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台达高端伺服电机的应用实例
&&台达伺服电机应用例程
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502 Bad Gateway台达伺服位置控制的应用和调试-专业自动化论坛-中国工控网论坛
台达伺服位置控制的应用和调试
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发表于： 09:25:58
前言：笔者在做项目的过程中，接触到台达B2伺服驱动器，故将该伺服的使用心得总结了一下，希望和大家一起交流，一起进步。&该项目是一台半自动丝网印刷机，PLC采用FX3U&32点晶体管输出，三个轴分别使用400W，750W，1.5KW的伺服电机。均采用的是位置控制方式。&位置控制方式的特点有：1，外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。2，脉冲的个数来确定转动的角度。&确定了应用目的以后就开始实施该项目：&一，&&&&&&&PLC和伺服驱动器的接线：&我们只是先画出一个轴的接线图，另外两个图类似。&&&下面依次介绍各端子的功能：&使用外接24V开关电源主要是对脉冲口Y1，Y3供电。35接24V，14公共端接0V。Y1，Y3为集电极开路输出，41为脉冲，37为方向。接通时，均为低电平。17&,&11&内部短接，用来给伺服控制输入提供电源，9号端子，伺服使能。27&,&28&伺服驱动器报警输出。&这里单单介绍的是I/O口的接线，具体电源接线，编码器，电机配线需要查阅相关的手册，这里不做过多介绍。&二，&&&&&&&伺服参数调试&按照图示接好伺服驱动器的引线以后，上电，PLC发脉冲给伺服驱动器。伺服驱动器是不会动作的，因为此时还有非常重要的一环，调试伺服驱动器。&如果我们拿到一台伺服驱动器，不知道参数是否正确，需要把P2-8设为10&即为恢复出厂设置。&复位完成后既要开始设置参数，最先要搞清楚的电子齿轮比。查手册得知电机尾部编码器分辨率&&这里有一个公式&:&&&分辨率160000&/&1圈脉冲数&=&&P1-44/P1-45&假设P1-44设为16，P1-45设为1.那么一圈脉冲数&=&10000。也就是说，此时，PLC发10000个脉冲，电机转一圈。&再结合齿轮比，同步带周长或丝杆的间距，就可以确定我们达到要求要发多少脉冲了。&算完齿轮比，接着我们就要开始调试参数了。&1，&&基本参数（伺服能够运行的前提）&P1-00&设为2&表示&&脉冲+方向控制方式P1-01&设为00&表示位置控制模式P1-32&设为0&表示停止方式为立即停止P1-37&初始值10，表示负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。P1-44&电子齿轮比分子P1-45&电子齿轮比分母&2，&&扩展参数（伺服运行平稳必须的参数，可自动整定，也可手动设置）&P2-00&位置控制比例增益（提升位置应答性，缩小位置控制误差，太大容易产生噪音）。P2-04&速度控制增益（提升速度应答性，太大容易产生噪音）。P2-06&速度积分补偿（提升速度应答性，缩小速度控制误差，太大容易产生噪音）。&此外还需要把P2-15至P2-17&均设为0，分别代表正反转极限，紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱动器报警。此外如果有刹车的话还要把&P2-18设为108&（设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号。）&这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入（DI）输出（DO）功能定义表来设置。（表7-1.表7-2）对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。&3,&共振抑制的设置&P2-23&第一组机械共振频率设定值，（开启第一组机械共振频率时，P2-24不能为零）P2-25&共振抑制低通滤波。P2-26&外部干扰抵抗增益。P2-47&自动共振抑制设为1&抑振后自动固定。P2-49&速度检测滤波及微振抑制。&&设置完以上的参数就开始自动增益&P2-32&设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合P2-31&的刚性及频宽设定，自动修改P2-00，P2-04，P2-06，P2-25,P2-26，P2-49等参数。当P2-33为1时，P1-37惯量比估算完成，以上相应的控制参数值固定。&此外我们还可以把P2-32设为0，进行手动增益调整。&完成了上述参数的调节，这时，让伺服电机运转起来，应该是跑得很欢的，如果还有其他的问题，我们可以查读使用手册，或者更加优化我们的控制效果，具体的应用需要我们在以后的工作中再探索，再学习。因为是首次发帖，排版不好，水平也有限，有不对的地方也欢迎大家批评指正。
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发表于： 09:29:35
不错，很详细的解说，感谢楼主的分享 & & & & &
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发表于： 10:05:22
楼主&请问CN1需要用屏蔽线吗？&我用示波器观察CN1的EZ信号有很大干扰啊
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发表于： 10:52:24
引用&领域&的回复内容：&不错，很详细的解说，感谢楼主的分享&&&&&&&&&&&&
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发表于： 11:50:26
顶一下。&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
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发表于： 14:01:52
回复内容：对：&直到世界尽头&&楼主&请问CN1需要用屏蔽线吗？&我用示波器观察CN1...&内容的回复！我们一般把脉冲口做双绞线处理，如果不能满足要求，如果还是会丢失脉冲就选带屏蔽线的电缆。
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发表于： 18:45:59
经典，很详细，我学习！
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发表于： 23:29:54
对我很有帮助，非常感谢！！！！
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发表于： 10:28:19
不错，很详细的解说，感谢楼主的分享 &
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发表于： 21:02:56
不错，很详细的解说，感谢楼主的分享 & & &
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发表于： 22:54:23
讲得很详细。再补充下，信号线必须采用屏蔽线。
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发表于： 20:28:27
万分感谢，看了之后廓然开朗！！！！
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发表于： 21:25:18
十分感谢分享，学习了！！！！！！感谢楼主！！！！
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发表于： 22:29:42
十分感谢分享，学习了！！！！！！感谢楼主！！！！
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发表于： 11:52:07
呵呵·· &很简明·· 不错
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发表于： 17:40:55
学习了！！！顶！！！！！！
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发表于： 22:01:57
