行时，电枢线圈温度为20℃时的值。 ■■注： ＊1 ( )内的数值为带制动器电机的值； ＊2 作为冷却条件，本特性为安装下列散热片时的值： ISMH2-10C～25C：300×300×12mm（铝制） ISMH2-30C～50C：400×400×20mm（铝制） ISMH3-85B～18C：400×400×20mm（铁制） ISMH3-29C～44C：360×360×5mm（双层铝板） ISMV3-29C～55C：360×360×5mm（双层铝板） ＊3 带油封电机需要降额10%使用。-9- 第1章 伺服电机IS700系列伺服驱动器用户手册11.4 伺服电机的过载特性过载检测值在电机环境温度40℃以及热启动的条件下设定负载/（电机额定电流倍数） 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.0 运行时间/秒 230 80 40 30 20 17 15 12 10 8.5 7 6 5.5 5 3- 10 - 2伺服驱动器产品信息 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息2.1 IS700系列伺服驱动器产品概述224V直流控制线直流母线通信线整流单元驱动单元图2-1 IS700系列伺服驱动器产品外形图 IS700系列伺服驱动器由一台整流单元加一个或多个驱动单元共同构成。整流单元是将工频三相 380V交流电整流为540V直流电，为驱动单元主回路供电。整流单元可以根据工况同时为多台驱 动单元供电。驱动单元将540V直流电逆变为频率可调的正弦交流电以便控制电机。驱动单元之 间为共直流母线连接方式，当其中一台驱动单元制动时，产生的能量可以被其他驱动单元有效利 用。2.2 命名规则与铭牌IS 700标识 IS700 系列号 伺服驱动器 标识 标识 R D 产品类别 整流单元 驱动单元 对应最大输出电流 标识 0 1 2 轴数 无轴 单轴 双轴 标识 T 电压等级 380V 标识 最大输出电流 010 10A 对应关系 020 20A 030 30A 050 50A I 安装方式 基板安装（标准）D 2T010I图2-2 IS700系列伺服驱动器产品命名规则 - 12 - IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息伺服驱动器铭牌标识举例：额定铭牌驱动器型号 适用电机容量 额定输入 额定输出 制造编号 MODEL ： POWER ： INPUT： OUTPUT： S/N： IS700D2T010 I In=3.5A Imax=10A DC550V 6A 3PH AC380 V 3.5A 0-400Hz2Shenzhen Inovance Technology Co ., Ltd.图2-3 IS700系列伺服驱动器产品铭牌 整流单元型号为IS700R0T050I，输出功率为5kW。驱动单元有IS700D1T010I、IS700D2T010I、 IS700D1T025I、IS700D1T035I和IS700D1T050I五种型号，分别驱动1kW单轴、1kW双轴、2kW 单轴、3kW单轴和5kW单轴。2.3 伺服驱动器技术规范表2-1 IS700系列伺服驱动器技术规范项目 控制方式 反馈 使用/存储温度（注1） 基本规格 使用/存储湿度 使用条件 耐振动/耐冲击强度 防护等级 污染等级 海拔高度 速度 变动率 （注2） 速度转矩 性能 控制模式 负载变动率 电压变动率 温度变动率 380V：三相全波整流 IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式 省线式增量型：2500线 0 ～ +40 ℃（环境温度在40℃～55℃，请降额使 用） / 20 ～ +85 ℃ 90%RH 以下( 不得结露) 4.9m/s2/19.6m/s2 IP10 2级 低于1000m，高于1000m请降额使用 0 ～ 100% 负载时：±0.01% 以下( 在额定转速下) 额定电压±10%：0%( 在额定转速下) 25±25 ℃：±0.1% 以下( 在额定转速下) 1：5000( 速度控制范围的下限是额定转矩负载时不 停止的条件) 400Hz(JL = JM时) ±2% 0 ～ 10s( 可分别设定加速与减速) 描述速度控制范围 频率特性 转矩控制精度（重复性） 软起动时间设定- 13 - 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册项目 性能 前馈补偿 定位完成宽度设定 输入脉冲形态 输入形态描述 0 ～ 100%( 设定分辨率 1%) 0 ～ 65535 指令单位（ 设定分辨率 1 指令单位） 从“方向+ 脉冲”，“A、B相正交脉冲”，“CW/ CCW脉冲”中任选一种 差分驱动 集电极开路 差分驱动器：最大1Mpps 集电极开路：最大200kpps +24V（内置2.4kΩ 电阻） 5路DI2指令脉冲 输入信号输入脉冲频率 位置控制 模式 内置集电极开路用电源 （注4）数字输入 可进行信号分配的变更 信号伺服使能、警报复位、比例动作切换、运行指令切 换、零位固定功能使能、脉冲禁止、禁止正向驱动、 禁止反向驱动、正转外部转矩限制、反转外部转矩限 制、正向点动、反向点动、位置步进量输入4路DO 数字输出 可进行信号分配的变更 信号 伺服准备好、电机旋转中、零速信号、速度到达、 位置到达、定位接近信号、转矩限制中、转速限制 中、制动器输出、警告、伺服故障、警报代码（3 位输出） P-OT、N-OT 动作时减速停止 0.001 ≤ B/A ≤ 4000 过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异 常、散热器过热、电源缺相、过速、编码器异常、 CPU 异常、参数异常、其他 主电源CHARGE，外接显示面板 连接设备 轴地址设定 通信功能 功能 其他 RS232、RS485 根据用户参数设定 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显 示，JOG 运行与自动调谐操作，速度、转矩指令信 号等的测绘功能 增益调整、警报记录、JOG运行超程（OT）防止功能 电子齿轮比 保护功能 LED显示功能内置功能■■注： 1） 请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不要超 过这一温度值。 2） 速度变动率由下式定义：速度变动率 ＝ 空载转速－满载转速 额定转速 ×100％实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响 会通过转速的变化表现出来。该转速的变化，根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与 温度变化引起的速度变动率。- 14 - IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息■■注3：正转是指从反负载侧观看电机时呈顺时针旋转。（若从负载侧与轴侧观看，则呈逆时 针旋转） ■■注4：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。2.4 伺服驱动器规格表2-2 IS700系列伺服驱动器规格伺服驱动器型号 IS700R0T050I IS700D1T010I IS700D2T010I IS700D1T025I IS700D1T035I IS700D1T050I DC550V±10% 主电路电源 三相AC380V±10% 额定 电流 A 16.5 3.5 7 8.4 11.9 16.5 最大输 出电流 Arms 50 10 10 25 35 50 合计 主电路 控制电路 功率损耗 功率损耗 功率损耗 结构尺寸 W W W 74 67 43 72 72 122 66 42 21 50 72 100 8 22 25 22 22 22 SIZE-A型 SIZE-A型 SIZE-A型 SIZE-B型 SIZE-B型 SIZE-C型2■■注： 1） 上表中，功率损耗均为额定输出时的功率损耗； 2） 24V直流电源规格由机械手轴数决定，与功率无关，每轴需要1.5A的带载能力。例如，三 轴机械手的24V规格为4.5A，5轴机械手的24V规格为7.5A。注意 如果在超出输入电源规范的情况下使用伺服驱动器，伺服驱动器将有可能发生警报。在电源电压不 ?
符合下述值的情况下，请务必使用降压变压器以便将电源电压控制在所指定的范围内。2.5 伺服驱动器的配置2.5.1 整流单元和驱动单元的匹配原则 IS700 系列伺服驱动器由一台整流单元加一个或多个驱动单元共同构成。整流单元只有一个型 号，最多可以驱动5个驱动单元。详见下表。 表2-3 伺服驱动器的配置整流单元型号 驱动单元型号 IS700D1T010I IS700D2T010I IS700R0T050I IS700D1T025I IS700D1T035I IS700D1T010I IS700D1T050I 最多匹配驱动单元台数 1kW单轴五台 1kW双轴二台 2kW单轴二台 3kW单轴一台 1kW单轴一台 5kW单轴一台 50 输出电流峰值 （A）* 制动电阻 可使用内置100W/20Ω 可使用内置100W/20Ω 外置 外置 外置为用户选型方便，输出电流定义为：驱动单元最大输出电流的峰值。 ■■注意：上述为标准匹配方式，可以直接配置使用。为了最大限度发挥IS700共直流母线优 势，需综合考虑以下匹配方法： 1） 功率匹配原则：驱动单元所带电机的运行功率之和应小于5kW。- 15 - 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册2） 电流限制原则：驱动单元瞬时峰值电流之和应小于50A，长期运行电流小于17A。匹配示例：有一台三轴机械手，X轴、Y轴和Z轴电机均为功率为2.5kW（额定电流7.6A），请确定 ?
