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电脑是5年前买的 现在好卡 之前买CF很卡别人说是因为显卡不行 我换了个显卡可是现在还是卡
就连玩植物大战僵尸都卡 但是看电影很流畅 之前是XP的系统 看电影的时候看网页什么的都不卡 现在做了个win7的系统 看电影的时候不能看网页 很卡 就连电影的声音都是卡的 这是什么原因 按说我这电脑应该是可以玩小型游戏的吧 这是配置 电脑型号 X86 兼容 台式电脑操作系统 Windows 7 旗舰版 32位 ( DirectX 11 ) 处理器 AMD Athlon(速龙) 64 X2 双核 5000+主板 华硕 M2N-X Plus (Nvidia nForce 430(MCP61))内存 2 GB ( 金邦 DDR2 800MHz )主硬盘 西数 WDC WD1600AAJS-00B4A显卡 Nvidia GeForce GT 430 ( 1 GB / Nvidia )显示器 LG GSM4B77 W1952 ( 19.1 英寸 )光驱 日立-LG DVD-ROM GDR-H30N DVD光驱声卡 瑞昱 ALC662 @ Nvidia nForce 430(MCP61) 高保真音频是不是CPU不行啦？ 有什么需要换的吗？求解
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我觉得你改优化哈系统。。还有你卡的时候，看看CPU使用频率，温度。显卡同样。打开任务管理器，看是不是又多余的程序在后台运行，占用了内存。其他没必要换&第一，你CPU&是AM2的接口&你顶多换个7750&也只是多个L3缓存&已经没意义了。所以你一换&就得和主板一起&换个AM3接口的。显卡&GT430属于入门低端显卡。你想玩大点的游戏&你游戏就不给力了，所以等资金充足在重新配台吧。现在我觉得应该是你自己电脑没优化好，或者中毒，看看C盘空间是否不足。你的配置是满足了CF这游戏，望采纳
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京网文[0号 京ICP证100780号汇编语言不会编，相信大家都感受过吧。&br&&br&在国内读书时候，汇编语言这门课上来就是x86汇编啊。每天上课教授都在黑板上写指令，而我等渣渣都在台下疯狂记笔记。一学期到头来，指令记了一大本，问这们语言到底怎么玩？execuse me。。。&br&光顾着记指令反倒没有摸清汇编语言本身的脉络。&br&&br&出国以后，计算机体系结构第一门课教授给了个学习平台叫做lc-3。链接如下：&br&主页 &a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//highered.mheducation.com/sites//student_view0/lc-3_simulator.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Introduction to Computing Systems&/a& &br&模拟器 &a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//highered.mheducation.com/sites/dl/free//104652/LC301.exe& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&LC 3 Simulator Windows Version 3.01 (385.0K) &/a&&br&指令手册 &a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//highered.mheducation.com/sites/dl/free//104691/pat67509_appa.pdf& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&AppendixA.pdf&/a&&br&这个平台有哪些好处？&br&1.指令少，只有最基本的17条指令。文档每条指令用法都有具体描述，这里不多说&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-4fe188b3d4a_b.jpg& data-rawwidth=&534& data-rawheight=&809& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&534& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-4fe188b3d4a_r.jpg&&&/figure&2.开发环境简单。一个编译器，一个虚拟机，另外一个console窗口。&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-2993effc26fdafcdb7f0f_b.jpg& data-rawwidth=&1430& data-rawheight=&744& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1430& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-2993effc26fdafcdb7f0f_r.jpg&&&/figure&&br&3.减法，堆栈，函数调用都需要自己实现。夯实基础。&br&&br&&br&效果&br&这个平台玩顺之后。stm32指令集基本是对着指令手册就可以直接动手写了。&br&&br&另附多大ppt一份&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.cs.utexas.edu/users/fussell/cs310h/lectures/Lecture_10-310h.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&cs.utexas.edu/users/fus&/span&&span class=&invisible&&sell/cs310h/lectures/Lecture_10-310h.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&br&&br&（如果打不开别问我如何翻墙，请自备过墙梯）
汇编语言不会编，相信大家都感受过吧。 在国内读书时候，汇编语言这门课上来就是x86汇编啊。每天上课教授都在黑板上写指令，而我等渣渣都在台下疯狂记笔记。一学期到头来，指令记了一大本，问这们语言到底怎么玩？execuse me。。。 光顾着记指令反倒没有摸…
&p&一个树莓派魔镜，照着网上各种教程一边学一边做的，可以显示时间温度天气和新闻，还能语音对话。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-3a57e4fdf885f8ea1c5fb75a6854692b_b.jpg& data-rawwidth=&2048& data-rawheight=&1536& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2048& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-3a57e4fdf885f8ea1c5fb75a6854692b_r.jpg&&&/figure&&p&上面是它4月1号晚上9点44分的样子，拍照之后嫌丑，我就又把它拆了。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-3a6dcb20fbad5295fca1d711c8416354_b.jpg& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&720& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-3a6dcb20fbad5295fca1d711c8416354_r.jpg&&&/figure&&p&上面是它5月1号的样子，界面和功能都没变，解决了开机不能自动连接校园网并登录账号等等一大堆问题，并重新换了个外壳（下图）。后来做好后送给了一个女孩子。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-7aba5ca9846324f_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& data-size=&small& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-7aba5ca9846324f_r.jpg&&&figcaption&字典型包装盒&/figcaption&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&170& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-bca2a124e99a67f_b.jpg& data-rawwidth=&2000& data-rawheight=&1500& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2000& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-bca2a124e99a67f_r.jpg&&&/figure&&p&内部构造如上图，按键，喇叭和麦克风是为了实现语音对话的功能，引两个USB接口是为了接鼠标键盘，方便调试，也方便到时候输她家的WIFI账号和密码。实现魔镜的效果靠的是一块原子镜，这样既能照镜子也能看屏幕，为了解决LCD屏侧边看起来漏光还加了片偏光膜。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&170& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_r.jpg&&&/figure&&p&来详细说明一下这几个月我为了这个东西都经历了啥，以及，最后我得到了什么。&/p&&p&同某高赞答主一样，我也是那个电子技术协会的，先后学了这学了那，单片机FPGA都接触过，和其他人想拿省奖国奖不一样，我唯一始终坚持的就是想造各种各样新奇好玩的东西。&/p&&p&亲手做个礼物送个那个女生是从去年单片机课程设计上就有的想法，那时看知乎日报上有个用鼠标盒做游戏机的，也立马买了材料做了一个，最后做出来感觉好无聊啊自己都不想玩了，就中止了，直到看到网上有大神用树莓派和原子镜打造的魔镜，瞬间就想做一个……&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&170& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_r.jpg&&&/figure&&p&github上有大神用网页实现的魔镜，没基础，看着太困难，而Python这个语言其实早就想学了，正好借这个理由学习下，于是整个项目（当时把项目命名为“面向‘对象’编程的项目”）从寒假自学Python开始：&/p&&a data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.bilibili.com/video/avFshare_medium%3Dandroid%26share_source%3Dcopy_link%26bbid%3D33BDDC23-BD0F-4DEE-88F8-9FCCB0infoc%26ts%3D3& data-image=&https://pic1.zhimg.com/v2-407f4eff28b9f3342c50_r.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&[小甲鱼]零基础入门学习Python_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili&/a&&p&这个看了几十集，了解了Python的大概然后就没看了，为了爬取温度，天气和新闻又去学了爬虫：&/p&&a data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.bilibili.com/video/avFshare_medium%3Dandroid%26share_source%3Dcopy_link%26bbid%3D33BDDC23-BD0F-4DEE-88F8-9FCCB0infoc%26ts%3D5& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&bilibili.com/video/av97&/span&&span class=&invisible&&84617?share_medium=android&share_source=copy_link&bbid=33BDDC23-BD0F-4DEE-88F8-9FCCB0infoc&ts=5&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&p&到最后春节前几天，一个能获取时间日期星期农历日期，并爬取今日温度天气和新闻以及七天的天气的Python程序也就差不多写好了。这时还没有界面，只是显示在命令行里。&/p&&p&为了做一个gui界面并显示数据，又去自学了pyqt5：&/p&&a data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/m0_/article/details/& data-image=&https://pic1.zhimg.com/v2-bbb24d4a7c_r.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Pyqt5第一天 - CSDN博客&/a&&p&其实还专门买了本讲pyqt5的书，没面向对象编程的基础，入门感觉不容易，后来操作多了就熟了。