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cbulogin.center.eu13Server is OK《松下伺服驱动器说明书》 www.wenku1.com
松下伺服驱动器说明书日期：
Panasonic Minas A4系列AC伺服驱动器说明书 Minas A4系列驱动器技术资料选编i1．规格型号说明1-1．伺服驱动器型号说明 1 1-2．驱动器与电机的组合 2 1-3．驱动器与电机的尺寸 3 1-4．技术规格 5 目 录 2．外形与接插件92-1．接插件外形与清单9 2-2．电源插头X1、X2和编码器插头X611 2-3．控制信号接口X512 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图12 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图13 2-3-3．控制信号接线详解14 3．接线图263-1．电缆规格与最大长度26 3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头26 3-3．接线指示26 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆26 3-3-2．连接到控制信号接口29 3-3-3．连接到编码器信号接口34 4．参数364-1．参数概略6 4-2．参数详解9 4-3．电子齿轮功能56 5．时序图57 6．保护功能60 7．操作说明65 8．增益调整728-1．调整方法与框图72 8-2．实时自动增益调整73 8-3．常规自动增益调整76 8-4．适配增益调整78 8-5．自动调整功能的禁止80 8-6．增益自动设置功能81 8-6．手动调整增益829．控制框图93 -cawin—abridged—jul04-Minas A4系列驱动器技术资料选编 -1 -1．型号规格说明 1-1．伺服驱动器型号说明 1-1-1．预期使用期限在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用28,000小时。输入电源运行条件单相100VAC，50/60Hz； 三相200VAC，50/60Hz环境温度℃输出转矩 电机转速按额定转矩输出 按额定转速输出伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。1-1-2．驱动器型号说明 Minas A4系列驱动器技术资料选编 -2 -1-2．驱动器与电机的组合 伺服驱动器型号 MADDT1105 MADDT1107类型A型 A型输入电源 单相100V 单相100V型号 MSMD5AZP1*MSMD5AZS1*MSMD011P1*MSMD011S1*MSMD5AZP1*MADDT1205A型单相200VMSMD5AZS1*MSMD012P1*MSMD012S1*MSMD022P1*MADDT1207A型单相200VMSMD022S1*MAMA012P1*MAMA012S1*MBDDT2110B型单相100VMSMD021P1*MSMD021S1*MSMD042P1*MBDDT2210B型单相200VMSMD042S1*MAMA022P1*MAMA022S1*MCDDT3120C型单相100VMSMD041P1*MSMD041S1*MSMD082P1*MCDDT3520C型单相/三相 200VMSMD082S1*MAMD042P1*MAMD042S1* 200V100V200V100V200V200W100V100W 50W 100W3000rpm电压适配电机 额定功率50W额定转速编码器规格 5线制，2500p/r7线制，17位 5线制，2500p/r7线制，17位 5线制，2500p/r7线制，17位 5线制，2500p/r7线制，17位 5线制，2500p/r7线制，17位5线制，2500p/r7线制，17位 200W3000rpm400W5线制，2500p/r7线制，17位 5线制，2500p/r7线制，17位5线制，2500p/r7线制，17位 400W3000rpm750W5线制，2500p/r7线制，17位 5线制，2500p/r7线制，17位5线制，2500p/r7线制，17位Minas A4系列驱动器技术资料选编 -3 -1-3．驱动器与电机的安装尺寸 1-3-1．驱动器的安装尺寸 A型驱动器 Minas A4系列驱动器技术资料选编-4 - 1-3-2．电机的安装尺寸 请参考电机样本，此从略。 Minas A4系列驱动器技术资料选编 -5 -1-4．技术规格 Minas A4系列驱动器技术资料选编-6 - Minas A4系列驱动器技术资料选编实时模式自动 调整共同点非必要引脚的屏蔽功能 编码器反馈脉冲的分频功能 保护 功能硬件出错 软件出错-7 -负载惯量在电机运行时实时地测量，并根据机械的刚性自动地调整增益； 在7种模式都可以有效驱动电机按指令运行，以测量出负载惯量，并根据机械的刚性自动调整增益；在①位置控制，⑦全闭环控制模式有效在位置控制模式往复转动从而自动地搜索出最佳的增益设置； 在①位置控制有效 以下控制输入信号可屏蔽：①驱动禁止输入，②转矩限制输入，③指令脉冲输入禁止，④零速箝位1～16384p/r（编码器反馈最大脉冲数） 过载，欠电压，过速，过热，过电流，编码器出错等 位置偏差过大，指令脉冲分倍频出错，EEPROM出错等可记忆包括当前报警在内的14个报警记录常规模式功能适配增益调整报警记录记忆功能 1-4-2．各型号单一规格 驱动器型号 输入电源 最大瞬时输出电流 最大连续输出电流 编码器反馈信号 （分辨率） 再生制动电阻 自动增益调整功能 扰动观测器 动态制动器 绝对式系统 *1全闭环控制 环境温度 主电源电缆单相100V单相200V单相100V单相200V10000 p/r 131072 p/r 需外接 有 有 有有效 *2 有效 0～55℃HVSF 0.75～2.0mm2AWG 14～18 HVSF 2.0mm2AWG 14 HVSF 0.75～2.0mm2AWG 14～18接地电缆电机电缆 主电源最大冲击电流 控制电源最大冲击电流重量 外形尺寸*1 使用17位规格编码器时。 *2 绝对式编码器的电池应外接。约0.8kg A型Minas A4系列驱动器技术资料选编驱动器型号 输入电源 最大瞬时输出电流 最大连续输出电流 编码器反馈信号 （分辨率） 再生制动电阻 自动增益调整功能 扰动观测器 动态制动器 绝对式系统 *1全闭环控制 环境温度 主电源电缆-8 -单相100V单相200V单相100V单相/三相200V10000 p/r 131072 p/r 需外接 有 有 有有效 *2 有效 0～55℃HVSF 0.75～2.0mm2AWG 14～18 HVSF 2.0mm2AWG 14 HVSF 0.75～2.0mm2AWG 14～1810000 p/r 131072 p/r 内置 有 有 有 有效 *2 有效 0～55℃HVSF 0.75～2.0mm2AWG 14～18 HVSF 2.0mm2AWG 14 HVSF 0.75～2.0mm2AWG 14～18接地电缆电机电缆 主电源最大冲击电流 控制电源最大冲击电流重量 外形尺寸*1 使用17位规格编码器时。 *2 绝对式编码器的电池应外接。约1.1kg B型约1.5kg C型Minas A4系列驱动器技术资料选编 -9 -2．外形与接插件 2-1．接插件外形与清单 Minas A4系列驱动器技术资料选编-10 - 2-2．电源插头X1、X2与编码器插头X6 X1：A、B型驱动器用，04JFATSAXGF，J.S.T.公司制； C、D型驱动器用，05JFATSAXGF，J.S.T.公司制。 X2：A～D型驱动器用，06JFATSAXGF，J.S.T.公司制。 X6：编码器插头，Molex制信号 编码器电源输出未用 编码器I/O信号 （串行信号） 外壳接地 引脚号码2 3，4功能 E0V *1不必接外壳FG*1 编码器电源输出的E0V与控制电路的地相接，也与插头X5相连。2-3．控制信号插头X5 X5：控制信号（I/O）用，Molex制。 2-3-1．位置控制模式控制信号接线图 2-3-2．速度控制模式控制信号接线图 2-3-3．控制信号接线详解 信号记号引脚号码功能I/O信号接口控制信号 电源·连接到外置直流电源（12～24V）的正极（+）。·电源请采用12～24V（±5％）。 COM－41·连接到外置直流电源（12～24V）的负极（－）。·电源的容量取决于I/O信号的组合应用，建议不小于0.5A。 ·此信号与COM－短接，即进入伺服使能状态（电机通电）。 ·此信号与COM－短接后，请在至少100ms后再输入指令脉冲。 ·如果与COM－的连接断开，则伺服系统进入不使能状态（没有电流进入电机）。·伺服不使能（伺服OFF）状态时动态制动器的动作与偏差计数器清零的动作可用参数Pr69选择。注意：·伺服使能信号在电源接通约2秒后输入才有效（请参考时序图）。 ·请勿用伺服使能信号（ON/OFF）来启动、停止电机。 ·请在伺服使能信号接通后至少100ms以后再输入脉冲指令。如果参数Pr02（控制模式选择）设为3～5，控制模式的选择如下表所示：Pr02值C-MODE与COM－开路（选择第1控制模式）位置控制 位置控制 速度控制C-MODE与COM－短路 （选择第2控制模式）速度控制 转矩控制 转矩控制 伺服使能i-1控制模式 切换34 5注意：i-1用C-MODE信号切换控制模式时，电机的运转可能会由于对应的控制模式的指令不同而产生剧烈变化。·这个引脚可以用来输入CW（顺时针）方向的行程限位信号。 ·设备的移动部件越过了CW方向的限位开关时，CWL信号与COM－的连接断开，使得CW方向的转矩不再产生。CW 行程限位·如果CWL信号与COM－断路，电机在CW方向不产生转矩。·如果参数Pr04（行程限位禁止输入无效设置）＝1，那么CWL信号的输入是无效的。出厂默认值设为0（无效）。·参数Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择CWL输入有效时的动作。出厂默认值（Pr66＝0）可以使动态制动器动作从而快速地停止。CCW 行程限位含义、用法与CWL信号相同。 i-1 i-1这个引脚的功能取决于不同的控制模式。·可用来将偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（CL信号）。偏差计数器清零 或 内部速度 选择2INTSPD2速度控制30位置控制 全闭环控制CL·此引脚与COM－信号短接，即可把计数器内容清零。·可用Pr4E（计数器清零输入方式）选择清零方式： Pr4E值 0（出厂值）1功能CL信号与COM－短路（≥100μs），计数器内容即清零CL与COM－的连接从开路变为短路，计数器即清零，但仅有一次清零动作。i-1CL信号被屏蔽，即输入无效。 2·用来输入内部速度选择2信号（INTSPD2）。 通过与INH/INTSPD1信号和DIV/INTSPD3信号不同的组合，可以选择8段内部速度。转矩控制输入无效。这个引脚的功能取决于不同的控制模式。·可用来禁止指令脉冲的输入（INH信号）。指令脉冲 禁止输入或 内部速度 选择1INTSPD1速度控制33·这个引脚一旦与COM－信号断路，位置指令脉冲的输INH位置控制 全闭环控制入即被屏蔽。·可用参数Pr43（指令脉冲禁止输入无效设置）选择将此信号屏蔽： Pr43值 0功能INH信号有效。i-11（出厂值）信号无效，被屏蔽。·用来输入内部速度选择1信号（INTSPD1）。 通过与CL/INTSPD2信号和DIV/INTSPD3信号不同的组合，可以选择8段内部速度。转矩控制输入无效。这个引脚的功能取决于不同的控制模式。·用来输入零速箝位指令（ZEROSPD信号）。零速箝位或 振动抑制控制切换选择VS-SEL位置控制 全闭环控制26Pr06ZEROSPD速度控制 转矩控制0 1 2与COM－ ―― 开路 短路 开路 短路功能零速箝位信号无效，被屏蔽。速度指令为0，即零速箝位。正常运行。速度指令是CCW方向的。 速度指令是CW方向的。i-1转矩控制模式中，若Pr06＝2，则ZEROSPD信号无效。·用来输入振动抑制控制切换选择信号（VS-SEL）。 Pr24（振动抑制滤波器切换选择）＝1，若此信号与COM－的连接断开，则选择第1振动抑制滤波器（Pr2B、2C）；若与COM－短接，则第2滤波器（Pr2D、2E）有效。可以用参数Pr03（转矩限制选择）和Pr30（第2增益动作设置）设定此引脚的功能。 Pr03增益切换或 转矩限制 切换TL-SEL3 ――270～21GAINPr300与COM－开路 短路功能速度环：PI（比例/积分）动作 速度环：P（比例）动作并且当Pr31＝2，且Pr36＝2时： 开路 短路选择第1增益设置（Pr10～14） 选择第2增益设置（Pr18～1C）i-1并且当Pr31和Pr36都不为2时：无效，被屏蔽用来输入转矩限制切换信号（TL-SEL）。此时，如果此引脚与COM－的连接断开，则Pr5E（第1转矩限制）即有效；如果短接，则Pr5F（第2转矩限制）有效。此信号与COM－的连接保持闭合120ms以上，就可以将报警状态清除掉。报警清除报警清除的同时，偏差计数器的内容也会被清零。 某些报警状态无法用此信号清除。 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。指令脉冲 分倍频选择或 内部速度 选择3INTSPD328·用来输入内部速度选择3信号（INTSPD3）。DIV速度控制通过与INH/INTSPD1信号和CL/INTSPD2信号不同的组合，可以选择8段内部速度。转矩控制 位置控制 全闭环控制注意：请不要在切换动作的前／后10ms内输入指令脉冲。 输入无效。·可以选择指令脉冲分倍频设置的分子。如果与COM－短路，指令脉冲分倍频的分子就从Pr48（指令脉冲分倍频第1分子）变为Pr49（第2分子）值。