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双目视觉三维测量技术的研究.pdf 80页
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广东工业大学硕士学位论文
立一种从物理世界到数学的模型。介绍了几种经典的标定算法，并给出详细的算法过
程，为三维还原建立了基础。
第四章分析了几种图像预处理方法，从图像预处理出发，对拍摄得到的图像进行
优化，使图像特征更明显，最后利用经典Harris算子提取出角点亚像素信息。除此之
外，还介绍了几种经典的标定方法，并分析其优劣和详细的算法过程。从而为第五章
的匹配的正确率提供了保障。
第五章首先介绍图形特征的几种描述方法以及其匹配的方法，接着重点介绍了
SIFT算法的应用，并给出匹配的结果。
第六章重点讲解了平行校正原理，对第二章标定的结果进行平行校正，校正后的
图像简化了深度的测量方法。紧接着给出了两种被测物体的三维测量实验数据的实例，
实验结果证明标定结果可靠，三维还原信息准确。
关键词：三维测量；相机标定；图像匹配；双目视觉；平行校正；角点提取
visionisa11
anon-contactmeasuremem
Compmer eme玛ingtechnology,aS
technology
vision．Ittheadvanced
efficiency,low
compmergot
highprecision,high
binocularvisionisan
applicationprospects．Stereo
formdifferentlocationswithonecameraortake
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parallax．and parallax
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additiontotheactual
otherareas
measurement
measurement，in
widely。In
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get progress．Toby
3dcoordinate．TheI
正在加载中，请稍后...这些高逼格摄像机产品，你认识几个？
不论是安防行业的内行人还是外行人，一提安防大家首先想到的就是监控和摄像头，无可厚非，目前监控产品在安防行业产值的比重确实比较高，安防工程商最关心的产品就是摄像机产品，下面给大家介绍摄像产品的分类及列举一些近来比较受欢迎、关注度比较高的摄像机产品，一起涨涨知识!
用途分类：
（1）专业级机型：
这类机型一般应用在广播电视以外的专业电视领域，如电化教育等，图像质量低于广播用摄像机，不过近几年一些高档专业摄像机在性能指标等很多方面已超过旧型号的的广播级摄像机，价格一般在数万致十几万元之间。
（2）消费级机型：
这类机型主要是适合家用使用的摄像机，应用在图像质量要求不高的非业务场合，比如家庭娱乐等，这类摄像机体积小重量轻，便于携带，操作简单，价格便宜，如果再把家用数码摄像机细分类的话，大致可以分为以下几种：入门DV、中端消费级DV和高端准专业DV产品。
（2）广播级机型：
这类机型主要应用于广播电视领域，图像质量高，性能全面，但价格较高，体积也比较大，它们的清晰度最高，信噪比最大，图象质量最好。当然几十万元的价格也不是一般人能接受得了的。
传感器类型和数目分类
（1）传感器数目：单CCD与3CCD
图像感光器数量即数码摄像机感光器件CCD或CMOS的数量，多数的数码摄像机采用了单个CCD做为其感光器件，而一些中高端的数码摄像机则是用3CCD作为其感光器件，单CCD是指摄像机里只有一片CCD并用其进行亮度信号以及彩色信号的光电转换，由于一片CCD同时完成亮度信号和色度信号的转换，因此拍摄出来的图像在彩色还原上达不到很高的要求。
