3D扫描仪 | 科学人 | 果壳网 科技有意思
DIY 3D扫描仪，照相机
本文作者:叶子疏
Dentroman765
★★★☆☆
★★★☆☆
我对这个项目的设想如下：
3D扫描仪：
能准确且正确地产生3D计算机模型。
能够扫描1英尺(30.48厘米)x1英尺x1英尺大小的物体。
项目成本小于20美元（折合126.4元人民币）（手头已经有的材料不计在内，但就算加上这些扫描仪的成本也不会超过100美元（折合632.1元人民币））。
最后的作品工作的很好，我希望能在未来进一步提升可用性，改善性能，并且让软件更加自动化。
这张图实际上和项目无关，这是我工作室的照片，看起来整齐不？
定位三维空间的某个点有多种描述方式。最简单的方式是给出三个坐标数字来定位它和空间中另一点的相对位置，大多数计算机模型也使用这种格式。另外一些方式是用三个平面，或者一个平面和与其相交的一条线来定位。事实上最容易定位的是第三种描述格式，并将获得的数据转换成第一种格式保存。所以现在问题就变成了如何定位平面和与之相交的线：平面的定位可以用硬件解决，而直线的定位用软件处理。
一个玩具海螺壳，不幸的是过大了些。
和我在其他制作里做的一样，我会首先展示基本的设计大纲，然后再进行具体解说。这样的话方便根据自己的情况调整制作的环节。
所以我们需要生成一个平面，然后将平面的位置记录下来供计算机处理。尽管其他人有时使用阴影边缘定位，我打算用个更有趣的方法。我有一个亮度很高的绿色指星笔（普通的激光笔也行，大功率的指星笔通常比较贵）。我将它射向一个圆柱形透镜，将光束扩展成一个扇面，并将扇面作为定位平面使用。这个方法很奏效，但是注意扫描仪的工作范围将会被透镜的尺寸限制。我的透镜大约直径1英寸(2.54厘米)，虽然框架大约是一个2英尺(60.96厘米)见方的立方体，但是扫描区域只有2英尺x6英寸(15.24厘米)x6英寸大小。用一个小些的透镜会更好，但对我来说这样的扫描区大小也算是够了。
首先要制作一个能装下扫描仪部件的箱子，底板和后面板用聚氨酯板，侧板用胶合板，剩下的部分用在台锯上锯下的1.5英寸(3.81厘米)木块。在完工之后，我发现不一定需要聚氨酯板，找一些平胶合板漆上白漆的话也一样，并且便宜一点。我的箱子尺寸介于1.5英寸到2英寸(5.08厘米)之间，但是具体来说可以自定。箱子中比较重要的部分是顶部的导轨，导轨的加工必须精确，并且同滑轮配合妥当。我用了3/8英寸(0.95厘米)的金属棒做导轨，以及手头的尼龙滑轮，但是类似的设计也都能用。
接下来是激光头的支架，脱胎于一块旧木头。一张图片胜过千言万语，所以我会把具体的说明放到图片上。支架安装在导轨上，能够沿着导轨滑动。支架上有个激光组件的安装孔，所以激光组件可以在盒子的背板和底板之间，以及垂直方向上自由运动。支架和激光组件安装完成后硬件设置就完成了，接下来的步骤是安装摄像头。
相机应该安装在侧面和正上方，这样能够接收到反射出的激光光线。
这时候最好有一个测试样品，我找了一个小雕像，但是有着大小不等丰富细节的物体都可以。看看拍摄到的图像，保证能从它们的角度看到反射的激光。看下面的图片更更清楚地了解我的意思。
软件的编程思路很简单，摄像头中的每个像素对应实际空间中的一个点。或者说，摄像头拍下的图像是三维空间的一个投影，重点是怎样将两个空间中的点一一对应起来。事实上这可以通过一个简单的方程做到。
译注：依据已知的激光头位置，参考点位置，图片中相机拍摄到的参考点和激光照射表面点（图中的亮线）可以推算出实际表面的位置。这其实是一个三角定位和平面投影的问题，有兴趣的同学可以在纸上模拟一下。
现在来试一把。试图扫描点东西然后来看看工作状况。从这个简单的扫描仪里得到的并不是最终的扫描模型，只有对着摄像头的那些面能够被定位，分辨率也比较粗糙。解决这个问题的方法是多次扫描然后将结果合成，可以参看这个极好的例子：
扫描快乐！
译注：看起来作者是手动扫描记录位置然后对每个位置拍摄的图片综合处理得出3D模型。