i-1 i-1 ·位置控制、全闭环控制模式时， 内部速度选择X5插头·引脚号码·信号（与COM－的连接）第33引脚 INTSPD1 （INH） 开路第30引脚 INTSPD2 （CL） 开路 开路 短路 短路 开路第28引脚INTSPD3 （DIV） 开路 开路 开路模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）模拟量速度指令（从第14引脚）Pr05（内部／外部速度切换选择）值第1内部速度（Pr53） 第2内部速度（Pr54） 第3内部速度（Pr55） 第4内部速度（Pr56） 第5内部速度（Pr74） 第6内部速度（Pr75） 第7内部速度（Pr76） 第8内部速度（Pr77）第1内部速度（Pr53） 第2内部速度（Pr54） 第3内部速度（Pr55） 模拟量速度指令（从第14引脚） 第1内部速度（Pr53） 第2内部速度（Pr54） 第3内部速度（Pr55） 模拟量速度指令（从第14引脚）第1内部速度（Pr53） 第2内部速度（Pr54） 第3内部速度（Pr55） 第4内部速度（Pr56） 第5内部速度（Pr74） 第6内部速度（Pr75） 第7内部速度（Pr76） 第8内部速度（Pr77）短路开路短路 开路 短路 短路 短路 短路开路短路 开路 短路 短路开路短路 ·根据指令脉冲的情况可以在两种接口中选择一个最合适的接口。① 差分专用电路接口信号记号引脚号码功能I/O信号接口指令脉冲 输入1·表示一种位置指令脉冲的形式。如果参数Pr40（指令脉冲输入选择）＝1，可以选择何种接口电路。·在不需要脉冲指令的控制模式中比如速度、转矩控制是无效的。·允许输入的最大脉冲频率为2Mpps。·通过Pr41（指令脉冲旋转方向设置）和Pr42（指令脉冲输入方式）的组合设置，可以选择6种不同的指令脉冲输入形式。Di-2指令脉冲 输入21）2相正交脉冲（A相+B相）；2）CW脉冲（PULS）+CCW脉冲（SIGN）； 3）指令脉冲（PULS）+指令方向（SIGN）。 ② 普通光耦电路接口信号记号引脚号码功能I/O信号接口指令脉冲 输入1·表示一种位置指令脉冲的形式。 如果参数Pr40（指令脉冲输入选择）＝1，可以选择何种接口电路。·在不需要脉冲指令的控制模式中比如速度、转矩控制是无效的。·允许输入的最大脉冲频率为500kpps（差分电路输入），或200kpps（集电极开路输入）。 ·通过Pr41（指令脉冲旋转方向设置）和Pr42（指令脉冲输入方式）的组合设置，可以选择6种不同的指令脉冲输入形式。1）2相正交脉冲（A相+B相）；2）CW脉冲（PULS）+CCW脉冲（SIGN）；3）指令脉冲（PULS）+指令方向（SIGN）。Di-1指令脉冲 输入2
t1 t2 t3 t4 t5 t6① 差分专用输入电路≥500 ns ≥250 ns ≥250 ns ≥250 ns ≥250 ns ≥250 ns② 普通光耦输入电路差分电路输入≥2 us ≥1 us ≥1 us ≥1 us ≥1 us ≥1 us集电极开路电路输入≥5 us ≥2.5 us ≥2.5 us ≥2.5 us ≥2.5 us ≥2.5 us 信号记号引脚号码Pr021速度指令或 转矩指令或 速度限制SPL其他这个信号的AD转换器的分辨率是16位（包括一位符号位）。 ±32767（LSB）＝±10V，1（LSB）≈0.3mV。注意：SPR/TRQR/SPL信号不要输入幅值超过±10V的模拟量电压指令。其他模式5速度/转矩TRQR144位置/转矩Pr5B 0 12控制 5速度/转矩SPR3控制模式速度控制号输入速度指令。·速度指令的增益、极性、零漂和滤波器分别是：位置/速度Pr50：速度指令增益， Pr51：速度指令逻辑取反， Pr52：速度指令零漂调整， Pr57：速度指令滤波器。取决于Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。 Pr5B功能·选择输入转矩指令（TQRQ）信号。·转矩指令的增益、极性、零漂调整及滤波器分别是：Pr5C，Pr5D，Pr52，Pr57。·选择了输入速度限制（SPL）信号。1·速度限制值的增益、零漂调整及滤波器分别是：Pr50，Pr52，Pr57。 功能这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02值）。功能·选择了速度控制模式，即通过速度指令SPR信I/O信号接口Ai-1取决于Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。功能输入无效，被屏蔽。·选择了输入速度限制（SPL）信号。·速度限制值的增益、零漂调整及滤波器分别是：Pr50，Pr52，Pr57。输入无效，被屏蔽。信号记号引脚号码Pr022 4 5CW 转矩限制4 5 其他这个信号的AD转换器的分辨率是10位（包括一位符号位）。 ±511（LSB）＝±11.9V，1（LSB）≈23mV。 这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02值）。 Pr02控制模式Pr5B 0CCWTL1 165速度/转矩功能取决于Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。2CCW 转矩限制或 转矩指令TRQR其他这个信号的AD转换器的分辨率是10位（包括一位符号位）。 ±511（LSB）＝±11.9V，1（LSB）≈23mV。注意：CWTL和CCWTL/TRQR信号不要输入幅值超过±10V的模拟量电压指令。 其他模式5速度/转矩4位置/转矩4位置/转矩控制功能输入无效，被屏蔽。·选择输入转矩指令（TQRQ）信号。·转矩指令的增益、极性、零漂调整及滤波器分别是Pr5C，Pr5D，Pr52，Pr57。控制模式转矩控制位置/转矩速度/转矩位置/转矩速度/转矩其他模式功能这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02值）。功能选择转矩控制模式时此信号被屏蔽， 任何输入都无效。·选择输入CW方向的模拟量转矩限制（CWTL）。·CW方向的转矩被输入的负电压（0～－10V）等比例地限制，比值：约－3V/额定转矩。 ·Pr03（转矩限制选择）不设为0，可以使得这个信号的输入无效。I/O信号接口Ai-2·选择输入转矩指令（TQRQ）信号。 ·转矩指令的增益、极性分别是Pr5C，Pr5D。 ·零漂可以自动地调整，滤波器不可用。 ·选择输入CCW方向的模拟量转矩限制信号（CCWTL）。·CCW方向的转矩被输入的负电压（0～－10V）等比例地限制，比值：约－3V/额定转矩。 ·Pr03（转矩限制选择）不设为0，可以使得这个信号的输入无效。Ai-2信号记号引脚号码功能I/O信号接口伺服报警报警状态发生时，此输出晶体管关断。ALM－ 36当控制电源/主电源接通，而且没有报警发生时，此输出晶体管导通。S-RDY－ 34 BRK-OFF+11 10·请先设置电机的保持制动器动作的时序。 ·当保持制动器释放时，此输出晶体管导通。·此输出信号的时序可用参数Pr6A（电机停止时机械制动器延迟时间）和Pr6B（电机运转时机械制动器延迟时间）设置。o-1伺服准备好 o-1制动器释放BRK-OFF－o-2零速检测·用参数Pr0A（ZSP输出选择）选择这个输出信号的输出内容。 ·Pr0A出厂默认值是1，即此信号输出零速检测信号。