IS700选型。2信息收集：a) 了解到该工况下机械手在任意时间只有一个轴在运行； b) 在X轴或Y轴运行的同时，Z轴保持力矩所需的电流为3.8A。 分析：根据功率匹配原则驱动单元所带电机最大运行功率之和为 2.5kW+2.5×(3.8A／7.6A)=3.75kW&5kW 根据电流限制原则，峰值电流为 Ip=(3.8+7.6×200%)×1.414=26.86A&50A 长期运行电流为 Ir=(3.8+7.6) ×1.414=16.12A&17A 故所选机型为：IS700R0T050I×1，IS700D1T035I×3 2.5.2 制动电阻选型原则 1） 在不报过压的前提下，相同功率下，阻值大一些更好，优点如下： a) b) 对电阻的冲击小。在制动能量一定时，相同功率的电阻，阻值越大，平均功耗越小；反 之阻值越小，平均功耗越大，若选择的电阻耐能量冲击值较小，则容易烧坏电阻； 能减少EMC干扰。制动的时候是一个产生强干扰的过程，若阻值过小，则电流的变化率 很大，产生的干扰也强，容易影响敏感电路。增大制动电阻阻值，能减少电流变化率， 有效降低干扰。2） 制动电阻最小阻值不能低于20Ω，否则会损坏驱动器； 3） 两轴联动情况，阻值选较小的，功率为两者之和。例如Y轴D1025和Z轴D1035同时制动， 阻值取60欧，功率为400W+600W=1000W。 推荐的制动电阻阻值和功率如下表：型号 阻值 功率D1T010/D2T010100Ω 200WD1T02580Ω 400WD1T03560Ω 600WD1T05040Ω 1000W- 16 - IS700系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服驱动器产品信息2.6 伺服系统配置规格一览表表2-4 伺服系统配置规格一览表额定 转速 最高 转速 6000rpm 容量 伺服电机型号 ISM□□-□□□□□□□-***** 10C30CD 15C30CD H2型 （低惯量、中容量） 20C30CD 25C30CD 30C30CD 40C30CD 50C30CD 85B15CD 13C15CD H3型 （中惯量、中容量） 18C15CD 29C15CD 44C15CD 87B10CD 12C10CD V3型 （中惯量、中容量） 29C15CD 44C15CD 伺服驱动器型号 （IS700D*） IS700D1T010 IS700D1T025 IS700D1T025 IS700D1T035 IS700D1T035 IS700D1T050 IS700D1T050 IS700D1T010 IS700D1T025 IS700D1T025 IS700D1T035 IS700D1T035 IS700D1T010 IS700D1T025 IS700D1T035 IS700D1T050ISMH：最大转速大于额定转速，电机具备短时超速能力W rpm 5000rpm W W 850W rpm 3000rpm W rpm 2000rpm 870W W 4400W2ISMV：最大转速等于额定转速，电机不具备超速能力1500rpm 1500rpm- 17 - 第2章 伺服驱动器产品信息IS700系列伺服驱动器用户手册2- 18 - 3伺服驱动器的电气安装 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.1 整流单元主电路配线本部分说明主电路的配线实例、主电路端子的功能以及电源ON顺序等。C OM +24VP N3外引键盘接口 输入/输出接口CN1RUN运行指示灯直流输出端子N PCN2ERR主回路端子R S T故障告警 指示灯 整 流 单 元+24V +24V COM+24V电源端子 +24V电源端子电源指示灯CHARGE制动电阻选择端子B1 B2 B3CN4通讯端子CN4通讯端子PE图3-1 IS700整流单元端子分布图（右图为上视图） 表3-1 整流单元主电路端子的名称与功能序号 1 2 端子符号 R，S，T P，N 名称 交流输入端子 直流输出端子 工频三相380V P，N绝对不能接反 使用内部制动电阻，直接短接B1,B2；使 用外部制动电阻请在B1,B3之间接入电 阻。 注意：不能将B1,B3直接短接，否则会损 坏驱动器。 外部提供24V电源端子 备注3B1，B2，B3制动电阻选择端子4 5+24V，COM PE+24V电源端子 接地端子- 20 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装表3-2 CN2端子的定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 外壳 端子符号 保留 保留 保留 保留 +24V-IN DI1 DI2 DI3 保留 保留 DO1(/ALM) DO2(/RDY) DO3 保留 COM PE 名称 +24V电源 数字输入1 数字输入2 数字输入3 数字输出1(故障报警) 数字输出2(准备好输出) 数字输出3 公共地 接地端子 连接屏蔽线1 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15备注内 部 悬 空2 3 4 53内部悬空3.2 驱动单元主电路配线C OM +24VP NA轴外引键盘接口CNA1 CNA2 CNA3RUNA轴输入/输出接口A轴运行指示灯直流输入端子N PERRA轴故障告警指示灯直流输入端子N PA轴动力输 出端子U V WA轴编码器端子 B轴外引键盘接口RUNCNB1 CNB2+24V 电源端子 +24V 电源端子+ 24V COM + 24V COMB轴输入/输出接口 B 轴动力输 出端子 U V WB轴运行指示灯 B轴故障告警指示灯 B轴编码器端子 PEERRCN4通讯端子 通讯端子CNB3CN4图3-2 IS700驱动单元端子分布图（右图为上视图）- 21 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册表3-3 驱动单元主电路端子的定义序号 1 2 3 4 端子符号 P，N，P，N U，V，W +24V，COM PE 端子符号 PULS+ PULSSIGN+ SIGN+24V-IN DI1(/S-ON) DI2(/EMG-STOP) DI3(/INHIBIT) DI4(A/M) DI5 DO1(/ALM) DO2(/BK) DO3(/OT) DO4(PZ-OUT) COM PE 信号名称 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND 保留 PE（屏蔽网层）1 2 3 4 5 6 7 8 9 内部悬空名称 直流输入端子 功率输出端子 +24V电源端子 接地端子备注 外部提供 备注3表3-4 CNA2及CNB2端子的定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 外壳 名称 脉冲输入+ 脉冲输入方向输入+ 方向输入+24V电源 数字输入1(伺服使能) 数字输入2(紧急停止) 数字输入3(脉冲禁止) 数字输入4(自动/手动) 数字输入5 数字输出1(故障报警) 数字输出2(制动器输出) 数字输出3(位置超差) 数字输出4(Z相信号输出) 公共地 接地端子 连接屏蔽线1 2 3 4 56 7 8 9 1 01 1 1 2 1 3 1 4 1 5表3-5 CNA3及CNB3编码器连接器端子的定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 壳体 备注- 22 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.3 主电路电源连接器（弹簧式）的配线方法SIZE-A、SIZE-B、SIZE-C的伺服驱动器采用主电路电源端子与控制电源端子可拆卸的连接器。 请按照下述步骤对电源连接器进行配线。 1、电线尺寸 可以使用的电线尺寸如下所示，剥开电线外皮即可使用。 单线时：Φ0.5～Φ1.6mm 双绞线时：AWG28～AWG12 2、连接方法 a) 剥开使用电线的外皮8～9mm。3b)用工具打开电源连接器的电线插入口，开口方法：用随机配送的小钥匙进行配线：将小钥匙挂在连接器的一个端子上，按压小钥匙，此时连接器开 口，送入电缆，放松小钥匙； 通过一字螺丝刀（刀头宽3.0~3.5mm）进行配线：将一字螺丝刀用力压入连接器侧面一个端子的 槽口，使连接器开口，送入电缆，放松螺丝刀。