&/p&&p&春节过后买了一块树莓派，期待好久了，感觉就像一个小孩子得到了盼望已久的玩具一样，在买之前就迫不及待看了好多树莓派的资料和视频：&/p&&a data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.bilibili.com/video/avFshare_medium%3Dandroid%26share_source%3Dcopy_link%26bbid%3D33BDDC23-BD0F-4DEE-88F8-9FCCB0infoc%26ts%3D4& data-image=&https://pic4.zhimg.com/v2-8d84cc5626fef176ce53ffd7d44380ff_r.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&【类型（教程、树莓派）】1.入门前树莓派简单介绍，必买配件，不必买配件介绍_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili&/a&&p&然后就是把写好界面的Python程序放进树莓派，设置开机自动运行，同时也在思考包装这个魔镜的方案。&/p&&p&做好后拿给同学看，觉得功能好少，好无聊，于是又给加了语音对话的功能：&/p&&a data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.bilibili.com/video/avFshare_medium%3Dandroid%26share_source%3Dcopy_link%26bbid%3D33BDDC23-BD0F-4DEE-88F8-9FCCB0infoc%26ts%3D2& data-image=&https://pic4.zhimg.com/v2-28f104382fcabfed207c7_r.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&【类型（教程、树莓派）】树莓派制作语音聊天机器人（傻瓜式教程）_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili&/a&&p&后来从开学到送出去之前一直在解决包装外壳的制作，买了礼盒硬纸板皮革热熔胶美工刀，原子镜偏光膜蓝宝石音响麦克风和USB延长线……&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-a20ad8aea48d912fc9a34cf_b.jpg& data-rawwidth=&1710& data-rawheight=&2048& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1710& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-a20ad8aea48d912fc9a34cf_r.jpg&&&figcaption&还装模作样设计了一下&/figcaption&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&170& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-7cf381d9a2cc2616bb22_r.jpg&&&/figure&&p&其实可以看出，基本上我就是把网上各处的资源整合在一起拼成我的作品，就是这个界面布局也是看我华为手机的界面做的，没啥创新，但作为一个完全没有Python和树莓派基础的人，却在这个过程中学到了很多东西。而且，从有一个想法到把想法变为现实，没有什么比这更令人兴奋了。&/p&&p&最后说一下我把它送出去的时候又收获了啥，那个女孩子看着我偷偷远程操控屏幕显示的一句话，沉默了很久，最后说了一句：“再看吧”。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-efa6e9e12dc3d1a1bab1_b.jpg& data-rawwidth=&926& data-rawheight=&48& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&926& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-efa6e9e12dc3d1a1bab1_r.jpg&&&/figure&&p&800收藏更新：&/p&&p&我把这个回答的链接发给那个女生，她一个文科生，说她看完后也想学编程了，那我当然要教她啦╰(*?︶`*)╯&/p&&p&另外，点了收藏的朋友们，也不知道你们再点开这个回答是什么时候了，隐藏技能了解一下？&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-f2db0e25df7ffc_b.jpg& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& data-size=&normal& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-f2db0e25df7ffc_r.jpg&&&/figure&&p&又做了一些好玩的东西，来这个回答看看嘛&/p&&a data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& href=&https://www.zhihu.com/answer/& class=&internal&&知乎 - 发现更大的世界&/a&
一个树莓派魔镜，照着网上各种教程一边学一边做的，可以显示时间温度天气和新闻，还能语音对话。上面是它4月1号晚上9点44分的样子，拍照之后嫌丑，我就又把它拆了。上面是它5月1号的样子，界面和功能都没变，解决了开机不能自动连接校园网并登录账号等等一…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-1e1fe8afceb2b3d54834_b.jpg& data-rawwidth=&1885& data-rawheight=&566& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1885& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-1e1fe8afceb2b3d54834_r.jpg&&&/figure&&p&&b&参考《仿人机器人-Humanoid Robotis》，&a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.baidu.com/link%3Furl%3DL0mDeLWxA4Z5neW8T8rPalBMF07LPcPaowvrUzVt1UanrYs-HYlnewsXscnYlt9NdDfUiudQpqMy-0Es-mQwumKr_JJUjVordZ16OWLxiTn7Xz5ZJWkjzL80x0xr4hxq93qMMBEr6OFYH1vKsVhjTKXielfhFuWp2dq62nDTUNtrcsCQMA-Uv0pwOXmLqW3x& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&梶&/a&田秀司 编著，管贻生 译。&/b&&/p&&p&&b&主要研究内容包括：仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划和全身运动模式的生成和动力学仿真等。&/b&&/p&&p&《仿人机器人》由日本产业技术综合研究所（AIST）下属的智能系统研究所仿人机器人HRP-2研发小组的主要成员共同编著，每位作者撰写其最擅长的专题。&/p&&p&① 第1章《仿人机器人概论》由AIST下属的智能系统研究所仿人机器人研究室主任比留川博久（Hirohisa Hirukawa）执笔；&/p&&p&② 第3章《ZMP和动力学》由同一研究室的研究员原田研介（Kensukc Harada）和&a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.baidu.com/link%3Furl%3DL0mDeLWxA4Z5neW8T8rPalBMF07LPcPaowvrUzVt1UanrYs-HYlnewsXscnYlt9NdDfUiudQpqMy-0Es-mQwumKr_JJUjVordZ16OWLxiTn7Xz5ZJWkjzL80x0xr4hxq93qMMBEr6OFYH1vKsVhjTKXielfhFuWp2dq62nDTUNtrcsCQMA-Uv0pwOXmLqW3x& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&梶&/a&田秀司（Shuuji Kajita）共同执笔；&/p&&p&③ 第5章《全身运动模式的生成》由同所的自主行为控制研究室主任横井一仁（Kazubito Yokoi）执笔；&/p&&p&④ 第2、4、6章《运动学、双足步行、动力学仿真》由&a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.baidu.com/link%3Furl%3DL0mDeLWxA4Z5neW8T8rPalBMF07LPcPaowvrUzVt1UanrYs-HYlnewsXscnYlt9NdDfUiudQpqMy-0Es-mQwumKr_JJUjVordZ16OWLxiTn7Xz5ZJWkjzL80x0xr4hxq93qMMBEr6OFYH1vKsVhjTKXielfhFuWp2dq62nDTUNtrcsCQMA-Uv0pwOXmLqW3x& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&梶&/a&田秀司执笔。&/p&&p&&br&&/p&&p&-----------------------------------日-----------------------------------------&/p&&p&----------------------------------------&b&运动学&/b&----------------------------------------------&/p&&p&&b&① 和工业机器人一样，分析机器人连杆的位姿与关节角之间关系的理论称为运动学（Kinematics）。&/b&可以参考我之前的一篇文章&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/p/& class=&internal&&写给那些“想进入机器人行业或是刚刚进入机器人行业的朋友”（工业机器人篇-如何入门和研究）&/a&的第一章内容，&b&需要加强的是&/b&：局部坐标系的概念、局部坐标系间的相对性、角速度矢量、旋转矩阵的微分与角速度矢量、角速度矢量的积分与矩阵指数之间的关系、矩阵的对数、两个物体的速度和角速度、仿人模型建立、奇异姿态等。若是有工业机器人运动学的基础，这些内容还是相对简单的。&/p&&p&② 关于机器人的《数据结构和编程方式》可以详见书中内容。&/p&&p&③ 仿人机器人和工业机器人一样，需要建立模型：&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-08ea2bb02ac5c0a88d8bb98_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&697& data-rawheight=&584& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&697& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-08ea2bb02ac5c0a88d8bb98_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bf08ef667_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&680& data-rawheight=&506& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&680& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-bf08ef667_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-803e697a01b117f5f3d81adadaed2926_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&686& data-rawheight=&640& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&686& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-803e697a01b117f5f3d81adadaed2926_r.jpg&&&/figure&&p&④ 仿人机器人的运动学基本原理与工业机器人一致。&/p&&p&&br&&/p&&p&-----------------------------------日-----------------------------------------&/p&&p&------------------------------------&b&ZMP和动力学&/b&-----------------------------------------&/p&&p&&b&第三章《ZMP和动力学》&/b&&/p&&p&&b&① ZMP&/b&&/p&&p&