（COM－）41 ·请参考TLC、ZSP信号的选择。 ·用参数Pr09（TLC输出选择）选择这个输出信号的输出内容。 ·Pr09出厂默认值是0，即此信号输出转矩限制控制信号。（COM－）41 ·请参考TLC、ZSP信号的选择。这个引脚的功能取决于不同的控制模式（Pr02值）。o-2转矩限制o-2定位完成或 全闭环 定位完成或 速度到达COIN+ COIN－位置控制·输出定位完成信号（COIN）。·当位置偏差脉冲数（绝对数值）小于参数Pr60（定位完成范围）设置值时，此输出晶体管导通。 ·参数Pr63（定位完成信号输出设置）可以用来选择定位完成信号（COIN）的输出条件。全闭环 控制·输出全闭环定位完成信号（EX-COIN）。·位置偏差脉冲数（绝对数值）小于Pr60值，即导通。·Pr63可用来选择输出条件。 ·输出速度到达信号（AT-SPEED）。·如果电机的实际转速超过了参数Pr62（到达速度）的设置值，此输出晶体管即导通。o-1EX- COIN+EX- COIN-39 38AT-SPEED+ AT-SPEED-速度控制转矩控制 Pr09或Pr0A值 0 1 2 3 4 5 6 7 8TLC（X5插头，第40引脚）的输出信号（X5插头，第12引脚）的输出信号 转矩限制信号。在伺服使能状态中转矩指令被转矩限制时，此输出晶体管即导通。 零速检测。电机转速低于参数Pr61设定值，此输出晶体管即导通。报警状态发生。再生电阻过载、电机过载、电池、风扇报警或外部反馈装置报警中任一报警发生时，即有输出。放电电阻过载报警。当放电电阻的负载率超过85％或更多时，此输出晶体管即导通。 过载报警。当电机的转矩输出超过85％或更多时，此输出晶体管即导通。 电池报警。绝对式编码器用的电池电压低于3.2V，此输出晶体管即导通。 风扇锁定报警。风扇停止超过1秒，此输出晶体管即导通。 外部反馈装置报警。仅在全闭环控制模式有效。外部反馈装置温度超过65℃，或信号强度太弱（装置有必要调整安装等），此输出晶体管即导通。 速度一致性输出（V-COIN）。仅在速度和转矩控制模式有效。如果速度指令（在加减速之前）和电机减速到低于Pr61设定值时的那个速度有差异，此输出晶体管即导通。信号记号引脚号码功能I/O信号接口A相输出·输出经过分频处理的编码器信号或外部反馈装置信号（A、B、Z相），等效于RS422信号。 OA－22·可以用参数Pr44（反馈脉冲分倍频分子）和Pr45（反馈脉冲分倍频分母）设置输出脉冲信号的分倍频比例。·可以用参数Pr46（反馈脉冲逻辑取反）设置输出的B相信号相对于AOB－49相的的逻辑关系。·如果输出脉冲来自于外部反馈装置，参数Pr47（外部反馈装置Z相脉冲设置）可以用来设置Z相脉冲的输出相位。B相输出 Do-1Z相输出OZ－Z相输出 信号记号引脚号码 24·此输出电路的差分驱动器的地与信号地（GND）相接，不隔离。 ·输出脉冲的最高频率是4Mpps（4倍频之后）。Do-2·输出Z相信号的集电极开路信号。·此输出晶体管的发射极与信号地（GND）相接，不隔离。功能用参数Pr07（速度监视器（SP）选择）选择这个信号的输出内容。 Pr07输出内容电机转速指令速度功能输出带极性的、等比于电机转速的模拟电压。输出带极性的、等比于电机转速的模拟电压。I/O信号接口速度监视器输出0～45～9Ao-1比例关系请参考参数Pr07的说明。＋：电机按CCW（逆时针）方向旋转；－：按CW（顺时针）方向旋转。用参数Pr08（转矩监视器（IM）选择）选择这个信号的输出内容。 Pr080 11 12转矩监视器输出1～5位置偏差脉冲数 转矩指令输出内容功能输出带极性的、等比于电机输出转矩或位置偏差脉冲数的模拟电压。＋：电机产生CCW转矩；－：产生CW转矩。输出带极性、等比于位置偏差脉冲数的电压。＋：位置指令是CCW方向的； －：位置指令是CW方向的。输出带极性的、等比于外部反馈装置的位置偏差脉冲数的模拟电压。 ＋：位置指令是CCW方向的； －：位置指令是CW方向的。Ao-1全闭环偏6～10差 脉冲数比例关系请参考参数Pr08的说明。 其他信号及其功能 信号 外壳地 记号引脚号码功能I/O信号接口 ―― ·内部连接到驱动器上的接地端子。 Do-2 Di-2 3．接线图 3-1 。3-2．I/O控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头插头标记 X6 X5 X7请采用上述产品或等效品。部件名称部件产品号制造商插头－0600端子座－5011 外壳－0501 插头－0600Molex3-3．接线指示 3-3-1．连接到电源接线端子的电缆
注：D型驱动器与除MSMA082***和MAMA082***之外的电机连接时，请参考下表。 JL04V-2E20-4PE-B 脚号 A B C D用法 U相 V相 W相 接地 JL04V-2E24-11PE-B脚号A B C D E F G H I用法制动器 制动器 NC（不接）U相 V相 W相 接地 接地 NC（不接）JL04HV-2E22-22PE-B JL04V-2E20-18PE-B 脚号用法制动器 制动器 NC（不接）U相V相 W相 接地 接地 NC（不接）注意事项： ① ② ③ ④C型、D型驱动器用单相供电时，只连接主电源接线端子的L1、L3；L2端子不必接。 连接电缆到每个接线端子时，要采用有绝缘套的压线端子以保证绝缘屏蔽。 接线前，要请先卸下接线端子排盖板的紧固螺丝，移开盖板。不安装外接放电电阻时，请将RB2（B1）和RB3（B2）端子短接起来。如果驱动器由于发生再生放电电阻过载（Err18）而跳闸，请务必再外接一个放电电阻。此时，请拆除RB2（B1）和RB3（B2）之间的连接线，再在RB1（P）和RB2（B1）之间接入电阻。通常情况，A4系列A型、B型驱动器由于已指定需要外接电阻，而不需要将RB2和RB3端子短接起来。但是如果发生再生放电电阻过载（Err18）报警，请在RB1和RB2之间接入电阻。 使用外接放电电阻时，请正确设置参数Pr6C的值（设成0以外之值）。⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩电源电压请务必按照驱动器铭牌上的指示。主电源接线端子（L1、L2、L3）和电机接线端子（U、V、W）不要混淆。 电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路。禁止触摸电源接线端子、 安装了一个断路器（最大电流20A）时，750W（或更高功率）最大可输入240V、5000A（有效值）。 交流伺服电机的旋转方向不可以象感应电机一样通过交换三相相序来改变。必须确保伺服驱动器上的电机连接端子（U、V、W）与其连接电缆的色标（或航空插头的脚号）一致。 □电机的接地端子和驱动器的接地端子以及噪声滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须要接地。请确保铝线和铜线不接触，以免金属腐蚀。□ □为了避免噪声，请给电磁接触器、继电器、电机电磁制动器安装一个浪涌吸收器。 确保安装一个非熔断断路器（NFB），紧急情况下可以用来切断驱动器侧的电源输入。 