还有很多我打算进一步努力的方向，不幸的是在近期内我没有实现它们的时间。我会把我的想法写在这里，留给那些和我一样雄心勃勃的DIYer。
1．自动扫描
为了实现这一点还有很多事情要做，首先是软件控制。MATLAB在这个用途上不一定适合，而且我也不是很急于去尝试另一种语言。另外这还需要使用另外一些电子产品，通过电脑上的命令控制电机运动。最后，需要获取和加载实时图像，我暂时还搞不定。
2．添加一个转盘
自动化的转盘能够一次性完成多个角度的扫描，这会减少生成完整3D模型的时间。
3．扫描软件
在理想的情况下，扫描软件应该能够过滤图片中的噪声，并且自动从扫描获得的点集划分生成网格模型。
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难度还是蛮大的。。
DIY越来越凶悍了。。。
电影视觉导演，艺术电影制作者
这个厉害 再细化下 直接扫描出来的就是高模型· 呵呵 建模师们情何以堪
威武啊。。。。。。。。。。。
直接用Kinect + 3D重构
的回应：直接用Kinect + 3D重构+10086就是成本太高没别的问题了
有没有更强大的呢？如果有的话，无论如何我都跟着做一个
电力电子博士生，文史爱好者
未来的打印机是3D的么
呃，听上去很寂寞么？
如果激光头搞齐rgb三色的话，那可否能按图像的各种颜色的灰度来实现彩色3D扫描？
反过来的话以后就自己做手办
借用个点子。。。冻成立方体。。。照相机放天花板上往下照。。然后每照一张，从顶上就削掉或者说磨掉0.1mm。。这个精度很高吧。。。。
噗! 看到了熟悉的matlab.......
的回应：未来的打印机是3D的么现在已经有3d打印机了
不知道这样扫描出来的模型能不能放到3DMAX中，现在影视行业用的基本上都是多机位三维投射扫描方式吧
Ipad上好像已经有了三维投射扫描式的三维扫描小程序了
起初以为是3D打印机呢！失望！
的回应：借用个点子。。。冻成立方体。。。照相机放天花板上往下照。。然后每照一张，从顶上就削掉或者说磨掉0.1mm。。这个精度很高吧。。。。表面粗糙度，。。。
眼科学博士
选的这个3D扫描仪不是很好，这里有一套课程供参考：mesh.brown.edu/byo3d/我用投影仪和摄像头仿制过一个
三维光学扫描么，我同学做这个啊，编码点····好熟悉啊
说实话。。。完全看不懂。。。
各种看不懂。
的回应：DIY越来越凶悍了。。。+1
难度略高了，材料都没看懂
双光束干涉+光折变晶体存储的体全息存储识别技术早就有了啊，而且因为是利用光学方法，图像处理时间接近于零，计算机根本比不了。
全息遊戲的曙光？！
碉堡了！！！！！！！！！！！！1
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　　3D扫描仪可获取物体的3D数据，用于3D打印
　　北京时间3月11日早间消息，美国3D打印机厂商MakerBot CEO布瑞&佩蒂斯(Bre Pettis)上周在SXSW互动大会上展示了3D扫描仪的原型产品。
　　佩蒂斯表示，MakerBot正在开发一款桌面3D扫描仪，名为Digitizer，帮助用户更方便地将现实世界物品转换成为可用于3D打印的数据。
　　扫描是获取3D物品可打印设计文件的三种方式之一。除扫描之外，用户还可以下载其他人创建的文件，或使用软件从头开始设计模型。商用的3D扫描仪已经出现，但价格高达数千美元。此外用户也可以自己动手，利用3D成像装置，例如微软Kinect中的摄像头，自制这样的扫描仪。
　　MakerBot尚未宣布Digitizer的价格。Digitizer目前仍是原型产品，不过根据佩蒂斯的说法：&现在，所有人都可以扫描现实物品。&这意味着Digitizer已接近面向消费者的推出，类似该公司最初的售价1800美元的Replicator 3D打印机。
　　根据MakerBot的稿，Digitizer将采用&传统的激光和摄像头，将实际物品复制成数字格式和文件&。到目前为止，尚没有其他厂商推出具有竞争力的消费类3D扫描仪。