3CCD顾名思义就是一台摄像机使用了3片CCD。我们知道，光线如果通过一种特殊的棱镜后，会被分为红，绿，蓝三种颜色，而这三种颜色就是我们电视使用的三基色，通过这三基色，就可以产生包括亮度信号在内的所有电视信号。如果分别用一片CCD接受每一种颜色并转换为电信号，然后经过电路处理后产生图像信号，这样，就构成了一个3CCD系统，几乎可以原封不动地显示影像的原色，不会因经过摄像机演绎而出现色彩误差的情况。
（2）传感器类型：CMOS与CCD
CCD：电荷藕合器件图像传感器（Charge Coupled Device），使用一种高感光度的半导体材料制成，能把光线转变成电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号。
CMOS：互补性氧化金属半导体（Complementary metel-Oxide Semiconductor）和CCD一样同为在数码摄像机中可记录光线变化的半导体。
在相同分辨率下，CMOS价格比CCD便宜，但是CMOS器件产生的图像质量相比CCD来说要低一些。到目前为止，市面上绝大多数的消费级别以及高端数码相机都使用CCD作为感应器；CMOS感应器则作为低端产品应用于一些摄像头上，不过一些高端的产品也采用了特制的CMOS作为光感器。
存储介质分类
（1）存储卡式：
指的是采用存储卡作为存储介质的数码摄像机，例如风靡一时的“X易拍”产品，作为过渡性简易产品，如今市场上已不多见。
（2）磁带式：
指以Mini DV为纪录介质的数码摄像机，它最早在1994年由10多个厂家联合开发而成。通过1/4英寸的金属蒸镀带来记录高质量的数字视频信号。
（3）光盘式：
指的是DVD数码摄像机，存储介质是采用DVD-R，DVR+R，或是DVD-RW，DVD+RW来存储动态视频图像，操作简单、携带方便，拍摄中不用担心重叠拍摄，更不用浪费时间去倒带或回放，尤其是可直接通过DVD播放器即刻播放，省去了后期编辑的麻烦。
DVD介质是目前所有的介质数码摄像机中安全性、稳定性最高的，既不像磁带DV那样容易损耗，也不像硬盘式DV那样对防震有非常苛刻的要求。不足之处是DVD光盘的价格与磁带DV相比略微偏高了一点，而且可刻录的时间相对短了一些。
（4）硬盘式：
指的是采用硬盘作为存储介质的数码摄像机。2005由JVC率先推出的，用微硬盘作存储介质，硬盘摄像机具备很多好处，大容量硬盘摄像机能够确保长时间拍摄，让你外出旅行拍摄不会有任何后顾之忧。回到家中向电脑传输拍摄素材，也不再需要MiniDV磁带摄像机时代那样烦琐、专业的视频采集设备，仅需应用USB连线与电脑连接，就可轻松完成素材导出，让普通家庭用户可轻松体验拍摄、编辑视频影片的乐趣。
微硬盘体积和CF卡一样，和DVD光盘相比体积更小，使用时间上也是众多存储介质中最可观的，但是由于硬盘式DV产生的时间并不长，还多多少少的存在的诸多不足：如防震性能差等等。随着价格的进一步下降，未来需求人群必然会增加。
高逼格的摄像机产品
（1）热成像摄像机
热成像摄像机主要应用于电力、石油、港口、森林防火、电力测温、疫情筛查等领域，特别是面对现在全球疫情疫病防控的严峻形势，红外热像技术在疾病防控领域发挥重大作用。热成像摄像机通过人体发出的红外辐射，测量人体体温，通过体温的监测，来及时发现患有传染性疾病的人群，及时对疑似病患进行的深度检查，避免疾病的传播。同时，由于红外热像可以同时观察到场景中多人的体温，因此对于体温检测的工作效率，要远远大于普通体温测量设备。
热成像摄像机能够显示物体温度场，将人眼不能直接看到的目标表面温度分布情况，变成人眼可以识别的代表目标表面温度分布的热图像。在获取物体热图像的同时，通过热成像系统智能的测温算法对非接触探测到的红外热能加以量化和计算，能较为准确测量被摄物体表面温度值，可以用于温度预警监测的场合，预防因温度的变化引起的火灾，如电力、石油化工、森林防火等等，总的来说，相比于可见光普通摄像机其技术优势是：被动红外，非接触，隐蔽性好;全天候监控，可以穿过烟雾，作用距离远;能够显示物体温度场;不受强光影响。
（2）双目摄像头
双目摄像头能解决单目摄像机无法获取目标在场景中的三维信息问题，为智能视频分析增加了目标的尺寸及空间位置信息，有助于提升目标行为分析和多目标检测的准确率。目前许多安防企业已经在双目摄像头的技术基础上整合其他技术，比如热成像技术、智能分析技术和云台。