工业机器人的基座是固定在地面上的，仿人机器人的足底只与地面接触而不固定。由于这点，工业机器人可以在其关节活动范围内做任意运动，而仿人机器人的运动则必须满足一个约束条件，即保持足底与地面的接触。因此，给定仿人机器人的一个运动，需要确定其足底与地面是否保持接触；我们需要规划能保证足底与地面接触的仿人机器人的运动，我们常使用ZMP。&/p&&p&&b&ZMP：Zero-Moment Potint，零力矩点。&/b&沿足底分布的负载具有相同的符号或是方向，它们等效于一个合力R，其作用点在足底范围内。合力R所通过的在足底上的这个作用点称为零力矩点，简称ZMP。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-d532b243ef475b30aa0fd88_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&461& data-rawheight=&305& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&461& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-d532b243ef475b30aa0fd88_r.jpg&&&/figure&&p&
ZMP是判断机器人是否会摔倒、其足底是否与地面接触的一个重要指标。ZMP是指地面上的一个点，足底受到的地面反作用力绕该点在地面上的力矩分量为零。&/p&&p&&b&仿人机器人的落脚点并不是一个固定的点，而是一个范围，即支撑多边形。&/b&这个多边形能包容放人机器人足底与地面之间的所有接触点的最小多边形区域。这个多边形区域称为支撑多边形（support polygon）。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-61af2dfa5c960aba83c87_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&650& data-rawheight=&257& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&650& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-61af2dfa5c960aba83c87_r.jpg&&&/figure&&p&
若ZMP处于足底形成的支撑多边形之内，那么机器人不会倒，足底能保持与地面的接触。当然了，即使机器人支撑脚的脚底板离开地面，机器人也未必会倒下，仍然可以通过控制游动脚和着地点的改变来保持行走或站立。ZMP指标是防止机器人摔倒的一个充分条件，但不是必要条件。&/p&&p&
ZMP可用于规划机器人的步行运动模式，大多数仿人机器人的步行模式都是基于ZMP生成的。为实现机器人在不平整地面上行走、上下楼梯以及手持重物行走等功能，ZMP的概念和应用作了相应的修改和推广。&/p&&p&
当人站在地面上时其重心、ZMP与支撑多边形的位置关系如下图所示。其中，重力线与地面的相交点叫做重心投影点。当人直立时，其ZMP与重心投影点重合。当人做动态运动时，重心投影点可能在支撑多边形之外，然后，&b&ZMP不能跑到支撑多边形的外面&/b&。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-091aaf83c26f525b3bae_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&453& data-rawheight=&386& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&453& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-091aaf83c26f525b3bae_r.jpg&&&/figure&&p&
关于&b&具体原因&/b&可以详见书中的内容：二维和三维情况下的ZMP、ZMP的范围等内容。&/p&&p&&b&一般情况下，仿人机器人的ZMP的实际位置可通过安装在其脚步的几个传感器测量得到，比如基于单个力/力矩触感器的ZMP测量和基于多个力/力矩触感器的ZMP测量。&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-b218ea0a165bf_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&563& data-rawheight=&449& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&563& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-b218ea0a165bf_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-a39a19c4c9cf9d2b416d244b_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&568& data-rawheight=&490& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&568& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-a39a19c4c9cf9d2b416d244b_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-ffff6cbdab7_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&544& data-rawheight=&264& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&544& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-ffff6cbdab7_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-01a88c87b11ce6add8d85aed181f6b42_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&675& data-rawheight=&466& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&675& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-01a88c87b11ce6add8d85aed181f6b42_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-d00edf8c5ac328f421bf9_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&586& data-rawheight=&289& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&586& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-d00edf8c5ac328f421bf9_r.jpg&&&/figure&&p&&b&② 动力学 &/b&&/p&&p&在了解仿人机器人的动力学以前，需要了解一些基本概念，比如：&b&质量、质心、动量、角动量、移动的动力学、转动的动力学、刚体的角动量和惯性张量&/b&等。&/p&&p&
除此之外，还需要了解&b&机器人质心、机器人动量、机器人角动量等&/b&的计算方法，具体的求解步骤在书中有详解。&/p&&p&&b&③ 基于机器人运动的ZMP计算&/b&&/p&&p&根据牛顿-欧拉法，可求解得到ZMP的位置：&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bdfd77f4277ba_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&681& data-rawheight=&203& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&681& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-bdfd77f4277ba_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-c7abd84038edb74d9dcba0d_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&674& data-rawheight=&307& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&674& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-c7abd84038edb74d9dcba0d_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-fbcad307d79a2_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&666& data-rawheight=&194& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&666& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-fbcad307d79a2_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-8efb7da367e6b523b8537f7_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&631& data-rawheight=&369& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&631& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-8efb7da367e6b523b8537f7_r.jpg&&&/figure&&p&&b&
有个很有意思的问题：因质心加速度的影响ZMP可在支撑多边形之外吗？这个问题，可以看看书中的解释。&/b&&/p&&p&&b&
不可否认，ZMP也具有一定的局限性，比如地面打滑、地面不平坦、仿人机器人的手或臂与外界环境有接触。&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&-----------------------------------日-----------------------------------------&/p&&p&--------------------------------------&b&双足步行&/b&--------------------------------------------&/p&&p&
双足步行有两种方式：&b&静态步行（static walk）和动态步行（dynamic walk）&/b&。两者的区别是，在静态步行中，机器人的质心在地面上的投影始终不超越支撑多边形的范围；而在动态步行中，质心的投影在某些时刻可以超离支撑多边形。&/p&&p&
为实现所期望的步态而设定的一组关节角时间序列称为&b&步行模式（walking pattern）&/b&，基于步行模式生成器可以产生步行模式。在实际情况下，一个大仿人机器人由于各部分比例和质量分布很容易将姿态误差放大到不稳定的程度。为了解决这个问题，可以&b&利用姿态传感器（陀螺仪）、加速度传感器、力传感器和其他装置的信息来修正步行模式，这个系统称为步态稳定控制器（简称稳定器，stabilizer）。&/b&&/p&&p&&b&
二维步态模式的生成类似于二维倒立摆，详见书中内容。&/b&运动特性是我们所关注的，除此之外，我们还需理解过渡时间、轨道能量、支撑脚的切换、简单地双足步态规划等。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-d26846d6dea0a3cab42a8be35b9a2b26_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&610& data-rawheight=&303& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&610& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-d26846d6dea0a3cab42a8be35b9a2b26_r.jpg&&&/figure&&p&
上述的步态规划只限于平面上的行走，但是对于&b&凹凸不平的路面&/b&而言，需要理解约束线、伸缩力等知识点。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-ca9c84c8d_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&390& data-rawheight=&316& class=&content_image& width=&390&&&/figure&&p&
应用线性倒立摆的运动特性，可以&b&规划机器人爬楼梯时的运动模式&/b&，首先设定适当的着力点，再将着地点上方高度为z的那些点连接起来形成约束线，通过控制质心沿约束线的运动，即可得到每步的水平运动。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-1c6f895cf6ea2a7a7eefc08ea0418768_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&470& data-rawheight=&486& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&470& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-1c6f895cf6ea2a7a7eefc08ea0418768_r.jpg&&&/figure&&p&&b&