图3-3 电源连接器的电线插入口开口示意图 表3-6 主电路连接电缆规格端子符号 R、S、T 24V、COM U、V、W P、N B1/ 端子名称 主电路电源输入端子 控制电源输入端子 伺服电机连接端子 直流母线端子 外接制动电阻连接端子 接地 1.25 mm2 1.25 mm2 2.0 mm2以上 型号IS700**T□□□* 010 025 1.25 mm2 2.0 mm2 3.5 mm2035 -050 3.5 mm2 3.5 mm2 2.0 mm2、B3PE- 23 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.4 典型的多轴伺服系统主电路配线实例3.4.1 多轴伺服系统配线（警报输出信号为常闭端子（NC）时）配线用 断路器 电源关 电源开 伺服警报时 开路 （ 1 RY） 1KM噪音 滤波器 1KM伺服警报时 接通 （1 RY）浪涌 伺服报警 抑制器 显示用3P R S T 24V直流 电源 + 24V COMDO1+ （ AL +） M 整流单元PP M 伺服电机 N驱动单元 伺服NN + 24V COM（ DO 1+ AL +） MM 电机驱动单元+24 V COMDO1+ （ ALM+ ）+ 24 VDO1 （ALM-）DO1（ALM-）DO1 （ALM-）继电器 (1RY)1D （ 二极管 ）COM图3-4 多轴伺服系统配线示意图（警报输出信号为常闭端子（NC）时） 3.4.2 多轴伺服系统配线（警报输出信号为常开端子（NO）时）配线用 断路器 电源关 电源开 伺服警报时 开路 （ 1RY） 1KM噪音 滤波器 1KM伺服警报时 接通 （1 RY）浪涌 伺服报警 抑制器 显示用P R S T 24V直流 电源 + 24V COMDO1+ （ ALM+ ） 整流单元P N驱动单元P M 伺服电机 N驱动单元 伺服 电机NM+24 V COMDO1+ （ ALM + ）+24 V COMDO1+ （ ALM + ）+24 VDO1（ALM-）DO1（ALM-）DO1（ALM-）(1RY 继电器 )1D （二极管 ）COM图3-5 多轴伺服系统配线示意图（警报输出信号为常开端子（NO）时） - 24 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装电源ON顺序的设计： 在进行电源ON顺序设计时，请考虑以下几点： 1 、请对电源 ON 顺序进行如下设计：在输出 “ 伺服警报 ” 的信号后，要使电源处于 OFF 状态。 （详细接线请参照上述电路图） 2、伺服驱动器上电期间，输出信号状态变化如下：伺服控制电源 控制电源建立 （+5V） 控制程序初始化 DO输出 OFF2.5s以内 500ms以内3正常输出状态a) b)控制电源建立及控制程序初始化期间，DO输出为关断状态； 使用默认逻辑方式时（导通有效），上电初始化期间DO输出逻辑状态确定为无效状态。 但由于输出逻辑可灵活配置，在使用关断有效逻辑时，上电初始化期间DO输出可能会被 误认为输出有效状态。请使用时充分考虑这一点。3.5 主电路配线注意事项1） PN绝对不能接反，否则会损坏伺服驱动器； 2） 不能将输入电源线连到输出端U、V、W。否则引起伺服驱动器损坏； 3） 制动电阻不能直接接于直流母线（P）、（N）端子之间。否则可能引起火灾！ 4） 配线时，电源线和信号线不要从同一管道内穿过，更不要将其捆扎在一起，两者应距离 30cm以上，以避免产生干扰； 5） 信号线、编码器线请使用双绞屏蔽电缆； 6） 对于配线长度，指令输入线最长为3m，编码器线最长为20m； 7） 即使关闭电源，伺服驱动器内也可能残留有高电压。在5分钟之内不要接触电源端子； 8） 请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业； 9） 请勿频繁ON/OFF电源，在需要反复的连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟1次以下； 10）由于在伺服驱动器的电源部分带有电容，所以在ON电源时，会流过较大的充电电流（充 电时间0.2秒）。如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下 降。- 25 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.6 编码器信号配线3.6.1 省线式增量型编码器信号线处理伺服驱动器省线式增量型编码器*23PG*1 3（ A） 蓝 6（B） 蓝黑 2（ C） 绿 5（D） 绿黑 1（ E） 4（ F） 9（G） 8（H）黄 黄黑 红 黑A+ AB+ BZ+ Z+5V GNDCN3 1 2 3 4 5 6 7 8PG+5V PG0V连接器外壳 7（连接器外壳） 屏蔽线连接器外壳图3-6 线式增量型编码器信号线处理示意 1） 伺服电机侧连接器配线针脚号因使用的伺服电机种类而异； 2） 3 、 6 、 2 、 5 、 1 、 4 、 9 、 8 、 7 ：是对应 ISMH1 、 ISMH4 、 ISMV1 系列伺服电机的针脚 号； 3） A、B、C、D、E、F、G、H：是对应ISMH2、ISMV2系列、ISMH3、ISMV3系列伺服电 机的针脚号； 4）表示双绞屏蔽线。3.6.2编码器信号配线注意事项：编码器与伺服驱动器配线顺序因伺服电机以及编码器形式而异。 ?
推荐使用AWG26~AWG16的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。 ?
不能够将线结到“保留”端子。 ? - 26 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.7 输入/输出信号配线3.7.1 位置控制模式中输入输出信号（CN2）的典型连接实例驱动单元2.4KΩ 24VPULS [CW A相]PULS /PULS1 150 Ω 22.4KΩ 24 V 2.4KΩ 24 V3括号中为默认功 能，可通过功能码 灵活配置DO功能位置指令SIGN [CCW B相] 集电极开路 输入电源SIGN /SIGN3 150 Ω 4 5 6 72.4 KΩ 24V括号中为默认功 能，可通过功能码 灵活配置DI功能 默认状态下为导通时 有效，可通过功能码 修改其正负逻辑+24V电源 DI1(CMD1) DI2(CMD2)150 Ω11DO1(AL0)12 DO2(AL1) 13DO3(AL2)14DI3(DIR-SEL) 8 DI4(ALM-RST) 9 DI5(S-ON) COM COM 连接器外壳 PE屏蔽层与连接 器外壳相连DO4(PZ-OUT) 默认状态下为有效时 导通，可通过功能码 修改其正负逻辑10 15COM注：由于伺服驱动器内部提供 了24V光耦的驱动电源，所以 伺服驱动器无需再使用外部 24V工控电源图3-7 伺服驱动器的输入输出信号以及其与上位装置的连接实例 3.7.2 与指令输入电路的接口 1） 位置指令输入电路 下面就用户接口连接器的指令脉冲输入、指令符号输入、偏差计数清除信号端子进行说明。 上位装置侧的指令脉冲、偏差计数清除信号的输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输 出2种中选择。分类如下： a) 当为差分驱动器输出时：伺服驱动器PULS+（SIGN+）1 （3 ） PULS- （SIGN- ） 2（4）. . 150Ω2.4kΩ2.4k Ω24V24V- 27 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册请保证： “2.8V≤（H电平）-（L电平）≤3.7V ”。 若不能满足以上公式，则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况： ■■在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象； ■■在输入指令方向时，出现指令取反现象。 b) 当为集电极开路输出时：3使用伺服驱动器内部24V电源时：伺服驱动器PULS+（SIGN+） 1（3） PULS-（SIGN- ） 150 Ω 2（4） COM 15 2.4k Ω 24V. .2.4kΩ24V2） 数字量输入电路 下面就用户接口连接器的DI输入端子进行说明。 a) 当上级装置为继电器输出时：伺服驱动器24V 3.3k Ω DI1 等 COM 6等 15b)当上级装置为集电极开路输出时：伺服驱动器24V 3.3k Ω DI1等 COM 6等 15- 28 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装3.7.3 与输出电路的接口 1） 编码器Z信号输出电路 下面就用户接口连接器集电极Z相分频输出信号端子进行说明。 另外，编码器 Z 相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统 时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接 收。伺服驱动器 DC5V~24V3光耦14 PZ-OUT 15 COM COM伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下: 电压：DC30V（最大） 电流：DC50mA（最大） 2） 数字量输出电路 下面就用户接口连接器DO输出端子进行说明。 DO1～DO4为集电极开路输出。 