双目摄像头是利用仿生学原理，通过标定后的双摄像头得到同步曝光图像，然后计算获取的2维图像像素点的第三维深度信息，为了对不同的环境场合进行监控提出了一种新的基于双目计算机视觉的自适应识别算法。该算法首先利用像素点的深度信息对场景进行识别判断，然后采用统计的方法为场景建模，并通过时间滤波克服光照渐变，以及通过深度算法特性克服光照突变。与单摄像头相比，利用该算法实现的视频监控原理系统，可应用于更多场合，并利用深度信息设置报警级别，来降低误检率。
（3）星光级摄像机
从前两年开始，星光级摄像机在行业内的讨论热度一直居高不下，各家安防企业也是“各显神通”争夺这片市场，星光级摄像机是指在微光情况下、通常指星光环境下无任何辅助光源，可以显示清晰的彩色图像的摄像机，它区别于普通摄像机只能显示黑白图像，这是工程商朋友喜爱星光级摄像机的主要原因之一，在夜间能够彩色成像的摄像机能够极大的提高监控效果。
同时，星光级采用了超灵敏度图像传感器和独有的电子倍增和噪点控制技术能够极大地提高摄像机的灵敏度，并且具备24小时全彩色实时效果，绝无普通低照度摄像机出现的拖尾现象，以满足对夜间高品质监控的需求，而且功耗小、图像效果真实、不偏色。
（4）全景多目摄像机
全景多目摄像机作为前端监控摄像机一个细分的产品线，满足了用户更全视野的大场景监控需求，有不可替代的应用价值。这类产品由多个传感器配合特制镜头组合实现全景功能，因为各个传感器得到的都是常规矩形图像，故而不需要进行矫正操作，但相应的需要另一套可实现画面无缝拼接的算法软件，并且其对整套方案需求较高。相较占主流的鱼眼全景摄像机，全景多目摄像机的优势是一定程度上摆脱了焦距的限制，在相同条件下可以看清楚更远的距离，同时其亦具有虚拟PTZ功能，可做到诸如周面裁剪，中间还原，保持180°展开等功能，方便用户按监控重点调节画面。全景多目摄像机没有了像素的限制，更不会存在中间与边缘清晰度差距巨大这一问题。
其实全景多目摄像机前几年就在行业中推广应用，介于成本和需求等原因不如鱼眼摄像机常见，近来随着安防企业的四目4K全景摄像机在市场中不断推广，全景多目摄像机重新受到了更大的关注。
（5）人眼摄像机
人眼摄像机，顾名思义，就是基于人眼工作原理的摄像，颠覆传统摄像机的成像结构，通过独创的像素动态瞬时分配技术，瞬间提升画面的局部像素，使得场景中的每一个目标都清晰可见。与此同时，基于深度学习的人员检测技术，它可以自动、精确、快速抓拍场景中的每一张人脸，同时兼顾全景与细节特写。在此基础上，通过判断分析自定义的行为特征，满足不同场景下的业务需求。
这款产品在实际使用中，根据现场不同情形，可自主选择人眼摄像机的自动模式和手动模式，两种模式下均可实现广角和人脸同屏显示。自动模式下可实现全场景无死角自动抓拍;手动模式下可根据用户输入实现“指哪打哪”、快速追踪等功能。
目前这款产品主要应用于安防监控领域，目标客户主要是公安系统和交警等。它配备了星光级传感器，不受光线影响，白天夜晚均可使用。这款摄像机适用于几乎所有场景，极大拓展了人脸识别的应用范围，室内室外，大小场景均可使用，特别是在人流密集处，比如火车站、广场、地铁站、汽车站、街道、商场等地方，能发挥最大优势。
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海康威视智能分拣机器人助力618 一秒收录1件包裹
　　【中国食品机械设备网 行业动态】每一次电商造节之后，物流就成了一大困局，这一现象预计将持续的时间不会太长了，今年越来越多的智能机器人参与包裹分拣运输中来，比人工作业效率高了好多倍。&　　618年中大促接近尾声，下面就是物流展现实力的时候了。与往年不同的是，今年有越来越多的智能机器人参与到包裹的分拣运输当中，效率翻好几倍。&　　前阵子火遍网络的申通机器人相信大家还有印象，它其实是海康威视智能分拣机器人，是海康威视智慧物流的一部分。&　　下面我们就全面了解一下智慧物流，你能想象它居然发展到这种地步了吗？&　　不同于传统简单重复的自动化设备，智慧物流的具备多维感知、自主判断的大脑及与上层业务系统联动的后台管理系统，帮助企业实现从外部原材料入库、生产、产线、出库、半成品、成品、拣选、盘点的全流程的信息与物体互联互通。实现包裹极速发货，始于此步。&　　攻略一：智慧仓储，让货到人&　　传统仓库中，工作人员60%以上的时间花费在取货上。