三维步态模式的生成可利用三维线性倒立摆的相关原理&/b&，同样定义约束面，将质心控制在约束面上的运动。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-838eb8dcb5eddb2ec9683cb_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&639& data-rawheight=&414& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&639& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-838eb8dcb5eddb2ec9683cb_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-940af8047f7_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&639& data-rawheight=&371& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&639& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-940af8047f7_r.jpg&&&/figure&&p&
同样，&b&需要了解三维线性倒立摆的特性&/b&，开普勒第二定律、坐标系变换的影响、轨迹的几何形状等。&/p&&p&&b&通过设定适当的约束面可以应用于爬阶梯或在不平整的地面上行走&/b&，需要设计步行单元、步行参数、落脚点的调整、步行方向的改变等。&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-719abbf1ae9bef_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&601& data-rawheight=&399& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&601& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-719abbf1ae9bef_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-19cc2f77b0d60ae8bd16a303595fdf26_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&667& data-rawheight=&329& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&667& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-19cc2f77b0d60ae8bd16a303595fdf26_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ed5cdfd1_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&557& data-rawheight=&356& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&557& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ed5cdfd1_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-f2e8ff34_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&583& data-rawheight=&352& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&583& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-f2e8ff34_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-67cbd608e690b2be4ef3d78b4cf0d039_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&507& data-rawheight=&207& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&507& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-67cbd608e690b2be4ef3d78b4cf0d039_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-edac43aab53_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&535& data-rawheight=&253& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&535& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-edac43aab53_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-ac7f378f00edb74cb3807_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&623& data-rawheight=&425& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&623& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-ac7f378f00edb74cb3807_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-0ad2e78357a4daf50bca9f1a658de01e_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&508& data-rawheight=&413& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&508& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-0ad2e78357a4daf50bca9f1a658de01e_r.jpg&&&/figure&&p&&b& 在上述的步行模式的设计和规划中，我们假定倒立摆模型的支撑脚切换在瞬间完成，在切换过程中，ZMP从前一个支撑脚跳跃到后来的支撑脚，因而水平方向上的加速度从最大值跳到了最小值，在这种情况下，机器人承受最大的冲击可能损坏系统。&/b&&/p&&p&
为了得到适合实际机器人采用的光滑的步行模式，可在支撑脚切换时插入一个周期为T的&b&双足支撑阶段&/b&。&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-6db4241ccd_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&692& data-rawheight=&480& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&692& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-6db4241ccd_r.jpg&&&/figure&&p&&b&步态模式分为离线和在线两种&/b&，可见书中详细内容。除了上述简单的原理和知识点，书中还介绍了桌子-小车模型、ZMP跟踪控制、预观控制系统、基于预观控制的动力学过滤器等。&/p&&p&&b&对于仿人机器人而言，步态稳定器非常关键&/b&。&b&步行稳定控制的基本原理：通过踝关节力矩进行控制、通过改变落脚点进行控制、通过质心加速度控制ZMP、上半身姿态控制、模型ZMP控制、冲击的吸收、通过LQ进行稳定控制等。&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-fed1a04cd5d9cbfc352da2a15f9bfc53_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&707& data-rawheight=&334& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&707& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-fed1a04cd5d9cbfc352da2a15f9bfc53_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-baa006cf097915_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&678& data-rawheight=&635& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&678& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-baa006cf097915_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-0fac5eea801c325ddd3ff_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&683& data-rawheight=&368& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&683& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-0fac5eea801c325ddd3ff_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&-----------------------------------日-----------------------------------------&/p&&p&--------------------------------&b&全身运动模式的生成&/b&---------------------------------------&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-930d4ae43d6dfd7dd989d_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&531& data-rawheight=&144& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&531& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-930d4ae43d6dfd7dd989d_r.jpg&&&/figure&&p&&b&保证稳定性的全身运动模式的变换方法包括：动力学过滤器、自动平衡器、躯干轨迹补偿算法等。&/b&&/p&&p&&b&
通过远程操作也可以控制仿人机器人的全身运动，包括基于操作点切换的全身运动远程指令法、基于分解动量控制的全身运动生成等。&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-abb6b1de758d2d664b5eebc0_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&648& data-rawheight=&562& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&648& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-abb6b1de758d2d664b5eebc0_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-448dcdbf625d840cd7bb62_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&639& data-rawheight=&778& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&639& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-448dcdbf625d840cd7bb62_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&-----------------------------------日-----------------------------------------&/p&&p&-------------------------------------&b&动力学仿真&/b&-------------------------------------------&/p&&p&
这一章可以参考书中内容。&/p&&p&&br&&/p&&p&