a) 当上级装置为继电器输入时：伺服驱动器 DC5V~24V 继电器 11 DO1 等 15 COM COMb)当上级装置为光耦输入时：伺服驱动器 DC5V~24V11 DO1 等 15 COM COM光耦伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下: 电压：DC30V（最大）；电流：DC50mA（最大） - 29 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.7.4 保持制动器配线 保持制动器输入信号的连接没有极性，需要用户准备24V电源。 制动器信号/BK和制动器电源的标准连线实例如下所示：驱动器RY用紧急停止进行切断 浪涌吸收器RY3BRK-OFF+ Vdc 12~24V电机制动器 线圈BRK-OFF― 制动器用电源 （DC24V）熔丝保险 （5A）图3-8 制动器信号/BK和制动器电源的标准连线实例 ■■注意： ＊1 制动器线圈无极性 ＊2 制动器用电源需由客户准备。此外，制动器和控制信号请勿共用同一电源。 ＊3 为抑制因继电器的接通/关闭操作而产生的浪涌电压，请按图示方式安装浪涌吸收器。使用 二极管时，需注意制动器从释放到动作的时间比使用浪涌吸收器稍慢。3.8 通信信号配线通信信号连接器（CNA4、CNB4）的端子排列 CNA4、CNB4为通信信号连接器。不能够将线接到“保留”端子。 表3-8 CNA4、CNB4端子定义针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 外壳 定义 GND RS232-RXD RS232-TXD RS485+ RS485保留 保留 +5V PE 描述 地 RS232接收端，与上位机的发送端相连接。 RS232发送端，与上位机的接收端相连接。 RS485通信接口 保留 +5V电源 机壳6 7 8备注CNA46 7 83 4 5 1 23 4 5 1 2CNB43.9 配线与抗干扰对策3.9.1 配线建议 为了产品使用的安全、稳定，请在配线时注意以下事项： 1） 指令输入以及编码器配线相关的电缆，连接距离最短的电缆； 2） 接地配线尽可能使用粗线（2.0mm2以上）； - 30 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装■■建议采用D种以上的接地（接地电阻值为100Ω以下）； ■■必须为一点接地； ■■伺服电机以及机械之间相互绝缘时，请将伺服电机直接接地。 3） 勿使电缆弯曲或承受张力； ■■信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm，非常细，使用时请当心。 4） 防止射频干扰，请使用噪音滤波器； ■■在民宅附近使用时，或担心会受到射频干扰时，请在电源线的输入侧安装噪声 滤波器。 由于伺服驱动器是工业设备，因此未采取射频干扰对策。 5） 要防止由于噪声造成的误动作，可以采用下述处理方法： ■■尽可能将上级装置以及噪音滤波器安装在伺服驱动器附近； ■■在继电器、螺丝管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器； ■■配线时请将强电线路与弱点线路分开走线，并保持30cm以上的间隔。不要放入同一管道 或捆扎在一起； ■■不要与电焊机、放电加工设备等共用电源。即使不共用电源，当附近有高频发生器时，请 在电源线的输入侧安装噪音滤波器。 6） 使用配线用断路器或保险丝保护电源线； ■■本伺服驱动器直接连在工业用电源线上。没有使用变压器等进行绝缘，为了防止伺服系统 产生交叉触电事故，请务必使用配线用断路器或保险丝。 7） 伺服驱动器没有内置接地保护电路； ■■为了构成更加安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套了断路器的地 线保护专用漏电断路器。3- 31 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册3.9.2 抗干扰配线 1） 抗干扰配线实例 本伺服驱动器的主电路使用“高速开关元件”。根据伺服驱动器的外围配线与接地处理，有可能 会因为开关元件而受到开关、噪音的影响。因此，正确的接地方法与配线处理是必不可少的。 本伺服驱动器内置有微处理器（CPU）。因此，需要在适当的地方配置“噪音滤波器”以尽可能 地防止外部干扰。3下图所示为考虑到抗干扰措施的配线实例。噪音滤波器（注3） AC380V 外箱，3.5mm2 以上（注1）伺服驱动器 R S T U V WMPG操作继电器序列 客户信号发生电路（注3 ） （注2 ）1LF AVR （接地）2.0mm2 以上3.5mm 以上2外箱，3.5mm 以上（注1 ）2外箱， 2.0mm 2 以上 外箱， 3.5mm 2 以上（注 1） 大地接地 （ D种接地） 接地板 进行专用接地图3-9 抗干扰配线示意图注意 用于接地的外箱连接电线请尽可能使用3.5mm2以上的粗线（编织铜线比较合适）； ?
部分请务必使用双绞屏蔽线；使用噪声滤波器时，请遵守下述“噪声滤波器的使用方法”中描述的注意事项。 ? 2） 正确的接地处理 a) “ 伺服电机外壳的接地 ”与伺服驱动器的接地端子“ ”连在一起。另外接地端子请务必将伺服电机的接地端子“ ”必须接地。否则，当伺服电机经由机械接地时，开关干扰电流会从驱动器的电源电缆通过伺服电机的杂散电 容流动。 b) 指令输入线上发生干扰时当指令输入线上发生干扰时，请将输入线的0V线（SG）接地，电机主电路配线从金属制导管穿 过，并将导管以及接线盒接地。- 32 - IS700系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服驱动器的电气安装请将以上接地处理， 全部进行一点接地。 3） 噪音滤波器使用注意事项 为防止来自电源线的干扰，使用阻塞型噪音滤波器。另外，外围装置的电源线也请根据需要安装 噪音滤波器。进行噪音滤波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项。如发生使用方法上的错 误，则会大大降低噪音滤波器的效果。 a) 请将输入配线与输出配线分离走线。也不要将两者归入同一管道内或捆扎在一起。3噪音滤 波器 噪音滤 波器箱体箱体噪音滤 波器 箱体噪音滤 波器箱体将电路分 离开来b)将噪音滤波器的地线与输出配线分离走线。噪音滤 波器噪音滤 波器箱体箱体- 33 - 第3章 伺服驱动器的电气安装IS700系列伺服驱动器用户手册c)噪音滤波器的地线单独与接地板连接。请勿连接其他地线。噪音滤 波器噪音滤 波器}3屏蔽接地 箱体粗 短箱体d)装置内的噪音滤波器地线处理当在某个装置内部安装噪音滤波器时，请将此滤波器的地线与其他机械的线连接在装订的接地板 上，然后在进行统一接地。电柜伺服驱动器 噪音滤 波器 伺服驱动器接地箱体- 34 -}伺服驱动器伺服驱动器屏蔽接地 4界面显示与按键操作 第4章 界面显示与按键操作IS700系列伺服驱动器用户手册第4章 界面显示与按键操作IS700系列伺服驱动器可以选配有一个外引键盘，用于设定工作参数，与整流单元、驱动单元的 接线如下图所示。整流单元4驱动单元RJ45 电缆操作键盘IS700系列伺服驱动器的整流单元和驱动单元分别有外引键盘的接口，驱动单元的每一个轴也分 别有外引键盘接口。 外引键盘连接到整流单元，可查阅、修改整流单元的相关功能码。如故障与保护参数，显示参 数，通讯参数，辅助功能参数等。 外引键盘连接到驱动单元的各个轴接口，可查阅、修改驱动单元的相关功能码。如驱动单元的功 能和性能参数等等。4.1 外引键盘操作界面介绍伺服驱动器的操作界面由5只7段LED数码管和5只按键组成，可用于伺服驱动器的状态显示及参 数设定。界面布局如下：显示屏返回键 移动键 保存及进入 下一级菜单UP键 DOWN键- 36 - IS700系列伺服驱动器用户手册第4章 界面显示与按键操作4.1.1 按键功能说明按键 MODE 按键名称 MODE UP DOWN SHIFT SET SET 功能 按下该键可在功能码组间依次切换，即返回上一层菜单。 按下该键可增加当前闪烁位设定值，长按可快速增加。 按下该键可减少当前闪烁位设定值，长按可快速减少。 按下该键可将所选闪烁位左移一位。 长按功能：在需显示参数超过5位时，可用于翻页。 按下该键可保存修改同时进入下一级菜单。■■注：当发生警报时，请首先排除警报原因，然后再进行警报复位操作。 4.1.2 伺服驱动器状态显示 伺服驱动器的运行状态由5只七段LED数码管的显示字符显示，显示方式如下表：符号 “rESEt” “nrd” “rdy” “run” “Er.xxx” LED显示图形 状态描述及字符含义说明 上电初始化状态数码管显示该字符，表明为软件启动状态或 复位状态。 启动或复位完成之后，伺服尚未准备好，如主电路未上电。 伺服系统自检正常，等待上位控制装置给出伺服使能信号。 伺服正常运行状态，此时可以通过H0b组功能码查看伺服运 行状态和各变量。 伺服系统发生故障，“xxx”三位数字代表故障码，故障码请 参考第11章。44.1.3 伺服驱动器参数的浏览与修改操作方法 若要查看伺服的变量状态，需要按MODE键切换到功能码的H**组选择相应的功能码：MODEMODE 运行状态显示模式 参数浏览或设置模式 （0级菜单）切换到参数显示模式时，首先显示的是参数组号，以“Hxx.”三位显示，也称“0级菜单”。