如果安装了漏电断路器，请采用有抗高次谐波措施的型号。 □ □ □ □安装一个噪声滤波器，以消除接线端子上的噪声电压。 电机上的电磁制动器的电源请自备。 接线工作完成后，请接通电源电压。 外接放电电阻，建议参考下表所列规格配置。 驱动器类型 A输入电源电压单相100V DVOP3630：1单相或三相200VDVOP3631：1选购部件号DVOP3630制造商型号规格额定阻值（Ω） 额定功率（W）DVOP1980：1DVOP1981：1C DVOP1980DVOP1982：1 ―――― （并联） F 或DVOP1983：1 DVOP1983注：请安装一个热熔断保险丝以保护DVOP3630和DVOP3631。热熔断保险丝可在130±2℃时起到保护作用。制造商：Iwaki Radio Laboratory Co., Ltd.Minas A4系列驱动器技术资料选编 -29 -3-3-2．连接到控制信号接口① ② ③ 控制信号输入 连接到COM＋和COM－端子之间的控制信号用电源DC12～24V请用户自备。伺服驱动器与周边设备请放置在尽可能近的距离（不大于3m），以缩短连接电缆长度。控制信号电缆与电源电缆（L1、L2、L3，L1C（r）、L2C（t），U、V、W和接地）请尽可能的远（不小于30cm）。这两种电缆请不要放在同一线槽内，或捆扎成一束。控制信号输出 ④ ⑤ ⑥ ⑦ 请注意控制信号用电源的极性。连接时极性颠倒会导致驱动器损坏。（详见上页图） 如下图所示，请在继电器上并联一个二极管，以直接驱动之。 二极管不接或极性接反会导致驱动器损坏。如果输出信号是用逻辑电路比如门电路来接收，请注意避免噪声干扰。 请确保输出信号的电流不超过50mA。脉冲串指令信号输入 ·差分电路 脉冲串指令可以通过差分电路或集电极开路（OC）电路接口输入。建议采用差分电路以提高信号传输的可靠性。 注意两者的电路接法是不同的。 ·集电极开路（OC）电路Vp-1.5≈10mA R+220 注：集电极开路（OC）电路接线指示 ·连接电缆请尽可能的短（不大于1m）。·集电极开路（OC）接法，指令脉冲的最高频率是200kpps；而差分电路的最高频率是500kpps。 旋转编码器反馈脉冲信号输出注：1）只有Z相信号既可以差分输出，又可以集电极开路输出（CZ，第19引脚）。 对于CZ信号，请注意防止噪声干扰。2）请采用差分信号接收器（AM26C32或等效品）来接收反馈脉冲输出信号。 此时请在差分信号接收器的输入引脚之间接入一个终端电阻（约330Ω）。 3）请注意Z相信号差分输出（OZ）与集电极开路输出（CZ）的逻辑是相反的。 4）反馈脉冲的最大输出频率不大于1.7MHz（在4倍频之前）。 Minas A4系列驱动器技术资料选编 -34 -3-3-3．连接到编码器信号接口① ② ③ ④ ⑤ ⑥7线制绝对式编码器电缆 绝对式编码器用电池（建议型号：3.6V，ER6V，Toshiba东芝），接到第1和第2引脚之间。 上图所示的电池的固定装置和连接电缆请用户自备。绝对式编码器用电池（建议型号：3.6V，ER6V，Toshiba东芝），接到航空插头的T、S引脚之间。 上图所示的电池的固定装置和连接电缆请用户自备。 编码器信号连接电缆，请选用带有屏蔽层的双绞电缆，其线径不小于0.18mm2。 电缆最长不超过20m。5V电源供电、电缆较长时，建议电源双接线，以免电压跌落。 请将编码器电缆的屏蔽层接到电机侧的接地端子上。确保将编码器电缆的屏蔽层接到驱动器侧插头的外壳（FG）上。 如果是航空插头，请将编码器电缆的屏蔽层接到电机侧的J端子上。编码器信号电缆与电源电缆（L1、L2、L3，L1C（r）、L2C（t），U、V、W和接地）请尽可能的远（不小于30cm）。这两种电缆请不要放在同一线槽内，或捆扎成一束。 插头上未用到的引脚不必接线。5线制增量式编码器电缆 4．参数4-1．参数概略 编号Pr.参数名称 缺省值 00 轴地址 1 01 LED初始状态 1 02 控制模式选择 1 03 转矩限制选择 1 04 行程限位禁止输入无效设置 1 05 内部／外部速度切换选择 0 06 零速箝位（ZEROSPD）选择 0 07 速度监视器（SP）选择 3 08 转矩监视器（IM）选择 0 09 转矩限制中（TLC）输出选择 0 0A 零速检测（ZSP）输出选择1 0B 绝对式编码器设置 1 0C RS232C波特率设置 2 0D RS485波特率设置 2 0E 操作面板锁定设置 0 0F 制造商参数 0 10 第1位置环增益 （27） 11 第1速度环增益 （30） 12 第1速度环积分时间常数 （18） 13 第1速度检测滤波器 （0） 14 第1转矩滤波器时间常数（75） 15 速度前馈（300）16 速度前馈滤波器时间常数（50） 17 制造商参数 0 18 第2位置环增益 （32） 19 第2速度环增益 （30） 1A 第2速度环积分时间常数 （1000）1B 第2速度检测滤波器 （0） 1C 第2转矩滤波器时间常数（75） 1D 第1陷波频率 1500 1E 第1陷波宽度选择2 1F 制造商参数 0 20 惯量比 （100）21 实时自动增益设置 1 22 实时自动增益的机械刚性选择4 23 自适应滤波器模式 1 24 振动抑制滤波器切换选择 0 25 常规自动调整模式设置0 26 制造商参数 0 编号Pr.参数名称 缺省值 28 第2陷波频率 1500 29 第2陷波宽度选择 2 2A 第2陷波深度选择 0 2B 第1振动抑制滤波器频率 0 2C 第1振动抑制滤波器 0 2D 第2振动抑制滤波器频率 0 2E 第2振动抑制滤波器 0 2F 自适应滤波器频率 0 30 第2增益动作设置 （1） 31 第1控制切换模式 （0） 32 第1控制切换延迟时间 （30） 33 第1控制切换水平 （50） 34 第1控制切换迟滞 （33） 35 位置环增益切换时间 （20） 36 第2控制切换模式 （0） 37 第2控制切换延迟时间 0 38 第2控制切换水平 0 39 第2控制切换迟滞0 3A 制造商参数 0 3B 制造商参数 0 3C 制造商参数0 3D JOG速度设置 3000 3E 制造商参数0 3F 制造商参数 0 40 指令脉冲输入选择 0 41 指令脉冲旋转方向设置 0 42 指令脉冲输入方式 1 43 指令脉冲禁止输入无效设置 1 44 反馈脉冲分倍频分子 2500 45 反馈脉冲分倍频分母 0 46 反馈脉冲逻辑取反 0 47 外部反馈装置Z相脉冲设置 0 48 指令脉冲分倍频第1分子（*1）0 49 指令脉冲分倍频第2分子（*1）0 4A 指令脉冲分倍频分子倍率（*1）0 4B 指令脉冲分倍频分母（*1）10000 4C 平滑滤波器 1 4D FIR滤波器 0 4E 计数器清零输入方式1编号Pr.缺省值500 1 0 0 0 0 0 0 0 00 0 30 0 500 500 131 50