由于这本书是2007年印刷的，所以离现在已经11年了，11年过去了，仿人机器人的技术已经发展非常之快，&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&刘子茂：中国是否有开展类人型机器人研究项目，如果没有，为什么没有类似的项目？&/a&这篇知乎文章也做了相关的讨论。&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-de42bd9f99f347a28fb8_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1071& data-rawheight=&489& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1071& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-de42bd9f99f347a28fb8_r.jpg&&&/figure&&p&&b&睿慕课2018人工智能与机器人开发者大会&/b&上，北京钢铁侠科技有限公司创始人张锐做了题为《&b&仿人机器人及其运动脑&/b&》的技术分享，有兴趣的朋友，也可以看看：&a href=&https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.aiimooc.com/mall/list-htm-catid-496-type-new.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&睿慕课_人工智能及机器人领域慕课平台开创者_机器人课程_人工智能课程_珍为科技_睿慕课&/a&。&/p&
参考《仿人机器人-Humanoid Robotis》，田秀司 编著，管贻生 译。主要研究内容包括：仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学、双足步态规划和全身运动模式的生成和动力学仿真等。《仿人机器人》由日本产业技术综合研究所（AIST）下属的智能系统研究所仿人机器…
&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-e48fbf831a1e_b.jpg& data-rawwidth=&2008& data-rawheight=&389& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2008& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-e48fbf831a1e_r.jpg&&&/figure&&p&&b&很多人发私信或是邀请我回答：如何学习机器人技术？实际上，可以归纳为如下几个问题：&/b&&/p&&p&&b&（1）如何入门？&/b&&/p&&p&&b&（2）如何进阶？&/b&&/p&&p&&b&（3）如何和人工智能结合？&/b&&/p&&p&&b&（4）需要看哪些参考书目？&/b&&/p&&p&我现在尝试给出大概的思路和提纲，后续&b&可能会有《&i&视频公开课&/i&》与大家分享机器人技术&/b&。&/p&&p&欢迎关注&b&睿慕课：&/b&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.aiimooc.com/company/list-htm-active-9-catid-0.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&睿慕课学院_知时代，智未来_人工智能与机器人线上学院&/a&，我们与睿慕课合作，将逐步推出免费的《机器人学视频公开课》。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&
基础篇&/b&&/p&&p&&b&1 机器人运动学（Kinematics）&/b&&/p&&p&1.1 正运动学求解（Forward Kinematics）&/p&&p&1.2 逆运动学求解（Inverse Kinematics）&/p&&p&1.3 轨迹规划（Trajectory Planning）&/p&&p&1.4 工作空间&/p&&p&&b&2 微分运动和雅克比&/b&&/p&&p&2.1 微分转动与角速度&/p&&p&2.2 微分运动矢量和广义速度&/p&&p&2.3 雅克比矩阵&/p&&p&2.4 奇异性和灵巧度&/p&&p&&b&3 机器人动力学&/b&&/p&&p&3.1 拉格朗日动力学方程&/p&&p&3.2 牛顿-欧拉递推动力学方程&/p&&p&3.3 动力学性能指标：广义惯性椭球、动态可操作性能椭球&/p&&p&3.4 动力学优化设计：运动约束及优化、全局动态性能指标、动力学优化等&/p&&p&3.5 动力学参数辨识：激励轨迹设计、验证轨迹设计、参数辨识和前馈控制&/p&&p&&b&4 力控制（Force Control）&/b&&/p&&p&4.1 混合位置/力控制&/p&&p&4.2 阻抗控制&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&
实践篇&/b&&/p&&p&&b&1 机器人控制器&/b&&/p&&p&&b&2 伺服驱动器和运动控制卡&/b&&/p&&p&&b&3 机器人本体&/b&&/p&&p&&b&4 外部传感器&/b&&/p&&p&4.1 视觉&/p&&p&4.2 力觉&/p&&p&&b&5 通讯总线&/b&&/p&&p& EtherCAT总线：主要支持厂商、主站等，SDO，PDO等&/p&&p& CANopen总线&/p&&p& SERCOS总线&/p&&p& POWERLINK总线&/p&&p& MECHATROLINK总线&/p&&p& RTEX总线&/p&&p&&b&6 实时操作系统&/b&&/p&&p& Vxworks、RTX、QNX、RTAI、Xenomai、INtime等&/p&&p&&b&7 示教器——新型示教——拖动示教/PAD 屏幕&/b&&/p&&p&&b&8 离线编程系统&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&
进阶篇&/b&&/p&&p&&b&1 运动规划（Motion Planning）&/b&&/p&&p&&b&2 抓取和操作（Grasping and Manipulation）&/b&&/p&&p&&b&3 冗余机器人控制（Redundant Control）&/b&&/p&&p& 最佳运动学和动力学性能的规划&/p&&p& 零空间柔顺控制 &/p&&p&&b&4 协调控制（Cooperative Control）&/b&&/p&&p& 双臂协调运动学和动力学约束关系&/p&&p& 双臂抓取规划和协调控&/p&&p&&b&5 机器人碰撞检测和免外部传感器的零力拖动&/b&&/p&&p&&b&6 基于六维力/力矩传感器的阻抗控制和牵引示教&/b&&/p&&p&&b&7 基于阻抗控制的恒力跟踪&/b&&/p&&p&&b&8 基于阻抗控制的动态力跟踪&/b&&/p&&p&&b&9 基于阻抗控制的在线干扰轨迹&/b&&/p&&p&&b&10 机器视觉&/b&&/p&&p&&b&11 机器人操作系统-ROS&/b&&/p&&p&&b&12 基于视觉和力控融合的机器人应用-柔性装配&/b&&/p&&p&&b&13 基于深度增强学习的机器人应用—机器人分拣零件&/b&&/p&&p&&b&14 物流拣选机器人&/b&&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&参考文献：&/b&&/p&&p&[1] Siciliano B, Khatib O. Springer Handbook of Robotics [M].&/p&&p&[2] Siciliano B. Robotics: Modeling, Planning and Control [M].&/p&&p&[3] Kozlowski K. Modelling and Identification in Robotics [M]. Springer London, 1998.&/p&&p&[4] Haddadin S. Towards Safe Robots [M]. Springer Berlin Heidelberg, 2014.&/p&&p&[5] Kevin Lynch. Frank Park. Modern Robotics: Mechanics, Planning and Control [M], 2017.&/p&&p&[6] Diankov R. Automated construction of robotic manipulation programs[C]// Carnegie Mellon University, 2010.&/p&&p&[7] Corke P. Robotics, Vision and Control[M]. Springer Berlin Heidelberg, 2011.&/p&&p&&/p&
很多人发私信或是邀请我回答：如何学习机器人技术？实际上，可以归纳为如下几个问题：（1）如何入门？（2）如何进阶？（3）如何和人工智能结合？（4）需要看哪些参考书目？我现在尝试给出大概的思路和提纲，后续可能会有《视频公开课》与大家分享机器人技术…
&p&从15年到现在，机器人技术一直处于市场关注的热点。作为一名成功入坑（keng）的机器人相关方向的渣硕，只能将其总结为“&b&机器人研究=试错+填坑&/b&”。既然是自己选的路，那么哭着也得走完。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-d32be30c6c9cb55dbfee097_b.jpg& data-rawwidth=&681& data-rawheight=&431& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&681& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-d32be30c6c9cb55dbfee097_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&由于机器人是一个复（duo）杂（keng）的系统，所涉及的内容太多，运动学、动力学、控制、视觉等等，很难系统的讲解清楚。为了让小白能够快速上手机器人研究，结合自己所做的一点工作，分享自己的一点小感受。&/p&&p&下面直接切入正题了。&br&&/p&&p&&b&选择研究工具很重要&/b&&/p&&p&兜兜转转尝试过和了解过研究机器人的一些研究工具，至此个人才感觉是步入正轨。&b&至少不用再重复的造轮子了。&/b& &/p&&ul&&li&Matlab 机器人工具箱：由PeterCorke教授团队编写，对于想要从零开始学习机器人的运动学和动力学的小白来说极易上手。里面有基本的机器人运动学和动力学函数，可通过查看底层函数，加强理论知识的学习，还可以在此基础上快速开发自己的算法。这也是我所用的最早的工具。&/li&&li&ROS+Moveit+OMPL：近几年来最闪耀的工具。在我看来十分好用的工具，不过坑略多。但OMPL其集成了最先进的运动规划、操作、3D感知、运动学、控制与导航算法。再结合Rviz和Gazebo等工具，就十分完美了。可参看qqfly大神的介绍。&/li&&li&Robotstudio，Webots，V-Rep等小众的工具，由于本人没有使用过，因此便不作评论了。&/li&&/ul&&p&&br&&/p&&p&多图预警，土豪随意&br&&/p&&p&1.Matlab GUI+Robotics Toolbox&/p&&p&通过编写操作界面演示机器人的运动，并能够快速完成算法的验证。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-ea8a2629971ddc_b.jpg& data-rawwidth=&1598& data-rawheight=&757& data-thumbnail=&https://pic3.zhimg.com/v2-ea8a2629971ddc_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1598& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-ea8a2629971ddc_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&2.ROS+Moveit&/p&&p&下图演示了利用ROS完成机械臂的关节空间规划、笛卡尔空间规划以及完成机械臂的避障和抓取。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-8aab07e64b1aa28869a52_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&366& data-thumbnail=&https://pic1.zhimg.com/v2-8aab07e64b1aa28869a52_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-8aab07e64b1aa28869a52_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&下面是演示Gazebo的接触碰撞，可以说利用Gazebo做机器人的力学性能是比较强大的。哈哈，可怜了我的coca cola瓶子。是不是感觉很神奇。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-0abed85ad7e7b1e5baf99d6_b.jpg& data-rawwidth=&1258& data-rawheight=&720& data-thumbnail=&https://pic2.zhimg.com/v2-0abed85ad7e7b1e5baf99d6_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1258& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-0abed85ad7e7b1e5baf99d6_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&将moveit集成进gazebo。