　　MakerBot网站并未提供有关Digitizer的任何参数、价格和销售信息。该网站仅仅提供了一个注册表格，用户可以在其中留下电子邮件地址，以获得未来的最新进展。(维金)
责任编辑： 房小葵
在2013年的投资判断中，最需要改变的是原有的周期思维，周期思维不再适用。
伴随着M2/GDP由低转高，2009年开始中国一线城市房价大多翻倍了。
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人体三维扫描仪的对比介绍
随着科技的进步，3D动漫、三维试衣、个性定制等方面需求不断增加，人体三维模型及尺寸提取技术也日渐被大家所周知。作为人体三维模型及尺寸提取技术的载体设备，人体三维扫描仪肯定是大家都听过，有的可能也体验过。今天我们聊的就是目前人体三维扫描仪的对比介绍，本次主要从目的上说明。目前三维人体扫描仪从目的上分成两种，一种以尺寸提取为目的，一种以模型展示为目的。尺寸提取为目的的三维人体扫描仪，一般是用在国民健康分析、大数据分析、个性化定制等方面。其一般采用的是激光原理，利用激光提取人体的各个尺寸数据，对于模型的完整度要求很高，精细化要求较低。一般来说，显示的模型不是很像真人，呈现效果不好，程序上突出的是对于尺寸提取的算法优化。之前因为设备采用激光原理，受测者无法保持睁眼测量，目前技术进步，使用的激光对人体损坏较小，已有较多设备支持睁眼测量。类似的设备，受测者需要着紧身衣，适用于模特扫描，不适用于大规模市场化推广，同时对光线要求较高，一般都会配置封闭暗室。为了不侵犯版权，相关图片我不发，给大家一个视频链接看看具体的过程：。这种人体尺寸提取的设备，目前国内较少，目前知道的仅上海和深圳的两三家，而且在数据提取上，软件有的还是使用的国外厂家的软件，市场上主流为各种国外产品。价格体系较为混乱，从10万以下到100万以上，几乎都可以在市场上找到。国内西交大有团队在研发这块的软件，听说已经有初步成效，自己没有见过，不好评价，后面有机会可以单独做个点评。模型展示为目的的三维人体扫描仪，一般用于动漫制作、展览展示、扫描体验、模型制作等方面。其一般采用的是自然光原理，对人体完全无害，利用图片提取人体三维点云，形成人体模型，对于模型精细化要求较高，对于完整度要求相对较低。一般来说，显示的模型更接近真人，呈现效果较好，程序上突出的是对于人体模型计算的优化。之前行业普遍采用的是光栅原理，无法扫描黑色，模型缺失太大，同时数据精细度也无法保证。国内的西博三维有展出散斑投射的设备，采用的是全新的测量原理，可以扫描黑色，成像效果很好，比光栅原理更加稳定，精细度也更高。类似设备的缺点就是对光线环境依然有需求，一般安置在光线均匀的室内进行测量。为了不侵犯版权，相关图片我不发，给大家一个视频链接看看具体的过程：。这种人体模型展示的设备，目前国内外高端产品几乎没有差距，但在价格上国外产品一般200万以上，同等效果的国内产品低于国外产品一半左右。以上是从目的上分类介绍对比，实际上，人体三维扫描仪市场混乱，很多手持式设备也打着人体扫描的幌子，实际模型效果惨不忍睹，前几年很多以手持式设备为主开设的3D照相馆纷纷倒地，店主就是吃了不懂行业设备的亏。目前市场上做人体三维扫描，主流是立柱式产品，有三立柱、四立柱甚至五立柱，立柱式产品不方便移动，所以很多手持式三维扫描仪纷纷打出方便快捷的牌子进入人体三维扫描市场。但奉劝各位想搭着3D打印创业的朋友，一定要实际考察产品效果之后再来下定自己的决策，否则，一个好的文案策划，遇到一个不能满足需求的设备，折戟沉沙的未免过于可惜。
三维扫描及测量系统/案例分析研究
前面文章中，我提过人体三维扫描仪的使用目前可分为两类：展览展示类、测试测量类。 展览展示类的应用场景较多，如人像打印馆、3D科技体验馆、虚拟试衣、3D真人游戏、医疗行业人体扫描、人体三维展览厅、博物馆等等。该类应用追求的是模型的特征度和完整度，即要求扫描的模型与真人一致。这...