1 0 0编号Pr.参数名称 速度指令增益 速度指令逻辑取反 速度指令零漂调整 第1内部速度 第2内部速度第3内部速度第4内部速度 速度指令滤波器 加速时间设置 减速时间设置 S形加减速时间设置 转矩指令选择 转矩指令增益 转矩指令逻辑取反 第1转矩限制（*2） 第2转矩限制（*2）定位完成范围零速 到达速度 定位完成信号输出设置制造商参数主电源关断时欠电压报警时序行程限位时报警时序 主电源关断时报警时序参数名称 伺服报警时相关时序 伺服OFF时相关时序 电机停止时机械制动器延迟时间电机运转时机械制动器延迟时间外接制动电阻设置（*3） 主电源关断检测时间 紧停时转矩设置 制造商参数 位置偏差过大水平 模拟量指令偏差过大水平过载水平 过速水平 第5内部速度 第6内部速度 第7内部速度 第8内部速度 外部反馈脉冲分倍频分子 外部反馈脉冲分倍频分子倍频 外部反馈脉冲分倍频分母 混合控制偏差过大水平 外部反馈脉冲方向设置制造商参数 制造商参数制造商参数缺省值0 0 00 0／3 35 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0050 51 52 53 54 55 56 57 58 59 5A 5B 5C 5D 5E 5F 60 61 62 63 64 65 66 6768 69 6A 6B 6C 6D 6E 6F 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 7A 7B 7C 7D 7E 7F*1 关于参数Pr48～Pr4B，请参照本章末“4-3. 电子齿轮功能”。 *2 参数Pr5E（转矩限制设置）根据不同的电机可以设置不同的最大值。 *3 参数Pr6C（外接制动电阻设置）的缺省值因不同的驱动器而不同。*4 缺省值带（）的参数可以在实时自动增益调整或常规自动增益调整时自动设定。A4系列Pr5E（转矩限制设置）的最大可设值驱动器型号 适配电机Pr5E最大可设值A型MADDCT1105 MADDCT1107 MADDCT1205MADDCT1207 B型 MBDDT2110 MBDDT2210C型 MCDDT3120 MCDDT3520D型 MDDDT3530 MDDDT5540驱动器型号适配电机Pr5E最大可设值D型MDDDT5540E型MEDDT7364MEDDTA390F型MFDDTB3A2Minas A4系列驱动器技术资料选编 -39 -4-2．参数详解 编号Pr. 00 *参数名称相关 模式设置 范围功能与含义面板上旋转开关ID的设定值在控制电源接通时下载到驱动器。轴地址 All 0～15 通常用于串行通讯。此设定值不影响伺服操作与功能。可以选择电源接通时在7段LED上初始显示的内容。 0：位置偏差脉冲总数 1：电机转速 2：转矩输出负载率 3：控制模式 4：I/O信号状态 5：报警代码／历史记录 6：软件版本 7：报警状态01 *LED 初始状态All 0～178：放电电阻负载率 9：过载率 10：惯量比 11：反馈脉冲总数 12：指令脉冲总数13：外部反馈装置偏差脉冲总数 14：外部反馈装置反馈脉冲总数 15：电机自动识别功能 16：模拟量指令输入值 17：电机不转的原因显示内容的细节请参考“7.显示面板与操作按钮”。 选择伺服驱动器的控制模式。设置的参数值在控制电源重新上电后才有效。 Pr02值0 1 2 3 注位置控制 速度控制 转矩控制位置（第1）／速度（第2）控制 位置（第1）／转矩（第2）控制 速度（第1）／转矩（第2）控制 全闭环控制控制模式相关代码P S T P/S P/T S/T F02 *控制模式选择All 0～64 注5 注6注：当设成混合控制方式（Pr02=3，4，5）时，用控制模式切换输入端子（C-MODE，X5插头第32引脚）来选择第1或第2控制模式。 C-MODE（与COM－）开路：选择第1控制模式； C-MODE（与COM－）短路：选择第2控制模式； 切换C-MODE信号至少10ms后才能输入指令信号。注1：号码带*之参数，其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改成功。 注2：号码标有RT之参数，其设定值在执行实时自动增益调整时自动的修改。如果手动设置其数值，请先将Pr21（实时自动增益调整设置）设为0，即取消实时自动调整功能，再输入新的数值。注3：All表示全部的控制模式。可以设置逆时针（CCW）和顺时针（CW）两个方向转矩限制信号（CCWTL，X5插头第16引脚；CWTL，第18引脚）的输入是否有效。 Pr03值由Pr5F设定CCW、CW方向的限制值都由Pr5E设定 由Pr5E设定GAIN/TL-SEL（与COM－）开路：由Pr5E设定 GAIN/TL-SEL（与COM－）短路：由Pr5F设定03转矩限制 选择P， S， F0～31 2 3当Pr03＝0，Pr5E（第1转矩限制）即是设置CCWTL和CWTL的限制值。 转矩控制模式中，Pr5E设置CCW、CW方向的转矩限制值，而与此参数无关。设置两个行程限位信号（CCWL，X5插头第8引脚；CCWL，第9引脚）的输入是否有效。03 *行程限位 禁止输入 无效设置All0～20：行程限位动作发生时，按Pr66设定的时序发生动作。 1：行程限位信号输入无效。2：CCWL或CWL信号（与COM－）断路，都会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 选择速度控制模式下的速度指令种类。内部／05外部速度 切换选择S0～30：模拟量速度指令输入（SPR，X5插头第14引脚） 1：内部指令（第1～第4内部速度：Pr53～Pr56设定值）2：内部指令（第1～第3内部速度：Pr53～Pr55），模拟量指令输入（SPR）.3：内部指令（第1～第8内部速度，Pr53～Pr56和Pr74～Pr77） 关于此参数，请参照“4. ”的说明。选择零速箝位信号（ZEROSPD，X5插头第26引脚）的功能。零速箝位06（ZEROSPD）选择S，～20：零速箝位无效 1：零速箝位 2：速度指令代码转矩控制模式中，Pr06＝2表示零速箝位无效。选择模拟量速度监视器信号（SP，X5插头第43引脚，或显示面板上的接线端子）的输出内容。07速度监视器（SP）选择All0～90～4：实际转速，单位：rpm0：47，1：188，2：750，3：0005～9：指令速度，单位：rpm5：47，6：188，7：750，8：000选择模拟量转矩监视器信号（IM，X5插头第42引脚，或显示面板上的接线端子）的输出内容。括号（）内的数值表示当监视器输出约3V时的值。 0：转矩指令100％08转矩监视器（IM）选择All0～91～5：位置偏差脉冲个数1：31，2：125，3：500，4：006～10：全闭环偏差脉冲个数6：31，7：125，8：500，9：0011：转矩指令200％ 12：转矩指令400％ 分别用来选择转矩限制控制信号（TLC，X5插头第40引脚）或零速检测信号转矩限制09控制（TLC） 输出选择All零速检测0A（ZSP） 输出选择0～8（ZSP，第12引脚）的检测、输出内容。 0：转矩限制控制 1：零速检测 2：有任何报警 3：放电电阻过载报警 4：过载报警 5：电池报警 6：风扇锁定报警 7：外部反馈装置报警 8：速度一致性输出 选择绝对式编码器的用法： 0：用作绝对式编码器All0～51：用作增量式编码器2：用作绝对式编码器，但不考虑计数器溢出其设定值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 分别用来选择RS232C或RS485方式的通讯速度。 