如果没有机械臂实物研究，利用这种方式也是极其好的。&/p&&p&&b&参考书籍很重要&/b&&/p&&blockquote&研究机器人，自然需要比较了解基础的运动学、动力学、运动规划等方面的算法。经过这么多年的发展也涌现了十分多的经典教材。&/blockquote&&p&基础的运动学和动力学：&/p&&ul&&li&1.Introduction to Robotics Mechanics and Control 3rd edition&/li&&li&2.Robotics_ Modelling, Planning and Control-Springer-Verlag London (2009)&/li&&li&3.Springer Handbook of Robotics-2nd&/li&&/ul&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-180c6cb64f5ac59d8fae7c12a5f68c36_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&299& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-180c6cb64f5ac59d8fae7c12a5f68c36_r.jpg&&&/figure&&p&运动规划：&/p&&ul&&li&1.Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations&/li&&li&2.Planning Algorithms&/li&&/ul&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-dd1e376dbf28bf812dc679_b.jpg& data-rawwidth=&493& data-rawheight=&324& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&493& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-dd1e376dbf28bf812dc679_r.jpg&&&/figure&&p&ROS学习资料：&/p&&ul&&li&1.Mastering ROS for Robotics Programming&/li&&li&2.Robot Operating System (ROS) The Complete Reference (Volume 1-)&/li&&li&3.Ros by example indigo volume&/li&&/ul&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-afd25a738dff5d6ff3ebea6e591b5d7f_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&304& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-afd25a738dff5d6ff3ebea6e591b5d7f_r.jpg&&&/figure&&p&关于机器人的学习，具体可以参考&b&知乎&/b&上很多大神给出的指导。&/p&&p&&b&关注研究前沿&/b&&/p&&p&国外的有些机器人研究机构一直引领着机器人的研究方向，如Stanford、UC-Berkley 、CMU、ETH Zurich等等，在平时有空的情况下，可以前去浏览，以获取最新的发展趋势。&/p&&p&例如：利用机器学习进行Robotic Manuplation、Slam、CV等。&/p&&p&&b&综合素养提高&/b& &/p&&p&机器人是多学科交叉的典范、设计数学、机构学、动力学、控制理论、视觉、算法等诸多方面。因此在研究过程中需要开阔个人视野，例如在运动规划过程中同时关注视觉伺服、SLAM等技术。&/p&&p&冰冻三尺非一日之寒，关于机器人的研究需要不断的试错和填坑，当坑越来越少的时候，那么你也就到了另外一个层次了。&/p&
从15年到现在，机器人技术一直处于市场关注的热点。作为一名成功入坑（keng）的机器人相关方向的渣硕，只能将其总结为“机器人研究=试错+填坑”。既然是自己选的路，那么哭着也得走完。 由于机器人是一个复（duo）杂（keng）的系统，所涉及的内容太多，运动…
&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-60a640b98f_b.jpg& data-rawwidth=&3840& data-rawheight=&2160& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3840& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-60a640b98f_r.jpg&&&/figure&&p&&/p&&p&&b&起因&/b&&/p&&p&最近有不少人问我买笔记本电脑的事情，我便萌生了一个写一篇文章，教会别人买笔记本电脑的念头。（主要还是我懒，丢给他们链接就好）&/p&&p&以下为正文部分：&/p&&h2&&b&声明&/b&&/h2&&p&本文章针对小白，目的是希望帮助大家选购适合自己的笔记本电脑。&/p&&p&本文最初写作时间为 2018 年 1 月下旬，会根据目前笔记本电脑的硬件、行情随时更新。&/p&&p&本文只讨论笔记本电脑&/p&&p&笔记本电脑绝对不是一种便宜的产品，不要认为现在的手机都这么便宜，电脑也就很便宜了，笔记本电脑这种东西一点也不便宜。建议大家在选购笔记本电脑的时候至少准备
大洋，以保证你能在大多数情况下为自己选购一台合适的电脑。要求比较严苛的人可以考虑加钱到
大洋有特殊需求的人士可以加钱到 10000 以上。&/p&&p&购买电脑一定要去京东、天猫、苏宁之类的电商品牌。千万不要去电脑城！不要问我怎么知道的，自己去网上搜索“转型” “中关村黑幕” 之类的词汇你就知道了。&/p&&p&如果你对售后要求比较严格，建议优先选择惠普、戴尔、联想、华硕、宏碁之类的一线品牌，他们通常都拥有完整的售后体系。某些品牌的售后非常难找，比如微软。这点如果你用过 Surface，尤其是 Surface Pro 4 及之前的产品的话，你就知道了。（当年给自己老妈买了一台苏菲婆 4，刚出的时候各种固件更新。之后的各种品控问题，也就是屏幕漏光、翘屏之类的几乎全中奖了，国内的微软售后基本上全靠快递。）&/p&&p&在看这篇文章之前，请您先明确自己的需求，你是要购买轻薄本还是游戏本，然后再开始阅读这篇文章。如果你要经常出差、移动你的电脑，或者你是个妹子，建议购买轻薄本，轻薄本的性能不会很高，但足以应付日常使用。如果你是游戏玩家，偶尔需要移动电脑，可以购买游戏本，它们的性能较高，但很重。至于工作站嘛，本文暂不探讨。&/p&&p&开头还是先祭出这张图&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-aafb38a38c27a274cf58e5a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-aafb38a38c27a274cf58e5a_r.jpg&&&/figure&&p&这张图尽管已经传了很多年了，但依旧适用于如今的笔记本市场，多年以后，笔记本电脑的市场结构、定价策略依旧没有大的变化，因此我把它再次放在这里。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&CPU（中央处理器）&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-add591273afb46c84d92dee_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1075& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-add591273afb46c84d92dee_r.jpg&&&figcaption&第八代英特尔 Core 处理器的产品标志&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&CPU 现在主要有两家，英特尔（Intel）和 AMD，此外，2017 年年末开始出现了基于 ARM 架构的 Qualcomm Snapdragon 处理器的 Windows 电脑，一般来讲，鉴于基于高通骁龙处理器的笔电尚未普及，所以我们暂不讨论。AMD 移动处理器由于架构太老、性能太渣等原因也跳过不讲了，简单来说在新的 Ryzen APU 大规模普及之前，使用 AMD 处理器电脑千！万！别！买！不过我在后面会简单的说一下新的 Ryzen APU 家族。&/p&&p&Intel 处理器大致可以按照系列、架构、TDP 等多个方面来加以分类：&/p&&p&&b&系列&/b&&/p&&p&低端 Celeron（赛扬）、Pentium（奔腾）；中端 Core（酷睿）i3，中高端 Core i5；高端 Core i7。Core i9 只在搭载了第八代 Intel Core 处理器的笔记本上出现。&/p&&p&一般来讲，低端的奔腾和赛扬千！万！别！碰！&/p&&p&建议从 Core i5 开始，实在不行的话考虑一下 Core i3，钱多的话，Core i7 也可以。&/p&&p&不过如果你想要购买的电脑是 15W 低电压 CPU，它们在性能上的差距并没有名字告诉你的那么多，比如 i5-8250U 和 i7-8550U 实际性能差的并不大。45W 标准电压级别的差距会比 15W 的大上不少，比如 i5-8300H 和 i7-8750H 就有比较明显的差距， 桌面级的 65W / 95W TDP 处理器，比如 i7-8700K 和 i5-8600K 的差距更为明显。&/p&&p&&b&架构&/b&&/p&&p&目前市场上能见到的主要是第六代 Skylake、七代 Kaby-Lake 和八代 Coffee Lake / Kaby-Lake Refresh。&/p&&p&在购买新电脑的时候，选择更新的架构是最好的，如果手头钱紧，可以购买老一代的架构，如果说代数差了两代或者更多的，比如说四代 Haswell 架构的（ix-4XXX），就直接无视。如果是 Skylake 和 Kaby-Lake 这种，新老两代平台性能差距不到 10% ，日常使用基本可以无视的，实在钱紧，那买六代的也不是不行。但是我是不建议购买 7/6 代处理器的，8 带处理器在多核性能上有高达 30% 的提升，跑分上一颗低压 i7 可以跑出接近 7 代标压 i5 的水平，因此尽量购买 8 代处理器的电脑。尽量购买新平台、新架构的产品，他们通常有更好的功耗比、更长的续航、更强大的性能。&/p&&p&&b&TDP（热设计功耗）&/b&&/p&&p&移动版本的处理器 TDP 分为 5W 超低电压、15W 低电压和 45W 标准电压，还有一些 28W 的特殊型号。同代性能对比基本上是 45W & 28W & 15W & 5W。&/p&&p&5W 的就是原有的 Core m 系列改个名字罢了，只要名字里有 Y，比如说 i7-7Y75U 和 i5-7Y57U，那不用看了，绝对是 TDP 5W 的超低电压 CPU，一般来讲超轻薄笔记本电脑很有可能用这个，比如苹果 MacBook，Dell XPS 13 9365 等产品。&/p&&p&15W 的产品用的比较多，我们熟悉的轻薄本大多数都是用的这种 CPU，比较常见的 Intel Core i5-8250U 和 Core i7-8550U 都属于 15W 的低电压 CPU，主流的轻薄本基本上都是这种 CPU，因为使用这种 CPU 的电脑实在太多，就不一一列举。&/p&&p&28W 的产品基本上都是卖给苹果的比较多，一般用在自家 13 英寸 MacBook Pro 产品线上，Windows 阵营中使用 28W CPU 的电脑普遍都比较少，VAIO 和联想小新系列好像有几款。这部分产品相较于普通的 15W CPU 主要是提升了频率、配上了强劲的核显，这类 CPU 所配备的核显性能已经和低端独显的性能相当甚至更强。代表型号有 i5-7267U 和 i7-7567U。&/p&&p&45W 是标准电压的 CPU，一般用在游戏本或者是工作站上的比较多。特点无非也就是发热量大和费电，优点就是性能高，性能跟 15W 的 CPU 相比，可不是提升了一点点。代表型号有 i5-8300H 和 i7-8750H，这类 CPU 由于发热量大的缘故，一般都需要强劲的散热系统来“降妖”，如果笔记本电脑散热性能不足，还在使用这种 CPU 的话，后果嘛，参考 15 英寸 MacBook Pro，高负载时绝对是电烤炉，冬天连供暖的钱都帮你省下了呢。（滑稽）&/p&&p&&b&后缀&/b&&/p&&p&英特尔 CPU 的后缀十分繁琐，让人摸不着头脑，下面简单说一下后缀的含义，因为我们在讨论笔记本电脑，所以我们只说笔记本上能见到的，部分后缀由于现在也见不到了，所以我们也不讨论。&/p&&p&M 表示移动版，但现在已经不常见了&/p&&p&U 表示低电压版，比较常见&/p&&p&Y 表示超低电压版，比较常见&/p&&p&HQ 移动四核处理器，比较常见&/p&&p&HK 表示可超频的移动 CPU（八代酷睿的可超频版本归属到 Core i9 系列）&/p&&p&H 八代标压 Core 的新后缀，相当于英文 Hexa- 的缩写，表示标压六核&/p&&p&另外还有一些奇怪的后缀，比如在 2018 年初 CES 大展上出现的 i7-8809G，这个 G 表示 CPU 集成 AMD 独立显卡，比如这个