其 中的一个显示位为闪烁显示状态，此时按UP键或DOWN键，该闪烁位的数字会增1或减1；若按 SHIFT键，闪烁位会移动，便于设置为所需的组号：H00.UP DOWNH01.SHIFT SHIFTH01.当设定了所需的组号后，按下SET键，即可进入该组内的参数序号的设置状态，此时显示“Hxx. xx ”，也称“ I级菜单”，当设置为所需要的功能码序号后，按 SET 键，即可进入该功能码的参 数设置状态，也称 “ II 级菜单 ” ，若参数可以修改，其最低位会闪烁显示，此时按 SHIFT/UP/ DOWN等键进行修改，如下图：- 37 - 第4章 界面显示与按键操作0级菜单 功能码组号选择 I级菜单 功能码序号选择 II级菜单 功能码参数值设置IS700系列伺服驱动器用户手册H07.MODE 返回SET进入当有闪烁位时 ，按 UP/DOWN/SHIFT修改闪烁位 SET进入H07.03MODE 返回30.5MODE返回SET存盘 SETdone4当修改后按下SET键成功保存后，会显示 “done”字样，若修改值没改变则不显示“done”字 样。按MODE键可以退出状态监控模式，进入到参数模式进行参数查看修改等操作。4.2 参数的设置与显示4.2.1参数的修改属性与显示特点 部分参数只能浏览，不能修改，如运行参数，在进入到II级菜单后，这些参数没有闪烁显示位， 此时按SHIFT， UP/DOWN， SET键也不会有响应。 部分参数只有在停机状态才能设定，修改参数之前，需要将令伺服驱动器停止运行。 4.2.2五位以下参数的设定 若参数在【-】范围内，5位数码管显示屏可以一次性显示或编辑此参数。 4.2.3六位以上参数的设定 若参数超出【-】范围，则需六位或更多的数码管。在本系统中采取4位×3页显示的 方式，每屏的最左一位字符为闪烁位段，用于指示当前屏序号。 例如要显示的参数值为 -，则分成【-10】【5010】【80.10】三页进行显示 ，长按 SHIFT实现翻页功能。如下图所示：左边闪烁的“―”表示显示的位段，当使用 “SHIFT”移位时会自动切换第一页前两位数字第二页中间四位数字第三页后四位数字符号指示,此时表示为负 数，正数时不显示小数点当使用 SHIFT 按键移位时会自动切换到相应的显示位段。例如：假定当前闪烁位为千位，使用 SHIFT移位时会自动切换到中间四位的显示，且万位（即此段的最右边一位）闪烁显示。此时按 UP/DOWN，增减量为10000。 对于可以修改的参数，通过SHIFT移位可进行相应得修改。如果是只读型参数，此时只能通过长 按SHIFT键进行翻页显示。- 38 - 5整流单元功能码参数与故障告警 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警5.1 电源输入缺相保护的设定通过功能码H0a-00进行缺相保护选择。功能码 名称 设定范围 0-使能故障禁止警告 1-使能故障和警告 2-禁止故障和警告 最小 单位 1 出厂 设定 0 生效 时间 立即 生效 类别 停机 设定 相关 模式 -H0a00电源输入缺相保护选择! 注意5当这时H0a- 00功能码值设为2时，伺服驱动器可以满足主电路单独上下电，即控制电源不断电 时下主电路电源，可以快速泄放电容器里面的电量，以保证安全。目前不满足主电路母线电压 并联。 当选择H0a-00为选项2时，由于不能产生输入缺相故障，所以要确保三相380V输入正常，否则 会引起模块损坏。5.2 制动电阻的设定及保护通过正确的设置功能码，本驱动器可以对再生泄放电阻进行保护，用户需了解或设置的功能码如 下：功能码 名称 设定范围 最小 单位 1Ω 1W 1Ω 出厂 设定 生效 时间 类别 相关 模式 PST PST PST驱动器允许的 H02 21 再生泄放电阻 最小值 H02 22 H02 23 内置再生泄放 电阻功率容量 内置再生泄放 电阻阻值显示显示 显示0-使用内置再生泄放电阻 1-使用外置再生泄放电阻 并且自然冷却 再生泄放电阻 H02 25 2-使用外置再生泄放电阻 设置 并且强迫风冷 3-不用再生泄放电阻，全 靠电容吸收 外置再生泄放 1W～60000W 电阻功率容量 外置再生泄放 1Ω～1000Ω 电阻阻值10立即 生效停机 设定PSTH02 261W不同机型有 不同默认值 不同机型有 不同默认值立即 生效 立即 生效停机 设定 停机设 定PSTH02 271ΩPST- 40 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警说明： 1） 只读功能码H02-21是依据驱动器再生泄放管额定电流及过压点确定的允许用户使用的再生 泄放电阻的最小值。 2） 只读功能码H02-22给出该驱动器内置（若有的话）再生泄放电阻标称功率，软件通过此参 数来判断再生泄放电阻是否过载及给出警告。 3） 只读功能码H02-23给出内置（若有的话）再生泄放电阻阻值。 4） 用户必须根据再生泄放电阻的具体连接情况如实设置功能码H02-25，默认设置是使用内置 再生泄放电阻，若用户外接电阻时必须如实设置为1或2，若不用泄放功能则需设置为3。 不正确设置可能引起再生能耗制动异常。 5） 用户必须根据所用外接再生泄放电阻的标称功率如实设置功能码H02-26。 例如：用户使用的外接再生泄放电阻外壳上标明功率为800W，则功能码H02-26应设为800。 若该功能码设置与事实不符，则可能烧毁泄放管或再生泄放电阻。 驱动器具备按照用户设置的功率保护再生泄放电阻的能力，若运行中泄放功率超过泄放能力，驱 动器会以原恒定功率照常泄放，但此时容易产生过压故障。 符合工况的功率容量应该根据具体情况计算，如转动惯量、减速时间等，详见附录。功率容量过 小则泄放能力不足，容易引起过压故障。 6） 用户必须根据所用外接再生泄放电阻的阻值如实设置功能码H02-27，用户外接电阻的阻值 不能小于功能码H02-21给出的阻值，用户也可通过使用手册中给出的规格表查得此值。 例如：用户使用的外接再生泄放电阻阻值为33Ω，则功能码H02-27应设为33。 若该功能码设置与事实不符，则可能烧毁泄放管或再生泄放电阻。 驱动器具备判断用户输入的阻值是否小于最小值的功能，若小于，则会给出Er.922外接再生泄放 电阻过小警告。警告后，用户可更改符合要求的外接电阻，重新输入则警告消除。若置之不理， 驱动器将不开启泄放功能，以免烧毁硬件，此时也容易产生过压故障。 符合工况的阻值也应根据具体情况计算，详见附录。若外接再生泄放电阻小于最小值或短接，则 有烧毁泄放管的可能。55.3 整流单元功能码参数表功能码 名称 设定范围 0～535 0.01kW～655.35kW 0～00 最小 单位 1 1 1 0.01kW 1 1 0.01 出厂 设定 760 300 10.00 生效时间 类别 显示 停机设定 显示 显示 显示 相关 模式 -H00 00 保留参数 H00 02 保留参数 H01 00 软件版本号 H01 02 驱动器型号 H01 04 电压等级 H01 05 额定功率 H01 15 母线过压保护点 H01 17 母线欠压保护点 H01 21再次接通 停机设定 电源后 立即生效 停机设定再生能耗阻丝发热 0.01～50.00 时间常数- 41 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册功能码名称设定范围最小 单位 0.01 1 1 1欧姆 1W 1欧姆出厂 设定 0 根据机 型设置 40 50生效时间类别相关 模式 PST -H01 30 母线电压增益调整 0.01～150.00 H01 48 Udc零偏补偿值 H02 00 保留参数 -1 -100.00 立即生效 停机设定 显示 显示LED立即输出警告信息 H02 15 LED警告显示选择 LED不输出警告信息 H02 21 H02 22 驱动器允许的能耗 1欧姆～1000欧姆 电阻最小值 内置能耗电阻功率 1W～60000W 容量立即生效 停机设定 显示立即生效 停机设定 立即生效 停机设定H02 23 内置能耗电阻阻值 1欧姆～1000欧姆51-使用外置再生泄放电 阻并且自然冷却 2-使用外置再生泄放电 H02 25 再生泄放电阻设置 阻并且强迫风冷 3-不用再生泄放电阻， 全靠电容吸收 H02 26 外置能耗电阻功率 1W～60000W 容量11立即生效 停机设定-1W 1欧姆 140 50 0立即生效 停机设定 立即生效 停机设定 再次接通 停机设定 电源后-H02 27 外置能耗电阻阻值 1～1000欧姆 H02 30 用户密码 0～65535 0-无操作 1-恢复出厂设定值（除 H0/1组参数） 2-清除故障记录 1 -伺服准备好 10-警告输出 11-故障信号输出 设置其他无意义 输出极性反转设定： 0-1 0-表示有效时输出L低 电平 1-表示有效时输出H低 电平H02 31 系统参数初始化 H02 41 保留参数 H03 00 保留参数 H03 01 保留参数 H04 00 DO1端子功能选 择1 -0 1立即生效 停机设定---立即生效 停机设定H04 01DO1端子逻辑电 平选择-0立即生效 停机设定-H0A 00电源输入缺相保护 0-使能故障禁止警告 选择 1-使能故障和警告10立即生效 停机设定-- 42 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警功能码名称设定范围最小 单位出厂 