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米家小相机畸形矫正问题
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刚把固件升到最新的。但是只有在录像时。照的相片才是正常的。照相下。还是不行。怎么办？
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你好，想要畸变矫正效果的话，可以卡刷体验版固件，板块置顶帖有卡刷爆，支持普通拍摄和录像所有分辨率下的畸变矫正
你好，想要畸变矫正效果的话，可以卡刷体验版固件
京ICP证110507号 京ICP备号相机畸变详细推导
相机畸变模型
在前一篇文章中有提到，应该比较好理解。
我们可以看出在上图中可以分以下几个坐标系：
①　像机坐标系
②　图像像素坐标系
③　世界坐标系
④　实际图像物理坐标系
⑤　理想图像物理坐标系
此时，畸变量可分为在方向和方向上，这种畸变量我们只考虑了径向畸变，其他畸变右以忽略不计，径向畸变本身是有一定的线性关系的，下面畸变模型的讲解时也会说到：
Ｄ：方向畸变量
Ｄ：方向畸变量
3、实际图物理坐标系与像素坐标系的关系（基本关系）
dx: x方向的像素距（每个像素在方向的长度）
dy: y方向的像素距（每个像素在方向的长度）
4、基本公式（在线性标定的基础上）
5、畸变的总体表示
薄棱镜畸变
6、三种畸变的数学模型
径向畸变及其规律（径向约束）：
离心畸变：
薄棱镜畸变：
畸变系数：
径向畸变：
离心畸变：
薄棱径畸变：
7、模型参数
图像中心（主点）坐标：
畸变系数：
平移矢量：Ｔ
旋转矩阵：Ｒ
典型标定方法
利用像机畸变模型建立约束方程
确定优化目标函数
以非线性优化方法求解
优化程序计算复杂，速度慢
标定的结果取决于初始值
8、两步标定法正式开始
1987年由提出
第一步：求除外的所有外参数
利用径向排列约束（）
第二步：求其余参数
非线性优化
9、两步法的前提
只考虑二阶径向畸变
主点既是图像中心又是径向畸变中心
10、公式推导
得到以下公式：
11、径向约束公式
上面已经求出：
综合可得：
12、第一步
1、求中间变量
为了方便表示与计算，用参数将变量代替：
6、确定符号
设求其它参数
用远离图像中心的特征点计算
假设条件正确
约束方程：
13、第二步
方法：非线性优化
确定初始值：
k1=0, dv=1
忽略非线性畸变，求解和
14、U0，V0的标定
直接光学方法
径向排列约束法
直接光学法
用一束激光照射像机镜头
在光路上放一张有孔的纸
使激光的入射光线与反射光线重合
用像机摄取包含激光光斑的图象
光斑的中心坐标即为光心坐标
调整困难但精度较高
条件：光心与镜头的缩放中心重合
不同距离分别对多个特征点成像
每个特征点一个线性方程
径向排列约束法
利用共面标定板，取
非线性优化求解
15、小小总结一下：
前面标定方法共性：
已知特征点二维图像坐标与三维空间坐标
需要标定参照物
统称：传统标定方法
优点：适用任意摄像机模型，标定精度高
不足：需标定参照物，某些应用中难以实现
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#include"stdafx.h"
#include &opencv2/opencv.hpp&
#include &iostream&
using namespace
using namespace std;
int main()
Mat frame = imread("E:\\RotPosExperiment\\12.23\\侧面相机标定\\内参标定\\Image0019.bmp");
Mat frameC
Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
cameraMatrix.at&double&(0, 0) = 4684;
cameraMatrix.at&double&(0, 2) = 669.;
cameraMatrix.at&double&(1, 1) = 4171;
cameraMatrix.at&double&(1, 2) = 420.;
Mat distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
distCoeffs.at&double&(0, 0) = -0.422;
distCoeffs.at&double&(1, 0) = -1.99;
distCoeffs.at&double&(2, 0) = 0;
distCoeffs.at&double&(3, 0) = 0;
distCoeffs.at&double&(4, 0) = 0;
Mat map1, map2;
Size imageS
imageSize = frame.size();
initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(),
getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0),
imageSize, CV_16SC2, map1, map2);
remap(frame, frameCalibration, map1, map2, INTER_LINEAR);
imshow("Origianl", frame);
imshow("Calibration", frameCalibration);
waitKey();
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米家小相机拍出来的照片畸变！怎么办！
&来自移动端
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求大神解决啊！相机里只有 摄像+拍照这个模式有畸形矫正，普通拍照模式普通摄像模式都没有畸变矫正功能！我也是醉了！ 摄像+拍照模式虽然有畸形矫正但是只能摄影，不知道怎么切换到拍照！还是1080p太憋屈了！求解决！
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Mi_ 发表于
11:55:44请问完美解决是怎么解决？你好，请升级到最新固件，目前拍摄时小相机在所有分辨率下都支持畸变矫正～
caoduang 发表于
09:26:53广角镜头是室外拍风景用的，不建议室内使用，还有就是所有的广角镜头都有畸变，后期可以完美解决。请问完美解决是怎么解决？
广角镜头是室外拍风景用的，不建议室内使用，还有就是所有的广角镜头都有畸变，后期可以完美解决。
设置里开畸变校正
这就尴尬了……问问版主看，以后会不会加入啊，能4K畸变矫正确实更好哇
摄像+拍照模式是在摄像过程中每间隔一段时间（5s、10s、30s、60s）抓拍一张照片
普通录像模式4K分辨率没有畸变功能，其他分辨率可以设置畸变开启；普通拍照16:9模式没有，4:3模式下有畸变功能。
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