i7-8809G 所搭载的 AMD Radeon RX Vega M GH 的性能已经达到了 NVIDIA GeForce GTX 1060 的水平，定位低一些的型号所搭载的 AMD Radeon RX Vega M GL 的性能也有 NVIDIA GeForce GTX 1050 的性能。搭载这个后缀的 CPU 的第一批产品是全新 2018 款 Dell XPS 15 2-in-1，价格嘛，不用我说你也知道，XPS 系列的价格一直很美丽。不过虽然这种 CPU 所搭载的 GPU 性能十分可观，但是功耗也出奇的高，Intel 官网显示，i7-8809G 的 TDP 达到了恐怖的 100W！&/p&&p&至于拆机换 CPU 嘛，早期 H 后缀的含义是用来区分可更换的 LGA 封装（随便插拔）和不可更换的 BGA 封装（焊在主板上）的，但是从六代 Skylake 架构开始，改成了清一色的 BGA 封装，原来的后缀也就没什么卵用了。&/p&&p&&b&综合来看选择 CPU 主要看以下几点&/b&&/p&&p&系列：在相同代数，相同功耗的情况下， i7 & i5 & i3 & 奔腾 & 赛扬是绝对的。&/p&&p&代数：在相同系列、相同功耗的情况下，8 代 Kaby-Lake R / Coffee Lake & 7 代 Kaby-Lake & 6 代 Skylake&/p&&p&SKU（后三位数字）：是一个编号，没那么多意义，如果非要说一个的话，那就是它通常表示性能级别，在相同代数、相同功耗的情况下，这个值越大越好，比如 i7-7820HQ & i7-7700HQ & i5-7300HQ&/p&&p&后缀：在相同代数、相同系列的情况下，HK & HQ & U & Y&/p&&p&讲了这么多，让我们拿起一款 CPU 来看看&/p&&p&i9-8950HK&/p&&p&i9：表示它是英特尔的高端产品&/p&&p&8：表示它是最新的 8 代 Coffee-Lake 架构&/p&&p&950：表示它是 8 代 i9 处理器的高端型号（其实目前的移动 Core i9 只有这一个型号）&/p&&p&HK 表示它是可以超频的移动级别 CPU，由于是八代 Core i9，所以是六核十二线程的。&/p&&p&连起来就是： i9-7950HK 是英特尔第八代酷睿 i9 系列的标准电压高端移动型号。&/p&&p&最后简单讲解一下新的 AMD Ryzen APU 家族，大家都知道 2017 年 AMD 推出了全新的基于 Zen 架构的 AMD Ryzen 处理器。实现了咸鱼翻身，凭借着强劲性能和高性价比，实现了产品销量的大逆转。害得英特尔不得不匆忙推出第八代 Core 处理器救急。近一年之后，AMD 推出了 Ryzen APU 家族，首批推出的产品有两款，分别是 R5-2500U 和 R7-2700U，看名字就能知道对标的是 i5-8250U 和 i7-8550U，根据已有的评测数据，Ryzen APU 与其对标的两款 Intel 处理器性能接近，核显部分更好，所以广大 A 饭们可以充值信仰了。&/p&&p&&b&2018 年 1 月 26 日更新：&/b&第八代 Coffee Lake 标压移动处理器将于今年四月出货，搭载相关 CPU 的笔记本电脑预计将于 5 月到 6 月全面铺货，购买游戏本 / 万金油笔记本的同志，如果不是很着急的话可以等到 5 月看看有没有比较合适的 8 代标压 U 笔记本。&/p&&p&&b&2018 年 4 月 3 日更新：&/b&第八代移动标压处理器已经发布，目前已经解禁的型号有如下几款：&/p&&p&i9-8950HK：接替原有的 i7-7820HK，6 核 12 线程设计，基准频率 2.9 GHz，Turbo Boost 频率 4.8 GHz，TDP 45W 以上，L3 缓存 12MB。&/p&&p&i7-8850H：接替原有的 i7-7820HQ，6 核 12 线程设计，基准频率 2.6 GHz，Turbo Boost 频率 4.3 GHz，TDP 45W，L3 缓存 9MB。&/p&&p&i9-8750H：接替原有的 i7-7700HQ，6 核 12 线程设计，基准频率 2.2 GHz，Turbo Boost 频率 4.2 GHz，TDP 45W，L3 缓存 9MB。&/p&&p&i5-8300H：接替原有的 i5-7300HQ，6 核 12 线程设计，基准频率 2.5 GHz，Turbo Boost 频率 4.2 GHz，TDP 45W，L3 缓存 8MB。&/p&&p&i5-8400H：接替原有的 i5-7300HQ，6 核 12 线程设计，基准频率 2.3 GHz，Turbo Boost 频率 4.0 GHz，TDP 45W，L3 缓存 8MB。&/p&&p&所以现在买游戏本的同志一定要看好是不是最新的八代 Coffee-Lake Core i，不是就不要动了，8 代酷睿的 Multi-Core 性能有巨大提升，还要感谢一下 AMD，如果 AMD 没有退出 Ryzen 处理器，英特尔的牙膏不知道还要挤多少年。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&GPU（显卡）&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-fd1c29f75f617a9e14e7cfc3_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&2000& data-rawheight=&1503& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2000& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-fd1c29f75f617a9e14e7cfc3_r.jpg&&&figcaption&图片来自 NVIDIA，图中显卡为 GTX 1080（台式机公版显卡）&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&除了 CPU 以外，电脑上的另一个重要组件就是 GPU。现在的显卡无非分为两种，核心显卡和独立显卡，核心显卡基本上所有的电脑都有，独立显卡只在部分电脑上出现。我们首先来讲解独立显卡。&/p&&p&独立显卡有两个厂商，NVIDIA 和 AMD。话说 AMD 也真是尴尬啊，CPU 不敌 Intel，GPU 也不敌 NVIDIA，绝对的“千年老二。”看看 AMD 能否借助 Ryzen 和 Vega 翻身吧。由于 AMD 移动 GPU 市场占有率也不是很高，所以我们还是以 NVIDIA GPU 为例来进行讲解。&/p&&p&NVIDIA GPU 跟 Intel CPU 一样，也都有前缀、名称、后缀的区别&/p&&p&&b&前缀 GTX / GT&/b&&/p&&p&NVIDIA GeForce 显卡不少都带有前缀，其中 GTX 定位最高端，GT 次之。现在的显卡基本上都带有 GTX 前缀，比如 GTX 1070、GTX 960 等，GT 前缀的产品前几年还有，近几年没有了，比如早些年的 GT650M 和 GT750M。还有些产品是没有前缀的，比如面向轻薄本的入门级独显 940MX 和 MX150，都直接叫 GeForce 940MX / MX150，在前面加上 GT / GTX 就是奸商的伎俩了。&/p&&p&&b&名称&/b&&br&比如 GTX 1050 这里的 10 表示它是 10 系的显卡，是目前最新的消费级显卡，基于 Pascal 架构打造，以此类推，GTX 970M 就是基于 Maxwell 架构打造的 9 系显卡，再往前的 GTX 780M 就是基于 Kepler 架构打造的 7 系显卡。&/p&&p&10 后面的 50 / 60 / 70 / 80 表示定位，GTX 1080 就是 10 系显卡的旗舰产品，性能最强，当然售价也是最高昂的。往后的 GTX 1070、GTX 1060 定位就越来越低，到 GTX 1050 就变成了定位中端，也就是入门级游戏本的常见显卡了。&/p&&p&&b&后缀 M&/b&&/p&&p&M 表示移动版显卡，但从 10 系显卡开始，桌面版 GPU 和移动版 GPU 在规格上已经没有区别，只是频率低了一些，因此 NVIDIA 直接砍掉了 M 后缀，虽然没有 M 后缀了，但这不等于它拥有于桌面级显卡相同的性能。&/p&&p&&b&后缀 Ti&/b&&/p&&p&Ti 表示加强版，比如在入门级游戏本上常见的 GeForce GTX 1050 Ti，这里的 Ti 就是加强版，性能比没有 Ti 的有 20% 左右的提升，但永远不可能高于高端产品的性能，比如 GTX 1050 & GTX 1050 Ti & GTX 1060 & GTX1070。&/p&&p&&b&后缀 MAX-Q&/b&&/p&&p&MAX-Q Design 是一种由 NVIDIA 提供的解决方案，目的是让 OEM 厂商能够将高性能 GPU 塞进轻薄本的身躯里面，使用 NVIDIA MAX-Q Design 可以将游戏本的厚度缩减到 2cm 左右，代价就是性能的降低，MAX-Q 版本的性能只有普通版本的 80%。&/p&&p&&b&总结：&/b&&/p&&p&在相同代数的情况下，相同前缀、后缀的情况下，名字中的倒数第二个数字越大，性能就越强。&/p&&p&在前缀、后缀、名字中的倒数第二个数字相同时，代数越新，性能越强&/p&&p&带 Ti 的性能强于不带后缀的，带 MAX-Q 的性能低于不带后缀的。&/p&&p&有 GTX / GT 前缀的性能强于无前缀的&/p&&p&另一个是显存，显存主要存储着纹理数据和几何数据。显存现在主要分为 GDDR5、 GDDR5X 和 HBM2，GDDR5X 是 GDDR5 的改进款，把接口从 32-bit 翻倍到 64-bit，这样它的传输速率就可以比 GDDR5 快一倍，速度已经逼近 Radeon RX Vega 系列所采用的 HBM2 显存。由于使用 GDDR5X 和 HBM2 显存的 GPU 不多，因此 GDDR5 仍然是主流，因此不必纠结。&/p&&p&显存的大小也有一定的帮助，更大的显存可以让你在玩游戏的时候开启更炫目的特效，对画面流畅度有一定的帮助。因此对游戏质量要求苛刻的朋友们可以选购配有大显存的电脑。大显存对部分人士也有帮助，比如 4K 视频的编辑和特效的制作。&/p&&p&另外 GTX 11 系列显卡距离发布也不远了，不着急的同志们可以再等等，着急的同志们嘛，10 系显卡也不是不行。&/p&&p&&br&&/p&&p&&b&下面我们开始讲解核芯显卡&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-90a1cba8f_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&3007& data-rawheight=&1692& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3007& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-90a1cba8f_r.jpg&&&figcaption&图片来自 Intel，图为英特尔 Iris Pro 的产品标志&/figcaption&&/figure&&p&核芯显卡通常集成在 Intel CPU 中，Intel GPU 有四个名称：&/p&&p&&b&HD Graphics、Iris、Iris Plus 和 Iris Pro&/b&&/p&&p&性能从低到高递增。但是核芯显卡并不绝对比独显差劲，比如 Intel Iris Plus 650 能够达到 NVIDIA GeForce GT 650M 的水准，&b&而某些辣鸡独显的性能甚至不如核显。&/b&&/p&&p&HD Graphics 是最常见的集成在低压笔记本处理器和标压台式机处理器中的型号，比如 HD 620、 HD 630。&/p&&p&Iris 属于高端一些的型号，比如第五代部分 Broadwell CPU 集成的 Iris 6100。&/p&&p&Iris Plus 更高端，能够秒杀不少入门独显和老显卡，比如上文中提到的 Iris Plus 650。这个类型的貌似卖给苹果和微软比较多，比如带把的 MBP 用的 i5-7267U / i5-7287U / i7-7567U 集成的是 Iris Plus 650。无 Touch Bar 版本 MBP 和微软 Surface Laptop 用的 i5-7360U / i7-7660U 用的是 Iris Plus 640。&/p&&p&Iris Pro 很少见，一般放在自家的 NUC 骷髅峡谷电脑里面，比如 Iris Pro 580。&/p&&p&英特尔原先都是以四个数字来为自家的 GPU 命名，比如说上文中提到的 Iris Graphics 6100，但是从 Skylake 开始，英特尔把名字改为了三位数。比如说 HD 515、520、530 之类的。跟 NVIDIA 类似，代数相同的情况下，倒数第二位数字越大，性能越强。在名字中的倒数第二个数字相同时，代数越新，性能越强。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&RAM（内存）&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-9dfe4b3f14ea_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&2400& data-rawheight=&1324& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2400& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-9dfe4b3f14ea_r.jpg&&&figcaption&图片来自 Amazon，图中产品为金士顿 HyperX Predator DDR4 2400 MHz&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&现在我们开始讲内存：&/p&&p&&b&容量&/b&&/p&&p&现在主流市场比较常见的容量有 4GB 和 8GB，高端一些的有 16GB 和 32GB 甚至是 64GB。通常来说，4GB 如果你没什么追求，就是看个视频、看个直播、上上网、打个字那也够用，但是考虑到 Windows 10 64-bit 正常运行就要占用 2GB 左右的内存，剩下的内存开个 Chrome，MS Word 估计也没多少了。因此 4GB 现阶段虽说勉强够用，但我仍然建议内存至少要有 8GB。8GB 内存能干的事情就很多了，能同时运行的任务比 4GB 的会多很多。正常开个 Adobe 家族的成员也够用，还能多让你开个浏览器之类的东西。16GB、32GB 建议重度游戏玩家、对专业软件有需求的人士购买，如果你想流畅吃鸡，大内存是必须的。或者说如果你的电脑扩展性很差劲，内存硬盘统统焊在主板上（对，就说你呢，苹果），花些钱，多加点内存对你以后也有一定的帮助。&/p&&p&&b&种类&/b&&/p&&p&现在最常见的就是 DDR4 和 DDR3，它们又可以分出来 DDR4、LPDDR4、DDR3、LPDDR3 等，带 LP 的是低电压的内存，一般是轻薄本用的。LPDDR4 目前八代的 Intel 处理器尚未支持，标准电压内存和低电压内存的差距不会像 CPU 上那么明显，日常不用太在意，DDR3 和 DDR4 日产使用差距也不大。但如果需求比较多，对性能的要求比较高，还是建议购买标压 DDR4 内存的电脑。&/p&&p&&b&频率&/b&&/p&&p&现在内存的频率无非 1600 MHz、1866 MHz、2133 MHz、2400 MHz、2666 MHz 这么几种，这也不需要太在意，但如果你是游戏玩家、专业软件用户请最好 DDR4