设定生效时间类别相关 模式H0A 080-不检出主回路欠电压 主回路欠电压时的 警告 功能选择 1-检出主回路欠电压警 告 母线电压采样滤波 0～20ms 时间 0～50V 650V～720V 0.0-s 0-当前故障种 1-上1次故障 2-上2次故障 …… 9-上9次故障 1～247，0为广播地址 0-2400 bps 1-4800 bps 2-9600 bps 3-19200 bps 4-38400 bps 5-57600 bps 0-无校验 1-偶校验 2-奇校验 0禁止 1使能 0-00 0-无操作 1-软件复位10立即生效 停机设定-H0A 271 1V 1V 0.1s 0.1V °C1 30V 690V -立即生效 运行设定 立即生效 运行设定 立即生效 运行设定 显示 显示 显示-H0A 28 泄放回差电压 H0A 29 泻放点电压 H0B 00 保留参数 总上电时间（32 H0B 19 位十进制显示） H0B 26 母线电压值 H0B 27 整流桥温度5H0B 33 故障记录的显示10立即生效 运行设定-H0B 34 故障码 H0B 35 H0B 36 H0B 40 所选故障时间戳 （低位） 所选故障时间戳 （高位） 所选故障时母线电 压0.1s 0.1s 0.1V 1首次故 障码-显示 显示 显示 显示-1-H0C 00 伺服轴地址立即生效 停机设定H0C 02 串口波特率设置15立即生效 停机设定-H0C 03 Modbus数据格式 H0C 13 写入Eeprom开关 H0C 14 区分错误码类型 H0C 25 发送延时 H0D 00 软件复位操作1 1 1 1 10 1 0 1 0立即生效 运行设定-立即生效 运行设定 显示立即生效 运行设置 立即生效 停机设定- 43 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册功能码名称设定范围 0-无操作 1-故障复位 0-零偏补偿功能不使能 1-零偏补偿功能使能最小 单位 1 1出厂 设定 0 0生效时间类别相关 模式 -H0D 01 故障复位 H0D 06 Udc零偏补偿使能立即生效 停机设定 立即生效 停止设定DO输出信号功能说明编码 FunOUT.1 名称 /S-RDY+功能名 伺服准备好 警告输出信号 故障输出信号 描述 伺服状态准备好，可以接收S-ON信号 有效-伺服准备好 无效-伺服未准备好 检测出警告时状态有效 检测出故障时状态有效 状态 备注 分配 分配 分配 -FunOUT.10 /WARN+-5FunOUT.11/ALM+-5.4 整流单元故障一览表故障 代码 故障名称 伺服内部参数出现异常 伺服程序选择判断时出现了异常数据，需恢复出厂默认 参数存储设备故障 主回路DC电压异常高 主回路DC电压不足 运行中缺相故障，即在主电源ON状态下，R\S\T相的某 一相电压过低的状态持续了1秒以上 伺服单元散热器温度超过设定故障值 EEPROM校验码不配对 读取EEPROM所用时间大于设定值 故障内容 停机 能否 方式 复位 否 否 否 可 可 可 可 否 否 否Er.101 EEPROM参数异常 Er.105 系统异常 Er.108 参数存储故障 Er.400 过电压 Er.410 欠电压 Er.420 电源线缺相 Er.650 散热器过热 Er.b04 EEPROM校验失败 Er.b06 EEPROM读取超时Er.835 母线电压零偏校正错误 零偏校正时检测到母线电压大于设定值5.5 整流单元警告一览表警告代码Er.920 Er.922 Er.941 Er.971 Er.981 Er.990 Er.991 再生过载 外接再生泄放电阻过小 需重新接通电源的参数变更 欠电压警告 散热器过热警告 输入缺相警告 通信模块自检失败警告警告名称警告内容再生功率超过再生泄放电阻能够泄放的能力，引起再生泄放 电阻过载 外接再生泄放电阻小于驱动器要求的最小值 变更了需重新接通电源的参数 母线电压低于警告值，即将达到欠压故障的警告显示 超过了散热器警告设定值，未到故障设定值 输入电源为单相电或输入电源接线错误 通信模块自检失败- 44 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警警告代码Er.992警告名称通信模块通信异常警告 通信模块通信异常警告内容5.6 整流单元故障的原因及处理措施故障代码 原因 1.控制电源电压瞬 时下降 2.在参数写入过程 中切断了电源 3.一定时间内参数 的写入次数超过了 最大值 确认方法 测量电源电压 确认断电的时间 确认是否从上位装置频繁 地进行了参数变更 处理措施 将电源电压设定在规格范围内，恢复 出厂参数（H02.31) 恢复出厂参数（H02.31)后，再次输 入参数。 改变参数写入方法并重新写入，或是 伺服单元故障，更换伺服单元Er.101 4.因来自AC电源，接 伺服内部参数 地以及静电等的噪音 多次接通电源后仍报故障 时，有可能是噪音的原因 出现异常 而产生了误动作 5.由于气体，水滴 或切削油等导致伺 服单元内部的部件 发生了故障采取防止噪音干扰的措施5确认设置环境有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元； 改变参数写入方法6.伺服单元故障多次接通电源后并恢复出 厂参数后仍报故障时，有 可能是伺服单元发生了故 障 按照Er.101的方法确认 多次接通电源后仍报故障 时，有可能是伺服单元发 生了故障 更改某参数后，再次上电 看该参数值是否保存有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元 恢复出厂参数（H02.31后，重新上 电)。 维修或者更换伺服单元 如果多次上电仍出现该故障，需要更 换驱动器1.EEPROM故障 Er.105 内部程序异常 2.伺服单元故障Er.108 参数存储故障参数存储出现异常1．AC380V用伺服 单元，检出了直流 母线在760V以上； 测量电源电压 或电源电压高于输 入电压范围 2.电源处于不稳定 状态，或受到了雷 击影响 3.在电压已较高的 情况下，进行了加 减速 4.母线电压采样值 有较大偏差将AC电源电压调节到产品规格范围内Er.400测量电源电压改善电源状况，设置浪涌抑制器后再 接通电源；仍然发生故障时，有可能 是伺服单元故障，修理或更换伺服单 元 将AC电源电压调节到产品规格范围内 调整母线电压采样增益(技术支持下 进行)确认电源电压和运行中的 速度、转矩/推力 确认采样值与实际值- 45 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册故障代码原因确认方法处理措施 在不接通主回路电源的状态下，再次 接通控制电源，仍然发生警报时，有 可能是伺服单元故障，修理或更换伺 服单元Er.4005.伺服单元故障-Er.410 欠电压1.电源电压为 AC380V时，检出 直流母线电压在 测量电源电压 380V以下；或电源 电压低于输入电压 范围 2.运行中电源电压 下降 3.发生瞬时停电 测量电源电压 测量电源电压将电源电压调至正常范围增大电源电容 将电源电压调至正常范围 有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元54.伺服单元故障 Er.420 电源线缺相 功率电缆接线不良 1.环境温度过高 2.通过关闭电源对 过载故障复位，进 行了多次这样的运 行 3.伺服单元的安装 方向、与其它伺服 单元的间隔不合理 4.伺服单元故障 1.真实母线电压偏 离0V过大 2.母线检测电路问 题，实际母线电压 为0，检测值偏差 较大 1.驱动器第一使用 2.伺服单元故障 检查接线 测量环境温度确认功率电缆是否接线不良 改善伺服单元的设定条件，降低环境 温度 变更故障复位方法，考虑负载运行条 件Er.650 散热器过热查看故障记录，是否有报 过载故障确认伺服单元的设置状态根据伺服单元的安装标准进行安装 有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元 实际母线电压为0V重新进行母线电 压零偏校正断RST输入，用刹车电阻 泄放或自然泄放 测量母线电压和H0b26值 进行对比 恢复出场值看报警是否解 除 -Er.835 母线电压零偏 校正错误维修或更换伺服单元Er.b04 EEPROM校 验失败 Er.b06 EEPROM读 取超时有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元 有可能是伺服单元故障，修理或更换 伺服单元伺服单元故障- 46 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警5.7 整流单元警告的原因及处理措施伺服驱动器发生警告时，数字操作器上会出现故障显示“Er.9xx”。警告显示及其处理措施如下 所示。 如果处理后仍不能解除警告，请与本公司服务部门联系。 警告代码 （报警内 容） 原因 确认方法 处理措施更换为较大功率的且符合 要求的再生泄放电阻，同 时更改功能码H02.26； 或减小制动频次；或增大 减速制动时间等 必须更换为符合要求的再 生泄放电阻，同时更改功 能码H02.27Er.920再生功率超过再生泄放电阻 能够泄放的能力，引起再生 泄放电阻过载监测泄放功率是否过大， 或观测减小制动频次效 果，或观测增大减速制动 时间效果等 测量阻值并核准功能码 H02.27Er.922外接再生泄放电阻小于驱动 器要求的最小值55.8 警告的原因与处理措施伺服驱动器发生警告时，数字操作器上会出现故障显示“Er.9xx”。