0：00 2：9600All0～53：400 5：57600（单位：bps，误差：±5％）设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。可以把操作面板锁定到监视器状态，以免发生误操作，比如修改参数设置等。0：不锁定，全部功能可操作0B *绝对式 编码器设置0C *RS232C 波特率设置0D *RS485 波特率设置0E *操作面板 锁定设置All 0～11：锁定到监视器状态。即使此参数设为1，通过通讯方式也可以进行修改参数。 请使用PANATERM软件或控制器将此参数复位到0。设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。0F制造商参数10(RT)定义位置环增益的大小。第1 位置环增益P，～3000单位：1/s。增大此增益值，可以提高位置控制的伺服刚性。 但是过高的增益会导致振荡。11(RT)第1 速度环增益定义速度环增益的大小。All1～3500 如果Pr20（惯量比）设置准确，则此参数单位是Hz。增大此增益值，速度控制的响应速度可以提高。 减小此参数值可以加快积分动作。12(RT)第1速度环积分时间常数All 1～1000单位：ms。设为999可以保持积分动作； 设为1000可以使积分动作无效。13(RT)第1速度 检测滤波器选择速度检测滤波器的类型。All0～50～5：设定值越高，电机噪音越小。当Pr27＝1（瞬时速度观测器功能有效），此参数的设置才有效。 定义插入到转矩指令后的初级延时滤波器的时间常数。All0～2500 单位：×10μs。设置转矩滤波器参数可以减轻机器振动。-2000 ～2000用来设置速度前馈值。 单位：×0.1%。设得越高，可在较小的位置偏差达到较快反应；尤其是在需要高速响应的场合。可以设置速度前馈的初级延时滤波器的时间常数。 单位：×10μs。14(RT)第1转矩滤波器时间常数15(RT)速度前馈 P，F16(RT)速度前馈滤波器时间常数P，～6400 All All All All All0～0017 18(RT)制造商参数第2 位置环增益第2 速度环增益 第2速度环积分时间常数 第2速度 检测滤波器 第2转矩滤波器时间常数19(RT)1A(RT)这些参数的功能与意义请参考上述的“第1”参数。1～1000只有启用了两档增益切换功能，才需要设置这些参数。0～5 0～2500用来设置抑制共振的第1陷波滤波器的频率。单位：Hz。 陷波滤波器可以模拟出机械的共振频率，从而抑制掉共振频率。1B(RT)1C(RT)1D第1 陷波频率All100 ～1500100～1499：滤波器有效 1500：无效注：如果同时也设置了自适应滤波器，那么此参数可能会改变。这两者合用时，请使用第2陷波滤波器。 设置抑制共振的第1陷波滤波器的陷波宽度。1E第1陷波 宽度选择 制造商参数All0～4较大的设定值可以获得较大的陷波宽度。注：如果同时也设置了自适应滤波器，那么此参数可能会改变。这两者合用时，请使用第2陷波滤波器。1F 20All0 ～10000设置机械负载惯量对电机转子惯量之比率。单位：％。 设定值（％）＝（负载惯量／转子惯量）×100。实时自动增益调整时，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。用来设置实时自动增益调整功能的运行模式。根据负载惯量在运行时的变化情况，此参数值设得越大，响应越快。 但是由于运行条件的限制，实时的调整也可能不稳定。 通常情况请设成1或4。如果电机用于垂直轴请设成4～6。Pr21实时自动调整无效 常规模式运行时负载惯量的变化情况―――― 没有变化 变化很小 变化很大 没有变化垂直轴模式变化很小 变化很大 惯量比21实时自动 增益设置All 0～61 2 3 4 5 6实时自动22增益的机械刚性选择All0～15可以选择实时自动增益调整时的机械刚性。 此参数值设得越大，响应越快。如果此参数突然设得很大，系统增益会发生显著变化，导致机器有较大冲击。建议先设一个较小值，在监视机器运行状况的同时逐步选择较大的刚性。 设置自适应滤波器的工作模式。P，S，F0：无效 1：有效2：保留（自适应滤波器的频率被保留）请选择正确的切换模式以选通合适的振动抑制滤波器。 0：不切换（第1、第2滤波器都有效）。1：通过振动抑制控制切换选择端子（VS-SEL，X5插头第26引脚）来选择第23自适应 滤波器模式0～2振动抑制24滤波器 切换选择P，～21或第2滤波器；此时，VS-SEL端子（与COM－）开路：选择第1滤波器（Pr2B、Pr2C）； VS-SEL端子（与COM－）短路：选择第2滤波器（Pr2D、Pr2E）。 2：根据转动方向来切换滤波器，逆时针（CCW）方向转动：选择第1滤波器（Pr2B、Pr2C）； 顺时针（CW）方向转动：选择第2滤波器（Pr2D、Pr2E）。 设置常规自动增益调整时电机的运行模式。Pr25 0 1 2All0～73 4 5 6 71 2 旋转圈数旋转方向 CCW→CW CW→CCW CCW→CCW CW→CW CCW→CW CW→CCW CCW→CCW CW→CW25常规自动调整模式设置例）Pr25=0，则电机先逆时针（CCW）转2圈，再顺时针（CW）转2圈。26制造商参数 这是一个瞬时的速度观测器，可以改善速度检测的精度，从而既可以获得高响27(RT)应，又能减弱电机停止时的振动。速度观测器P，～10：瞬时速度观测器无效。1：观测器有效；此时，第1、第2速度检测滤波器（Pr13和Pr1B）即无效。使用此观测器功能，首先要尽可能准确的设置好惯量比（Pr20）。 设置抑制共振的第2陷波滤波器的频率。单位：Hz。100 ～150028第2 陷波频率All陷波滤波器可以模拟出机械的共振频率，从而抑制掉共振频率。 100～1499：滤波器有效 1500：无效设置抑制共振的第2陷波滤波器的陷波宽度。 较大的设定值可以获得较大的陷波宽度。 设置抑制共振的第2陷波滤波器的陷波深度。较大的设定值可以获得较大的陷波深度和相移（相位延迟）。 振动抑制滤波器可以用来抑制在机械负载的前端发生的振动。29 2A第2陷波 宽度选择 第2陷波 深度选择All All0～4 0～992B第1振动抑制 滤波器频率P，～2000单位：×0.1Hz。100～2000：振动抑制滤波器有效。 0～99：振动抑制滤波器功能无效。设置第1振动抑制滤波器（Pr2B）时，如果出现转矩饱和，那么可以将此参数值设得较小。如果需要较快的运行，可以设得大一点。 通常请设为0。单位：Hz。2C第1振动 抑制滤波器 第2振动抑制 滤波器频率 第2振动抑制滤波器P，F-200 ～00 -200 ～20002D 2EP，F P，F与上述第1振动抑制滤波器（Pr2B、Pr2C）参数的意义相同。根据代表号码来选择自适应滤波器的频率。自适应滤波器功能有效（Pr23≠0）时，其频率（Pr2F）是自动设定，而不能手工修改。