起步，再说现在 DDR3 1600 MHz、DDR3 1866 MHz 的内存已经很少见了。无论你购买的是 DDR3 还是 DDR4 内存，通常都是 2133 MHz 起步的。另外 DDR3 和 LPDDR3 有不少区别，不要把他们混为一谈。&/p&&p&如果要自行升级内存的话，建议购买同品牌，同容量，同频率，同规格的内存，不合适的内存可能会导致电脑发生蓝屏等问题，降低系统稳定性。 &/p&&p&需要注意的是，如果你买了一条 2400 MHz 的内存，但是笔记本上原配的是一条 2133 MHz 的内存，那么这两条内存都会运行在 2133 MHz 上，建议各位在升级内存之前，提前检查一下自己电脑原配内存的频率、容量、品牌等信息，避免花冤枉钱。&/p&&p&&b&通道&/b&&/p&&p&笔记本电脑上的内存分为单通道和双通道两种，部分高端台式机处理器甚至还支持四通道内存。一般来讲，大部分轻薄本都是单通道内存，也就是 1 × 4GB 或者是 1 × 8GB，少部分轻薄本和大部分游戏本可能是双通道内存，也就是 2 × 4GB 或者 2 × 8GB。双通道的内存性能通常高于单通道内存，也就是 2 × 4GB & 1 × 8GB，单通道的内存可能会造成性能瓶颈，建议有特殊需求的人士可以购买双通道内存的电脑或回家自行升级。&/p&&h2&&b&硬盘&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-dbc3e8f7b402f41a4bcf7b6cbf0d3a4d_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1800& data-rawheight=&1017& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1800& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-dbc3e8f7b402f41a4bcf7b6cbf0d3a4d_r.jpg&&&figcaption&图片来自 Amazon，图中产品为海盗船 MP500 M.2 NVMe 固态硬盘&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&硬盘是系统能否拥有流畅体验的关键，一块高性能的硬盘能够让你做事快人一步。&b&无论如何请记住，在 2018 年，没有固态硬盘的电脑一律 PASS 掉！&/b&不要问我为什么，没有固态硬盘的电脑就是不能买！说什么也不能买！如果你有存储学习资料或者真?学习资料的需求可以购买固态 + 机械硬盘的电脑，但是必须要有固态硬盘！这样才能保证系统的流畅体验！&/p&&p&&b&固态硬盘的种类&/b&&/p&&p&固态硬盘的种类分走 SATA 通道的传统固态硬盘和最近几年出现的采用 NVMe 协议走 PCIe 通道的固态硬盘。走 SATA 通道的硬盘可以是 M.2 接口，也可以是 SATA / mSATA 接口，速度在 500-600MB/s 左右，NVMe 固态硬盘是 M.2 接口，速度轻轻松松上 1000MB/s 以上，某些 高端 NVMe 固态硬盘读写速度甚至能达到 MB/s。一般来讲传统的 SATA 速率固态就能够满足大部分场景下的使用需求，比如说你们关心的快速开机，Word 秒开之类的。如果对性能要求较高，比如剪辑 4K 视频之类的需求，请选用 NVMe 固态硬盘。&/p&&p&&b&固态硬盘的闪存颗粒&/b&&/p&&p&固态硬盘的闪存颗粒有 SLC / MLC / TLC / QLC 之分，寿命上最好的是 SLC，但在消费级市场是见不到的，所以最好的就是 MLC，其次是 TLC，以及最近新出的 QLC，关于它们的寿命也不用太纠结，因为估计也不会有人一天写入几百 GB 的文件，正常使用都可以用很多年的。另外现在体质好一些的 TLC 颗粒，已经可以干掉部分 MLC 了。所以部分担心 SSD 寿命渣的朋友们可以放心了。一般来讲，鉴于现在全球内存、闪存价格飞涨，所以个人认为，如果你有自行购买 SSD 的需求，在预算满足的情况下，尽量挑贵的买，肯定是比那些便宜的 SSD 好很多的。关于 SSD 颗粒也有所谓“原片”“黑片”“白片”之分，大家可以自行搜索。原片无疑体质最好，但价格也是三者最贵的。&/p&&p&现在固态硬盘的结构基本上是主控 + SLC 缓存颗粒 + MLC/TLC 存储颗粒。如果说 SLC 缓存颗粒容量不够大的话，在连续写入大量数据的话，速度会有明显的断崖式下降。不过这种情况一般大多数人也很难遇到。&/p&&p&注：有些商家会把 TLC 写成 3-bit MLC，请注意区分。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-e68f6aff0dbcc20774dd4_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&1000& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-e68f6aff0dbcc20774dd4_r.jpg&&&figcaption&图片来自西部数据，图为西部数据 WD Black 硬盘的宣传图&/figcaption&&/figure&&p&&b&机械硬盘&/b&&/p&&p&如果你对你电脑固态硬盘的容量感到不爽，有加机械硬盘的需求，那就快去买一块吧。只要选择适合自己的容量就可以了，机械硬盘并没有 SSD 固态硬盘那么多的种类。都是 SATA 3 接口，尺寸有 3.5 英寸 和 2.5 英寸两种，转速有7200RPM 和 5400RPM 两种，笔记本的都是 2.5 英寸 5400RPM 的。不过需要留意一下，如今的轻薄本大都没有腾出空间来安装机械硬盘，所以请提前拆机或咨询售后。如果说你在买电脑的时候，规格上就有一个“XXX GB 固态硬盘 + X TB 机械硬盘”的选项，多半是可以直接添加机械硬盘的。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&屏幕&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-c06b9ae3b1d37af3e5ac78_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1632& data-rawheight=&1015& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1632& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-c06b9ae3b1d37af3e5ac78_r.jpg&&&figcaption&图片来自苹果，图中机型为 13 英寸 MacBook Pro&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&屏幕总是最容易被大家忽略的地方，也是厂家最喜欢偷工减料的地方，因为很多人买电脑只看配置，而忽视了屏幕，这才给这些厂商可乘之机。屏幕可是我们一直看着的的地方，所以对自己的眼睛好点吧，买块好屏幕，会有帮助的。&/p&&p&先跟大家明确几个概念：&/p&&p&&b&IPS 面板&/b&&/p&&p&特点是亮度高、色彩讨喜、色域宽广、可视角度宽。它用手指滑动不会出现类似 TN 面板那样的水波纹，因此我们又管它们叫做“硬屏”。缺点是 IPS 面板比较容易漏光，显示黑色的时候没有 TN 面板深邃。（OLED 和 MicroLED 不提了，那个就太黑了）&/p&&p&&b&TN 面板&/b&&/p&&p&亮度很难达到 IPS 的水平、可视角度也没那么宽。一般用在廉价轻薄本和廉价游戏本上，这类屏幕不是很推荐，尤其是对色彩要求较高的人。&/p&&p&&b&VA 面板&/b&&/p&&p&最近几年新出现的面板技术，看上去跟 TN 面板一样，都是雾面屏，用手指按都有纹路，不过 VA 面板的那个叫梅花纹。但是 VA 面板的可视角度比 TN 面板高得多，虽然不及 IPS 面板，但也不错了，缺点是响应速度稍慢。&/p&&p&&b&色域&/b&&/p&&p&显示器能显示色彩的多少就是它所能覆盖的色域。常见的标准主要为 sRGB、Adobe RGB、DCI-P3 和 NTSC 等，还有些在影视行业常见的标准，比如 Rec.601、Rec.709、Rec.2020 等。本文将使用 sRGB + NTSC 作为参考标准。&/p&&p&&b&可视角度&/b&&/p&&p&显示器可视角度指的是使用者能从不一样的方位清晰地看见荧幕上所有显示内容的角度，包括水平可视角度与垂直可视角度这两个标准。&/p&&p&&b&首先 1366 × 768 的屏幕千！万！别！买！&/b&&/p&&p&这是因为目前市面上所有采用 1366 × 768 分辨率的电脑，不用看绝对是劣质 TN 面板，可视角度窄、色彩还原不够精准、亮度低、覆盖的色域也不够宽。联想的外号“渣想”就是因为联想在自家的多款产品中连续多年使用劣质 TN 屏而得来的外号。&/p&&p&&b&1080P 的屏幕看清楚再买。&/b&&/p&&p&这是因为 1080P 屏幕好坏都有，可能是好屏幕，也可能是垃圾屏幕，到这里就是一个分水岭。&/p&&p&&b&2K、4K 的屏幕随便买。&/b&&/p&&p&2K 以上分辨率只会在高端电脑上看见，比如苹果 MacBook / MacBook Pro、戴尔 XPS、微软 Surface、联想 ThinkPad 部分型号等产品，这些产品的屏幕素质都比较高，算是免检产品了。&/p&&p&&b&好屏幕的标准&/b&&/p&&p&色域：达到 90% sRGB ( NTSC 72% ) 左右，60% sRGB ( 45% NTSC ) 就是垃圾屏，如果有修图之类的需求，欢迎氪金购买支持 Adobe RGB 和 DCI-P3 的笔记本。&/p&&p&面板类型：IPS 是必须的，这样可以带给你不错的视觉体验。&/p&&p&亮度：250-300 nit 或者更高&/p&&p&分辨率：最低 1080P&/p&&p&满足这几点的屏幕基本上就是好屏幕了，也就可以放心使用了。游戏本的话可以考虑一些搭载 120、144 Hz 高刷新率屏幕的电脑，玩 FPS 游戏 会有些帮助，还可以考虑配备 NVIDIA G-Sync 技术的游戏本。如果商品描述上没写，可以咨询店铺的客服，或者自行前往品牌官网查询，也可以借助互联网的力量问问大家。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&做工和外观&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-b4260c4cfb4ba48a6e18_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&5498& data-rawheight=&3093& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&5498& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-b4260c4cfb4ba48a6e18_r.jpg&&&figcaption&图片来自微软，图中机型为 13 英寸和 15 英寸的 Surface Book 2&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&做工和外观也是很容易被忽视的点，基本上：&/p&&p&做工和产品的售价成正比。做工好的产品，价格不会太便宜，而价格昂贵的产品，做工也不可能太差劲，比如说我们熟悉的苹果、微软等品牌的产品做工都不错，但众所周知，它们的价格也很美丽，动辄数万元的价格也不是人人都买得起的。&/p&&p&高性价比的电脑基本上就是把钱都省在做工、屏幕、键盘触摸板、散热系统之类的地方了，高性价比的电脑经常会使用一块垃圾屏，键盘的手感也不会太好，触摸板肯定也按不下去，外观肯定是大塑料，散热不能说鸡肋，但也不会太好。&/p&&p&而外观就是因人而异的事情了，有些人可能就喜欢 ThinkPad 的商务风外观，有人喜欢 MacBook 和 Surface 性冷淡极简风格的外观，有些人喜欢游戏本粗犷风格的外观，看每个人的喜好和审美了，每个人的想法都不太一样。&/p&&p&&br&&/p&&h2&&b&散热&/b&&/h2&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-ffae15359fad_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&2070& data-rawheight=&1420& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2070& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-ffae15359fad_r.jpg&&&figcaption&图片来自 iFixit，被拆解机型为 13 英寸 MacBook Pro&/figcaption&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&br&&/p&&p&散热系统的好坏可以间接影响到笔记本的寿命、性能和你的心情。&/p&&p&请记住：CPU 和 GPU 的性能越强，随之而来的发热量也就越大，也就需要更强劲的散热系统。当散热系统压不住 CPU 和 GPU 的时候，一般 CPU 和 GPU 就会降低频率来减少发热量。&/p}