警告显示及其处理措施如下 所示。如果处理后仍不能解除警告，请与本公司服务部门联系。故障代码 (警报内容) 原因 确认方法 测量母线电压是否低于 350V。 处理措施 检查整流部分供电 电压是否正常Er.971 母线电压低于警告值，即将到达欠 欠电压警告m 压故障的警告显示5.9 其他不良状况的原因与处理措施不良状况 原因 控制电源未接通 主电路电源未接通 输入输出（CN1连接 器）配线错误、脱落 伺服电机 伺服电机、编码器配 不起动 线脱落 过载 检查方法 检查控制电源端子之间的电压 检查主电路电源端子之间的电压 处理措施 将伺服驱动器电源置为OFF 后，校正控制电源ON电路 将伺服驱动器电源置为OFF 后，校正主电路电源ON电路将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 后，正确进行CN1连接器的安 查CN1连接器的安装、配线 装配线 检查配线 将伺服驱动器电源置为OFF 后，正确连接配线 将伺服驱动器电源置为OFF 后，减轻负载，或选用更大容 量的伺服电机以及伺服驱动器进行空载试运行未输入速度/位置指令将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 后，正确输入速度/位置指令信 查输入速度/位置指令信号 号- 47 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册不良状况原因 错误设定控制模式 （H02-00） 所用编码器的类型与 用户参数的设定不同 伺服ON（/S-ON）输 入保持OFF状态 速度控制时：速度指 令输入不恰当检查方法 检查控制模式（H02-00）的设定 检查正在使用的编码器类型 确认端子输入参数（H03）的设定 值 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 检查（H05-15）指令脉冲形态或 符号＋脉冲信号处理措施 正确设定控制模式（H02-00） 正确设定所用编码器类型 （H00-30） 正确进行端子输入参数 （H03）设定，将伺服ON（/ S-ON）输入置为ON 正确进行控制参数设定或输入 正确进行控制参数设定或输入 正确进行控制参数设定或输入 将CLR＋以及CLR-输入置为 OFF 将P- OT以及N-OT输入信号置 为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服驱动器扭矩控制时：扭矩指 伺服电机 令输入不恰当 不起动 位置控制时：指令脉 冲输入不恰当5偏差计数清除信号 检查CLR＋以及CLR-输入（CN1（CLR）保持ON状态 14、15） 禁止正向驱动 （P- OT）、禁止反 检查P- OT或N-OT输入信号 向驱动（N-OT）输入 信号保持ON状态 伺服驱动器故障 伺服电机 电机配线错误 瞬间运行 后停止不 编码器配线错误 动 伺服电机 伺服电机的配线接触 的旋转不 不良 稳定 速度控制时：速度指 令输入不恰当 扭矩控制时：扭矩指 令输入不恰当 未发出指 令时伺服 速度指令有偏移 电机旋转 位置控制时：指令脉 冲输入不恰当 伺服驱动器故障 伺服驱动器电路板故障将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查电机配线 后，正确进行电机配线 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查编码器配线 后，正确进行编码器配线 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查动力线（U、V、W相）以及编 后，重新拧紧并处理端子与连 码器连接器的连接是否稳定 接器紧固部位的松动 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 确认控制模式（H02-00）与输入 是否一致 伺服驱动器的偏置调整（H03）不 良 检查（H05-15）指令脉冲形态或 符号＋脉冲信号 伺服驱动器电路板故障 正确进行控制参数设定或输入 正确进行控制参数设定或输入 进行伺服驱动器的偏置调整 （H03） 正确进行控制参数设定或输入 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服驱动器- 48 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警不良状况原因检查方法处理措施将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查伺服电机安装螺丝是否松动 后，重新拧紧安装螺丝 机械安装不良 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查联轴器轴心是否未对准 后，对准联轴器轴心 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 保将伺服驱动器电源置为OFF 查联轴器是否失去平衡 后，证联轴器平衡 轴承内异响 检查轴承附近的声音、振动状况 如有异常，请与本公司服务部 门联系输入信号线规格不 同，受到干扰伺服电机 发生异常 将伺服驱动器电源置为OFF后， 输入信号线的长度因超 响声 确认最长配线长度为3m。阻抗为 出使用范围而受干扰 100Ω以下 编码器信号线规格不 同，受到干扰 编码器信号线的长度 因超出使用范围而受 干扰 编码器电缆损伤而受 到干扰 伺服电机接地端子 的电位因伺服电机侧 设备（电焊机等）的 影响而产生变动 伺服电机 因干扰产生的伺服驱 发生异常 动器脉冲计数错误 响声 编码器受到过大振 动、冲击 编码器故障将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查双绞屏蔽电缆，芯线0.12mm2以 后，使输入信号线规格符合要 上，且规格一致，采用镀锡软铜双 求 绞屏蔽电缆 将伺服驱动器电源置为OFF 后，使输入信号线长度符合要 求 将伺服驱动器电源置为OFF 后，使编码器信号线规格符合 要求5将伺服驱动器电源置为OFF后， 检查双绞屏蔽电缆，确保芯线 0.12mm2以上，且规格一致，采用 镀锡软铜双绞屏蔽电缆将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，确 后，使编码器信号线长度符合 认最长配线长度为20m 要求 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查编码器电缆是否产生啮入、外皮 后，更换编码器电缆，并且修 是否损坏，信号线是否受到干扰 正铺设方式 将伺服驱动器电源置为OFF后，确 将伺服驱动器电源置为OFF 认伺服电机侧，电焊机等的接地状 后，连接设备地线，以免向编 态（不接地、不完全接地） 码器信号线分流 将伺服驱动器电源置为OFF 后，实施编码器信号线抗干扰 措施编码器信号线受干扰将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查机械振动或电机安装是否不良 后，减小机械振动并规范安装 （安装面精度、固定、偏心） 伺服电机 编码器故障 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服电机- 49 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册不良状况原因 速度环增益（H0800）设定过高检查方法 出厂设定：400.0Hz 请参照用户手册进行增益调整 出厂设定：20.0Hz 请参照用户手册进行增益调整处理措施 正确进行速度环增益（H0800）设定 正确进行位置环增益（H0802）设定 正确进行速度环积分时间 （H08-01）设定 校正负载转动惯量比（H0817）设定 正确进行速度环增益（H0800）设定 正确进行位置环增益（H0802）设定 正确进行速度环积分时间 （H08-01）设定 校正负载转动惯量比（H0817）设定，或使用模式开关功 能 校正超程限位开关的状态 修正超程限位开关的配线伺服电机 发生频率 为200～ 400Hz的 振动位置环增益（H0802）设定过高速度环积分时间（H08- 出厂设定：20.00ms 01）设定不恰当 请参照用户手册进行增益调整 负载转动惯量比（H08- 检查负载转动惯量比参数（H0817）设定不恰当 17） 速度环增益（H0800）设定过高 出厂设定：400.0Hz 请参照用户手册进行增益调整 出厂设定：20.0Hz 请参照用户手册进行增益调整 出厂设定：20.00ms 请参照用户手册进行增益调整5位置环增益（H08起动与停 02）设定过高 止时的转 速超调过 速度环积分时间（H0801）设定不恰当 大负载转动惯量比（H08- 检查负载转动惯量比参数（H0817）设定不恰当 17） 禁止正向/反向驱动输 超程限位开关的动作状态不正常 入信号达到（P-OT或 超程限位开关的配线不正确 者N-OT）使超程限位开关的动作稳定 