伺服电机设定转述误差多少?_百度知道
伺服电机设定转述误差多少?
伺服电机设定转述误差多少?
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机本上不会有误差，伺服本来就是三种控制方式 定位
目前市面上最高精度的是伺服，如果都满足不了你的要求那就没办法了！
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伺服电机转速允许误差是多少？
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这跟伺服电机的型号有关，过硬的伺服电机能做到2000r/m正负1转的误差。如误差过大，可查考以下调整：（）个脉冲转一圈，现在设成10000个脉冲转一圈，计算步骤如下： 10000*X/Y=5242880
//X为电子齿轮的分子，Y为电子齿轮的分母，在驱动器里设的得出
//分子为65535，分母为125 同样设Y轴：10000*X/Y=5242880
//X为电子齿轮的分子，Y为电子齿轮的分母，在驱动器里设的得出
//分子为65535，分母为625 试一下看，试车时，把速度设低一点
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为了防止误差，可以选择零回差的减速箱来克服误差，一般伺服误差都很小，编码器的反馈精度也能影响到误差。
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不同的品牌是不一样的，而且一般都是标百分比，看你是什么品牌，什么速度下？是否空载等
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步进电机与伺服电机有什么相同与不同的地方
编号：产品 - 6566487
价格：电议品牌：关键词：步进电机与伺服电机的不同
发布商家：在线联系：
产品名称：步进电机与伺服电机有什么相同与不同的地方产品链接：手机版链接：步进电机与伺服电机都是通过控制驱动电流来控制。
所以1:步进电机和伺服电机都属于脉冲控制驱动型电机。步进电机和伺服电机通常在设备上可以同时看到也可以一起控制。
2步步电机通常有固定的步距角。有两相，三相，五相等。按产品结构分有永磁式，反应式，混合式。
3伺服电机通常内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比拟，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）步进和伺服区别具保持力由于其在激磁状态停止时，具有很大的坚持力，因此即使不使用机械式刹车亦可以坚持停止位置(具有激磁状态停止时，与电机电流成比例的坚持力)停电时其不具有坚持力，因此停电时若需有保持力，请使用附电磁刹车机种。藉由电机的高精度加工，可实现电机高精度定位功能。
解析度是取决于电机的构造，一般的HYPRID型5相电机为1步级0.72°精度是取决于电机的加工精度而定，无负载时的停止精度误差为±3分(±0.05°)角度控制、速度控制简单电机为与输入的脉波成正比，一次以一步级角运转（0.72度）高转矩，高响应性电机虽然体积小但在低速运转时皆可获得高转矩输出。
因此在加速性、响应性、频繁的起动及停止皆可发挥很大的威力。高分解能、高精度定位5相电机在全步级时0.72°(1回转500分割)半步级时0.36°(1回转1000分割)停止定位精度为±3分(±0.05°)所以并不会有角度累积误差。步进电机与AC感应或伺服电机等，有相当大的差别，并具有下列的特征:与输入脉波同期，以步级方式运转。以开回路方式即可完成高精度定位。起动、停止的响应性优越。
停止时不会有累积角度误差。因为电机构造简单，所以颐养容易。要驱动电机必需要有控制器只需向驱动器输入脉波即可简单的以开回路方式进行高精度定位控制。高信赖性（闭回路）A C伺服电机由电机与编码器、驱动器三部分构成，驱动器的作用是将输入脉波与编码器的位置、速度情报进行比较后来对驱动电流进行控制。由于AC伺服电机可以透过编码器的位置、速度情报随时检出电机的运转状态，因此，即使是电机停止时也会向控制器输出警示信号，所以能随时检出电机的异常情况。
伺服电机的优点：能获得定位结束信号。发生过负载等异常情况时，因会输出警示信号，所以能在设备发生异常时报警。因能依据负载状态来控制电流，所以效率高、电机发热水平低。系在X轴运转完毕后再进行Y轴运转的驱动模式。此种情况下，因能输出X轴运转完毕的信号(END所以非常方便。假如X轴发生异常停止时，有可能会影响到其他机构。但因为会输出通知异常情况的警示信号，所以非常方便。
高速高转矩电机的特性为在低速领域时能输出大转矩，但在高速领域时则转矩会逐渐下降。A C伺服电机与步进电机相比，即使在高速领域亦能获得稳定的高转矩。所以，依照长行程进行高速移动时适合使用AC伺服电机。减速机型从与一般AC电机相同的分离型简易减速机到高强度、高精度的一体型减速机，一般备有种类丰富的减速机型伺服电机规范产品。大惯性驱动，体积大幅度缩小。
步进电机与伺服电机的不同
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速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到1000Hz以上，而速度环只能作到几十赫兹。
换一种比较专业的说法：
1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
4、谈谈3环，伺服一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。
最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢。
伺服电机的使用寿命是多久？
额定转速不用管它，伺服电机有堵转扭矩这一说法，实际就是在1rpm的情况下测定出来的。只有你的电机质量没问题，且使用的时候过载不严重，在承受范围以内，基本不会有什么影响。
电机的寿命主要取决于轴承，轴承算是电机里寿命最短的玩意儿了。你安装精度高点，同心度好点，放心用吧。真烧了那也是驱动器的责任，谁让它不接温控保护了。
交流伺服电机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。
目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长;另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
3、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便(换碳刷)，产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
来源：互联网
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