上一篇文章我从人体三维扫描仪想要达到目的出发，对其进行了分类的对比介绍。本篇文章我具体来给人体三维扫描仪分类一下。 从扫描仪原理出发，市场上的人体三维扫描仪主体分为激光原理与自然光原理。激光原理分为点阵激光和线激光，自然光原理分为格栅和散斑投射。再详细说下去，每种里面的不同...
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3D扫描仪到底是怎么工作的？
3D扫描仪到底是怎么工作的？
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这是一个无所不能的时代，一些你认为只会在科幻中出现的产品其实早已存在3D扫描仪就是其中之一。借助它超强的能力，许多基础工业的日常运作都在发生着翻天覆地的变化。
即使如此，它的潜力也只是得到了初步开发，未来若能和3d打印机搭配使用，一定会焕发更加强大的活力，甚至有望成为创客的必备神器之一。不过现阶段的价格问题是它绕不开的一大槽点。
所以，我们需要在购买之前摸清它的底细，看看这家伙能否物有所值，甚至成为回本神器。
3D扫描仪是怎么工作的？
说到3D扫描仪，许多人的第一印象可能会觉得它是台加强版的相机，不过其实它的主业是制作3D渲染图。
3D打印机会搜集它视野内的物体信息，不过跟相机有所不同，它记录下的是物体各部分的位置信息，而不是其色彩和外观。那么3D扫描仪是如何记录下这些位置信息呢？原来是靠计算扫描仪和物体表面点阵的距离得来的。
一般来说，3D扫描仪可以分为两类：接触式和非接触式。
接触式扫描仪，顾名思义，需要与被扫描物体直接接触。相反，非接触式扫描仪则不需要直接接触，它依靠激光或辐射（如X光或超声波）来搜集被扫描物体的信息。
不过市售的3D扫描仪还是有一定的局限性，它们暂时还只能搜集物体可见表面的信息。下面的视频中，Ben Heck就探讨了一些手持式3D扫描仪在工作时的局限性。
正因为如此，想要得到一张完整的3D渲染图，就需要扫描仪从不同角度采集多组信息，然后再将这些信息综合起来。不过随着3D扫描技术的逐步成熟，这一看似复杂的过程所耗费的时间正在不断缩短。
目前，多数的商用3D扫描仪都为非接触式
非接触式扫描仪工作时，会将激光（点、线或者阵列式）投射到物体表面，随后扫描仪就能根据物体反射光判断物体的位置信息。此外，扫描仪上还装配了一个传感器，用来搜集物体的形状信息（基于反射光的角度得出）。
显而易见，3D扫描的过程中会产生巨大的数据量，这些数据需要一个强大的软件来处理。网上这类软件琳琅满目，到底要如何选择呢？根据自己想要达到的目的选择吧。还是那句话，适合你的才是最好的。
3D扫描仪到底有什么用？
在大型基础工业中，3D扫描仪有着相当广泛的用途。举例来说，博物馆可以利用该技术来制作知名艺术品的3D渲染图以供研究，厂商则利用该技术来制造零部件。看似这些用途与我们的日常生活关系不大，但其实它在家用领域潜力十足。
找一只猫——扫描一只猫——打印一只猫
最简单的应用方式就是结合3D打印机打造小比例的模型，你可以试着打印一台自己爱车的模型，或者自己给朋友做出独一无二的纪念品。对于设计师来说，你甚至可以通过它来完成自己的设计项目。
即使没有3D打印机的协助，3D扫描仪制作的3D虚拟模型也价值连城。在游戏设计中，这些虚拟模型可以让游戏画面变得更加真实和细腻。
只要你拥有一台足够强大的3D扫描仪，再配上自己天马行空的想象力，这世界上没有什么是你做不出来的。（我可没说大话，现在技术人员不都打印出食物了吗？）
你应该买一台3D扫描仪吗？
说到剁手的话题，与其讨论买不买的问题，不如讨论到底什么时候买。不过进坑之前，你还是要考虑两个重要因素。
3D扫描技术还在成长期
虽然未来几年中该技术还会继续发展，但市售的3D扫描仪已经相当成熟，基本可以帮你完成大部分任务了。不过研发中新技术也相当诱人，未来3D扫描仪可能会直接被做成激光芯片，甚至可以直接装进智能手机中，使用手机摄像头即可进行扫描。
价格问题是它不能言说的痛