海康威视智能机器人仓储物流解决方案，由智能仓储机器人、机器人调度系统(RCS)、智能仓储管理系统(iwms)三大核心模块组成，实现了物流的指挥调度、跟踪监控、协同作业。&　　力扛千斤的橙色&员工&&　　移动机器人&力扛千斤的橙色&员工&，采用视觉导航+惯性导航技术，定位精度达毫米级，两轮差速驱动，运行速度能达到1.5米每秒，最大负重能达到1000公斤，可满载运行8小时以上。当电量低于阈值，机器人会自动行至充电位进行充电，保证7x24小时连续作业。&　　机器人的&指挥官&&　　机器人调度系统&充当着机器人的&指挥官&，其整合了高超的算法能力，从单个机器人的定位导航与运动控制，到多机器人的协作，可基于大数据及深度学习，进行最佳路线规划和分配。&　　仓库的&管家&&　　智能仓储管理系统&作为仓库的&管家&，支持各项仓储业务需求和多种盘点需求，并可进行仓库储位的冷热度分析，实时调整货架位置，自动推荐货架整理。&　　系统设计工程团队还具有大规模高性能平台架构能力、数据库开发能力、ERP等上层系统的接入能力以及第三方系统及设备的集成能力，高可靠性的平台开发能力，满足客户不同需求。&　　尚在仓库内进行生产运转的货物，从源头入手提升其信息录入准确度、降低人力成本，快、准、全地完成作业。&　　攻略二：一码在手，信息全有&　　海康威视动态读码解决方案，可搭载面阵相机或智能相机，自动获取成品一维码/二维码信息，读码率&99.99%。在称重读码的同时，配合海康威视双目相机，可智能&测量&出每件货物的体积。&　　读码信息不仅可存档于物流管理系统用于后续仓储物流与分拣，更全程联动海康威视监控视频，实现包裹物流追溯。条码信息关联包裹体积、重量、视频监控数据等，实现一码查询包裹全程出入物流信息。&　　分拣是配送计划完成的中转站，迅速、准确地将包裹拣取分类，对提高配送速率而言至关重要。&　　攻略三：一分钟&收录&60件包裹&　　海康威视静态称重读码系统，一拿一放，100ms输出结果，读码率&99.99%，一举解决了传统手持终端扫描效率低、人工称重偏差大、追溯困难等难题。&　　一分钟可完成60件包裹称重、扫码、记录，可保存包裹照片便于包裹追踪及丢失寻回。使用后每工位节省1-2人，入库效率提升40%，由2-3s一件提升到1.2s一件；实时读码、重量、时间信息自动关联，数据可长期存档。&　　攻略四：网红小橙人，让快递&飞&&　　618发货正当时，物流公司面临包裹处理量巨大、人工分拣劳动强度大的局面，加班加点处理亲们的包裹，又可能出现疲劳工作导致准确率低甚至&暴力分拣&的可能。&　　海康威视智能分拣机器人针对5KG以下的小件包裹，快速实现快递面单的信息读取，投递位置译码，快递包裹以最优路径投递，快递包裹路径信息的记录和跟踪等。&　　快速精准：一旦开启工作模式，分拣机器人的运行速度可达3m/s。配合上面攻略三海康威视读码系统，根据读取到的包裹信息进行目的地分拣工作。你们的快递，即刻发出！&　　自主充电：通过能源动力系统管控，实现多等级电量值控制，可自定义低电量阈值和工作状态电量值。在低电量时自主充电，到达工作电量值后返回工作。每次充电时间小于1.5小时，可连续工作8小时。&　　安全投递：包裹分拣的卸货口对接倾斜轨道，通过滑槽平稳滑入包裹暂存区域，大大降低包裹在人工分拣中造成的意外损坏。&　　下面，我们通过网易考拉和临沂申通，来看看海康威视智慧物流的效果。&　　网易考拉&　　网易旗下以跨境业务为主的综合型电商网易考拉海购，早在2016年便引入了海康威视智能机器人仓储方案，&货到人&的智能仓储作业模式，将货架自动移动到工作人员面前。&　　从根本上解决了工人长时间走动的问题，几分钟就能完成人工需要花数小时才能完成的工作，使每小时订单处理量提升了3倍以上，助力考拉实现&次日达&。&　　临沂申通&　　临沂申通快递有限公司，地处长三角经济圈与环渤海经济圈的结合点，日常单量十分惊人。&　　2016年年底，临沂申通正式启用海康威视智能机器人分拣方案，在2000平方米的快递中转场投入了300台海康威视智能分拣机器人，配合海康威视智能读码系统，自动读取快递信息，自动投递包裹，奔跑的&小橙人&每小时处理包裹可达2万单，减少日常仓内作业人力70%，同时大幅提升运作效率与准确率。
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