0～4：滤波器无效；2F自适应 滤波器频率P，S，F5～48：滤波器有效；0～6449～64：有效与否取决于参数Pr22设定值。如果自适应滤波器功能有效，此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM中刷新保存。如果下次上电开机时自适应滤波器功能生效，那么存储在EEPROM里的数据就作为运行的初始值。如果此参数要清零、复位，请先将自适应滤波器功能取消，再重新使之有效。 可以用来选择是否采用两档增益切换。30(RT)第2增益 动作设置0：选择第1增益设置（Pr10～14），此时PI/P（比例积分/比例）操作可切换。All0～11：可以在第1增益设置（Pr10～14）和第2增益设置（Pr18～1C）之间切换。PI/P操作的切换，可通过增益切换端子（GAIN，X5插头第27引脚）进行。 如果Pr30＝0并且Pr03＝3，则固定为PI操作。定义在第1控制切换模式中两档增益设置切换的触发条件。Pr31 0 1 2 3 4All0～105 6 7 8 9 10增益切换条件 固定到第1增益 固定到第2增益增益切换端子（GAIN）有信号输入即选择第2增益转矩指令有较大变化，即选择第2增益 速度指令幅值有变化，即选择第2增益 有速度指令输入，即选择第2增益 位置偏差较大变化，即选择第2增益 有位置指令输入，即选择第2增益 （定位）没有到位即选择第2增益速度即选择第2增益 位置指令＋速度，即选择第2增益31(RT)第1控制 切换模式如果Pr31＝2且Pr03＝3，则固定为第1增益的设置。 触发条件的内容可能由于控制模式的不同而不同。32(RT)第1控制切换延迟时间 第1控制 切换水平 第1控制 切换迟滞 位置环增益切换时间All All All0 0 0当Pr31＝3～10时，可以设置在第2增益设置切换到第1增益设置的过程中从～10000 触发条件的检测到切换动作的发生这一段的延迟时间。单位：×166μs。当Pr31＝3～10时，可以设置增益切换的触发水平。33(RT)～20000 单位：取决于Pr31的设置。当Pr31＝3～6，9或10时，可以设置增益切换的触发判断动作的迟滞。34(RT)～20000 单位：取决于Pr31的设置。0 ～10000如果从第2位置环增益切换到第1位置环增益有一个很大的变化，可以用这个参数来抑制切换过程中的快速冲击。如果位置环增益变大，则其切换时间＝（Pr35＋1）×166μs。 定义在第2控制切换模式中两档增益设置切换的触发条件。Pr31 0 1增益切换条件 固定到第1增益 固定到第2增益增益切换端子（GAIN）有信号输入即选择第2增益转矩指令有较大变化，即选择第2增益 速度指令有较大变化，即选择第2增益 有速度指令输入，即选择第2增益35(RT)P，F36(RT)第2控制 切换模式S，～52 3 4 5触发条件的内容可能由于控制模式的不同而不同。 如果Pr36＝2且Pr03＝3，则固定为第1增益的设置。37 38 39第2控制切换延迟时间 第2控制 切换水平 第2控制 切换迟滞S，T S，T S，T0 0 0当Pr36＝3或5，可以设置在第2增益设置切换到第1增益设置的过程中从触～10000 发条件的检测到切换动作的发生这一段的延迟时间。单位：×166μs。当Pr36＝3～5时，可以设置增益切换的触发水平。～20000 单位：取决于Pr36的设置。当Pr31＝3～5时，可以设置增益切换的触发判断动作的迟滞。～20000 单位：取决于Pr36的设置。Pr. 3A 3B 3C 3D 3E 3F参数名称 制造商参数制造商参数制造商参数JOG 速度设置 制造商参数 制造商参数相关 模式 All设置 范围 0～500 设置JOG（试运转）速度。 单位：rpm。使用前请参照操作说明。功能与含义Pr.参数名称相关 模式设置 范围0：通过光耦电路输入功能与含义用来选择是否直接通过差分电路输入指令脉冲信号。（X5插头，PULS1：第3引脚，PULS2：第4引脚，SIGN1：第5引脚，40指令脉冲 输入选择P，～1 SIGN2：第6引脚） 1：通过差分专用电路输入（X5插头，PULSH1：第44引脚，PULSH2：第45引脚，SIGNH1：第46引脚，SIGNH2：第47引脚）根据输入的指令脉冲的类型来设置相应的旋转方向和脉冲形式。Pr41Pr420指令脉冲 类型 正交脉冲，A、B两相90相差CW脉冲 1＋ CCW脉冲指令脉冲3＋ 指令方向0 或 2正交脉冲，A、B两相90相差CW脉冲PULSSIGN00信号名 PULSSIGNCCW指令 CW指令41 *指令脉冲旋转方向设置或 B相脉冲超前A相90 P，～12B相脉冲滞后A相900PULSSIGNPULSSIGNPULSSIGNB相脉冲滞后A相90 B相脉冲超前A相90042 *指令脉冲 输入方式P，～3 1 1＋ CCW脉冲指令脉冲3＋ 指令方向PULSSIGN设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。指令脉冲43禁止输入 无效设置P，～1此参数设为1，则指令脉冲禁止输入端子（INH，X5插头第33引脚）被屏蔽。Pr.参数名称相关 模式设置 范围功能与含义可以设置电机每转一圈从反馈信号接口输出的脉冲个数。（反馈信号接口：X5插头，OA＋：第21引脚，OA－：第22引脚，OB＋：第48引脚，OB－：第49引脚）设定此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。·如果输出的是编码器反馈的脉冲信号（即位置、速度、或转矩控制模式或Pr46＝0或1），① Pr45＝0：每转反馈脉冲数＝Pr44×4。44 *反馈脉冲 分倍频分子All1② Pr45≠0：每转反馈脉冲数＝（Pr44／Pr45）×编码器分辨率 1） 编码器分辨率：如果是17位编码器，那就是131072（p/r）；2500p/r、5线制增量式编码器则是10000（p/r）。2） 每转反馈脉冲数不可能超过（最高就是等于）编码器的分辨率。 3） 电机每转一圈输出一个Z相脉冲信号。如果根据上式计算出的是4倍系数（Pr44／Pr45），那么输出的Z相信号与A相同步。否则就是基于编码器的分辨率，Z相不与A相同步，而且其宽度比A相信号窄。Pr44／Pr45＝／Pr45≠4～32767 注： 45 *反馈脉冲 分倍频分母All ·若输出外部反馈装置反馈的脉冲信号（即全闭环控制模式或Pr46＝2或3），～32767 ① Pr45＝0：不作分频处理。② Pr45≠0：每输出脉冲的位移量通过下式进行分频：每输出脉冲的位移量 ＝（Pr44／Pr45）×外部反馈装置的脉冲当量 注：① 外部反馈装置的脉冲当量：AT500系列0.05μm；ST771系列0.5μm。② Pr44值不能设得比Pr45大（Pr44＞Pr45就相当于不作分频处理）。 ③ Z相信号只有在驱动器控制电源接通后、越过外部反馈装置的绝对0位置时与A相同步。此后Z相信号在A相的间隔里输出，这个可以通过Pr47（外部反馈装置Z相脉冲设置）来设置。 本文由(www.wenku1.com)首发，转载请保留网址和出处！
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