禁止正向/反向驱动输 超程限位开关的动作不稳定 入信号误动作（P-OT 超程限位开关的配线不正确（电缆 修正超程限位开关的配线 或者N-OT） 损伤、螺丝松动） 禁止正向/反向驱动 输入信号设定错误 （P-OT或者N-OT） 检查禁止正向驱动输入信号（POT）设定（H03） 检查禁止反向驱动输入信号（NOT）设定（H03） 校正禁止正向驱动输入信号 （P-OT）设定（H03） 校正禁止反向驱动输入信号 （N-OT）设定（H03） 校正伺服OFF时紧急停止设定 （H02-05） 校正扭矩控制时紧急停止设定 （H07-15） 将OT位置设置成合理状态超程 检查伺服OFF时紧急停止设定 （OT） （H02-05） （超过 电机停止方式选择错误 检查扭矩控制时紧急停止设定 上级装置 （H07-15） 规定的区 域） 超程位置不恰当 OT的位置比紧急停止行程短 编码器信号线规格不 同，受到干扰 编码器信号线的长度 因超出使用范围而受 干扰 编码器电缆损伤而受 到干扰将伺服驱动器电源置为OFF后，确 将伺服驱动器电源置为OFF 认双绞屏蔽电缆，芯线0.12mm2以 后，使编码器信号线规格符合 上，且规格一致，采用镀锡软铜双 要求 绞屏蔽电缆 将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，确 后，使编码器信号线长度符合 认最长配线长度为20m 要求 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查编码器电缆是否产生啮入、外皮 后，更换编码器电缆，并且修 是否损坏，信号线是否受到干扰 正铺设方式- 50 - IS700系列伺服驱动器用户手册第5章 整流单元功能码参数与故障告警不良状况原因 伺服电机接地端子 的电位因伺服电机侧 设备（电焊机等）的 影响而产生变动检查方法处理措施将伺服驱动器电源置为OFF后，确 将伺服驱动器电源置为OFF 认伺服电机侧，电焊机等的接地状 后，连接设备地线，以免向编 态（不接地、不完全接地） 码器信号线分流 将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，编 后，实施编码器信号线抗干扰 码器信号线是否受干扰 措施 将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查机械振动或电机安装是否不良 后，减小机械振动并规范安装 （安装面精度、固定、偏心） 伺服电机 编码器故障 驱动器故障 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服电机 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换驱动器超程 （OT） （超过 上级装置 规定的区 域）因干扰产生的伺服驱 动器脉冲计数错误 编码器受到过大振 动、冲击 编码器故障 驱动器故障 机械与伺服电机的联 轴器异常将伺服驱动器电源置为OFF后，检 将伺服驱动器电源置为OFF 查机械与伺服电机的联轴部分是否 后，正确连接机械与伺服电机 发生偏移 之间的联轴器 将伺服驱动器电源置为OFF后，去 将伺服驱动器电源置为OFF 二年双绞屏蔽电缆，芯线0.12mm2 后，使输入信号线规格符合要 以上，且规格一致，采用镀锡软铜 求 双绞屏蔽电缆 将伺服驱动器电源置为OFF后， 确认最长配线长度为3m，阻抗为 100Ω以下 编码器故障（脉冲不变化） 测量伺服电机的环境温度 将伺服驱动器电源置为OFF 后，使输入信号线长度符合要 求 将伺服驱动器电源置为OFF 后，更换伺服电机 将环境温度下调至40℃以下5位置偏移 输入信号线规格不 （不输出 同，受到干扰 警报，而 产生位置 输入信号线的长度因 偏移） 超出使用范围而受干 扰 编码器故障（脉冲不 变化） 环境温度过高 伺服电机 伺服电机表面不干净 过热 过载将伺服驱动器电源置为OFF 将伺服驱动器电源置为OFF后，进 后，清扫伺服电机表面的灰尘 行目检 与油迹 进行空载试运行 减轻负载，或选用更大容量的 伺服电机以及伺服驱动器- 51 - 第5章 整流单元功能码参数与故障告警IS700系列伺服驱动器用户手册5- 52 - 6驱动单元的常用功能码设定 第6章 驱动单元的常用功能码设定IS700系列伺服驱动器用户手册第6章 驱动单元的常用功能码设定6.1 运行模式及选择按照伺服驱动器的命令方式与运行特点，可分为三种运行模式，即速度控制运行模式、位置控制 运行模式、转矩控制运行模式等。由于速度控制运行模式和转矩控制运行模式实际使用较少，本 手册暂不详述。 位置控制模式：上位机通过脉冲的个数来确定手臂移动的位移，脉冲的频率确定手臂移动的速 度，也可以通过通讯方式直接进行给定。 IS700驱动器可使用的运行模式如下，由功能码H02-00设置，同时各种运行模式下的指令来源可 以灵活设定。功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 类别 相关 模式60-速度模式（默认） 1-位置模式 2-扭矩模式 H02 00 模式选择 3-速度模式?扭矩模式 4-位置模式?速度模式 5-位置模式?扭矩模式 6-位置?速度?扭矩混合模式11立即生效 停机设定 -当功能码H02-00 = 0，1，2时，表示当前为单一控制模式，分别为速度模式，位置模式和扭矩模 式。6.2 位置模式相关设定6.2.1 位置指令获取方式 位置指令获取方式由功能码H05-00设定。其中0表示伺服驱动器选择外部脉冲指令作为位置指令 来源，1表示伺服驱动器选择步进量给定作为位置指令来源，2表示多段位置指令，3表示通讯给 定。 1） 选择外部脉冲指令输入作为位置指令来源的设定和说明。功能码 名称 设定范围 最小 单位 出厂 设定 生效时间 类别 相关 模式0-脉冲指令（默认） 1-步进量给定 H05 00 主位置指令A来源 2-多段位置指令 3-通讯给定10立即生效 停机设定P2） 位置指令的方向切换可以使用DI控制，功能码为FunIN.27。用于方向需要切换的场合。- 54 - IS700系列伺服驱动器用户手册第6章 驱动单元的常用功能码设定编码名称功能名描述状态备注需将相应端口的逻辑设 FunIN.27 POSDirSel 位置指令方向设定 无效-正方向;有效-反方向 分配 成0或1。3） 选择步进量输入作为位置指令来源。 请将功能码H05-00设定为1，选择步进量给定作为指令来源，然后设置功能码H05-03，设定步进 量执行的位置指令数（指令单位）。步进量指令执行时对应的电机转速由电子齿轮和程序默认参 数决定，请参考以下公式： 电机稳态转速 = 24(rpm) × 电子齿轮比 ■■注： ＊1 速度指令的幅度由以上公式决定，速度指令的方向由设定位置方向决定。 ＊2 使用步进量作为位置指令来源时，必须使能步进量的开启信号（FunIN.20/POSSTEP）。 该信号有效，伺服驱动器开始执行H05-03所设定的位置指令，当前H05-03的位置指令执行 完毕后，伺服驱动器才接受使能步进量的开启信号（/POSSTEP），继续执行下一个H0503所设定的位置指令。若该信号一直无效，则位置指令输出为零。 ＊3 伺服驱动器运行期间不接受步进量的开启信号。功能码 名称 设定范围 最小单位 出厂设定 生效时间 1指令 单位 50 类别 相关 模式 P6H05 03 步进量 -9999指令单位～9999指令单位立即生效 停机设定6.2.2 脉冲指令输入获取方式 1） 脉冲指令输入信号的设定种类 信号名 PULS+ 输入 PULSSIGN+ SIGN名称 脉冲指令输入+ 脉冲指令输入脉冲方向输入+ 脉冲方向输入-2） 脉冲指令输入信号的连接 a) 差分驱动输出的连接伺服驱动器 2.4k Ω 24VPULS+（SIGN+）1 （3 ） PULS- （SIGN- ） 2（4）. . 150Ω2.4kΩ24V- 55 - 第6章 驱动单元的常用功能码设定IS700系列伺服驱动器用户手册b)集电极开路输出的连接伺服驱动器PULS+（SIGN+） 1（3） PULS-（SIGN- ） 150 Ω 2（4） COM 15 2.4k Ω 24V. .2.4kΩ24V3） 脉冲指令输入形式的设定 脉冲指令输入形式有三种，由功能码H05-15来设定。功能码 名称 设定范围 最小 单位 出厂 设定 生效时间 类别 相关 模式0-方向+脉冲，正逻辑。(默认值) 1-方向+脉冲，负逻辑 H05 15 指令脉冲形态 2-A相+B相正交脉冲，4倍频 3-CW+CCW10再次接通 电源后停机 设定P64） 脉冲指令形式的原理脉冲指令形式 方向+脉冲 正交脉冲 (A相+B相)PULS SIGN正逻辑 正转PULS SIGN负逻辑 反转PULS SIGN正转PULS SIGN反转PULS SIGNPULS SIGN-PULSPULS SIGNCW+CCWSIGNPULS SIGNPULS SIGN-5） 脉冲指令CW/CCW极性选择 驱动器工作于位置模式时，上位机通过CW/CCW脉冲形式给驱动器发送位置指令。H0541用来选 择CW/CCW计数触发电路边沿极性。功能码 名称 设定范围 0:上升沿计数； 1：下降沿计数 最小单位 出厂设定 生效时间 1 0 类别 相关 模式 PH05 41 CW/CC}
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