随着技术的发展，3D扫描仪的售价已经一降再降，但它依然跟平易近人没有半毛钱关系。许多入门级产品的售价已经降到了600美元左右，但大多数还定价在1000美元以上，虽然看起来比高端笔记本贵不了多少，但一般消费者在买买买之前还是会看看自己钱包的。
而且，如果你没有3D打印机，它的功能也会受到一定的限制。虽然3D打印机也在降价，但低端型号的起售价也要达到350美元，这也是一笔不小的的花费。
3D扫描仪市面销售情况
Digitizer (售价1200美元)
MakerBot公司出品的Digitizer绝对是同类产品中的佼佼者。只需要12分钟，它就能用点阵从各个角度将对象扫描一遍。另外，Digitizer还能将扫描到的信息直接转成3D打印所需的格式。
MakerBot提供的软件还能将扫描、编辑和打印的过程无缝连接起来，另外，它还能实现不同扫描信息的整合。
不过Digitizer也不完美，它的扫描场相对较小，所扫产品最大边长不能超过8英寸，重量也不能超过3公斤。另外，该产品还处在研发的早期阶段，在正式上市前还有许多工作要做。
Scanify (售价1490美元)
Scanify是一款手持式扫描仪，你可以用它制作全彩3D渲染图，而且它有着绝对领先的速度，制作一张图只需0.1秒。
因为Scanify可手持使用，所以它在扫描过程中有着极佳的灵活性，不过想要保持扫描的精度，还是需要一些必要的辅助。Scanify的扫描速度取决于被扫描的物体：物体颜色、棱角和反光都会对扫描所需时间带来较大的差别。
另外，你还可以使用Scanify配套的专业版软件，每年只需99美元就能得到更高阶的编辑、整合和3D打印功能。
Matter and Form 3D扫描仪 (售价600美元)
如果以上两款3D扫描仪的售价让你觉得囊中羞涩的话，你可以看看Matter and Form公司的产品。该扫描仪原先是Kickstarter上的一个众筹计划，不过现在已经成为了业界最具性价比的产品。
如上图所示，它有一个可旋转的扫描平台，此外，配合扫描的相机也可上下移动，这样该产品就可快速从每个角度捕捉物体的细节，只需五分钟就可完成整个扫描过程，其成品质量也具备与那些高价型号一战的实力。
不过与价位更高的Scanify相比，它还是有一定的短板，扫描区域不超过7英寸*9.8英寸，重量也不能超过3公斤。不过该公司会附赠相关软件，有了它你就可以制作用于3D打印的水密网格（watertight mesh）了。
Matter and Form Bevel (售价80美元)
上图这款产品名为Bevel，它也来自Matter and Form公司，主攻移动扫描市场。只要通过耳机孔连上这款配件，你的智能手机就拥有了3D扫描的能力。扫描时，手机摄像头会与Bevel内置的激光灯一同工作，随后制作出轻量级的3D图像。
该产品现已进入预售阶段，未来它会兼容安卓和iOS双平台，并且为用户提供3D拍照功能，拍摄的图片还能直接用于3D打印。不过它最大的杀手锏还是其超低廉的价格（80美元），该产品预计将于2016年冬天正式开售。
ETH苏黎世公司的 3D扫描应用
对于3D扫描仪，难道就没有更好的解决方案了吗？肯定有啊，这不，一家公司就做了一个应用，不用外接任何设备就可以直接将你的手机或平板变成3D扫描仪。
许多应用都能让你秒变摄影师，但这个应用更强悍。ETH苏黎世公司的3D扫描软件虽然还未开发完成，但该公司宣称，使用该款软件就可以做出精确的周边环境3D渲染图，最重要的是，你不需要购买任何配件。
3D扫描仪会成为你未来生活的一部分吗？
既然3D扫描和3D打印在世界工业生产中已经占据了自己的一席之地，我相信它们绝不是昙花一现，就让我们拭目以待吧。
本文来源：雷锋网责任编辑：王晓易_NE0011
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3D扫描的到模型之后，贴图渲染的工作是怎么进行的
我有更好的答案
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