楼主，既然是上电就SON，9、11、17可以不接，将P2-10设置为1
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发表于： 15:04:55
不错，不错，比较详细
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发表于： 22:06:10
不错，学习了！顶一下！
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发表于： 09:53:54
挺好的，基本上功能都可以实现了，除了提高下丝杠的精度，其他的基本上没有啥问题了。很好了。你工作几年了。
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发表于： 12:44:15
很详细，学习了，谢谢！
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发表于： 22:21:52
还在学习的路上，虽然多数东西搞不懂，但看得出楼主很用心，顶一下
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发表于： 22:31:37
楼主的大概思路及方式基本没有问题.&但是如上面有两位提到的..VDD+跟Com+个人感觉还是应该不要接,Com+直接外接24V.&另外有个问题想惊叫下, 就是关于伺服刹车. P2-18设置的值, 该如何解读. 我查资料没有查到相关信息.&然后就是在使用三菱PLC控制时, 刹车使用或者释放,应该怎么控制呢.&我现在遇到一个问题, 伺服电机经常报警过载的状况. 我是通过伺服脉冲的信号去确定是否要用刹车的. 是否有更好的?&
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发表于： 16:26:16
请问楼主，这个程序要怎么编写
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发表于： 17:06:04
程序也发份呗，谢谢楼主
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发表于： 16:41:17
铣床CAD电控图及程序
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发表于： 08:43:26
hen bu cuo a&
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发表于： 16:13:17
不做伸手党，谢谢楼主的分享
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发表于： 12:07:29
回复内容：对： chenjian0115
楼主，既然是上电就SON，9、11、17可以不接，将P... 内容的回复！P2-10是内部使能？
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发表于： 12:10:00
看了这篇文章，我只想顶，另外想问楼主，A2和B2也是这样的吗？想请教下，我用DVP20EH00T3控制ASDA-A2，也是脉冲+方向控制，接线跟你的一样吗？
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发表于： 21:49:34
楼主好! 我刚接触台达产品，现在就有一个问题，用DDRVI指令时，电机不按发出的脉冲数行走，输入10000个脉冲，刚好走一圈，输入11000却走两圈，指导一下，谢谢！
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发表于： 22:00:29
发生大火发生过的恢复的
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发表于： 16:10:12
有没有教程看下台达的伺服调试软件怎么用的啊!
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发表于： 09:45:31
回复内容：对： nathan_xu
楼主的大概思路及方式基本没有问题.&但是如上面有两位提... 内容的回复！回复内容：对： nathan_xu
楼主的大概思路及方式基本没有问题.&但是如上面有两位提... 内容的回复！开机伺服允许工作抱闸就松开，刹车不是用来控制停止准确度的，是在一些垂直应用场合防止断电在负载的作用下自动下滑的。
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发表于： 15:13:59
对我很有帮助，非常感谢！！！！
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发表于： 06:37:46
十分感谢分享，学习了！！！！！！感谢楼主！！！！
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发表于： 07:05:01
我想用S7-200来控制B2伺服驱动器，高人能否指点一下接线图？
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发表于： 19:58:29
楼主，你用端子17和11连接，是使用内部电源。而端子35连接24v端子14连接0v是使用外部电源，外部和内部电源同时使用不会矛盾吗？
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发表于： 10:12:01
很详细，学习了，谢谢！
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发表于： 15:17:31
没有用过台达，对我很有帮助，非常感谢,学习了
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发表于： 10:46:37
再次评论：感谢 楼主，你这也属于行善积德，谢谢
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发表于： 22:00:40
没有用过台达，对我很有帮助，非常感谢,学习了
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发表于： 17:56:10
谢谢楼主，很有帮助的资料
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发表于： 11:12:30
正好要用台达B2驱动 学习了 O(∩_∩)O谢谢
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发表于： 21:25:44
谢谢楼主,学习学习学习学习
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发表于： 08:57:27
非常经典。谢谢，仔细研究。
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发表于： 16:28:57
刚好用到台达b2系列的驱动器，楼主这份资料非常关键，十分感谢
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发表于： 17:02:14
marked & & & &.
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发表于： 15:36:23
学习了。。。。。。。。。。。。
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发表于： 22:17:01
看看。。。。。。。。。。。。。
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发表于： 21:35:51
回复内容：对： 孺子丑牛
楼主，你用端子17和11连接，是使用内部电源。而端子3... 内容的回复！按贴主的电路图来看，发脉冲使用的是外部电源，DI数字输入使用的是驱动器内部24v直流电源（内部电源正极是17VDD,负极是14CMO-），在VDD与外部电源没有接线的情况下，14接0V可以拿掉，这根线不影响控制也不起作用。
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