扫地机器人
到底SLAM是什么，又有哪些好处？
前两天君的一个朋友跑来找我，说他最近想买个扫地机器人，看到很多高端品牌的产品介绍里都会提到一个名词，SLAM。
（图片来自 戴森360eye&售价6440）
（图片来自&irobot960&售价4999）
而且他还发现，提到SLAM的扫地机器人都会比一般的贵，有些还能边扫边通过App生成地图。
所以到底SLAM是什么，又有哪些好处？今天就给大家简单科普一下。
SLAM的起源& &
SLAM的全名叫做Simultaneous Localizaon and Mapng，翻译过来就是同步定位与建图。用&一边&一边&&造句就是，一边计算自身位置，一边构建地图的过程。
具体是啥意思呢？
我们先来介绍下SLAM的&祖上&--潜艇定位。
潜艇大家都知道，是在海底活动的，通常潜艇的下潜深度在400~500m左右，这块区域被称为无光区（透光区也用不着潜艇了&）。
在这样的环境中活动差不多就跟你现在闭上眼睛在房间里走动一样，指不定就碰上什么了。
所以为了能安全执行军事任务，潜艇多数是用INS(惯性导航)和APS(水声导航)联合定位，加上航迹测绘和海图资料推算大致的舰艇位置，并且通过天文导航来纠正。
除此之外，潜艇还会进行严谨的海图测绘、洋流测绘、海底地形测绘等一系列的水文测绘，最终形成水文海图。
像这样定位加测绘制图的过程就是SLAM的雏形。
顺便提一句：
潜艇花钱可以买，但是水文资料没人会卖给你，所以周边国家即使拥有了先进的潜艇，但是没有自己详细的水文海图资料，也无法发挥潜艇的战斗力，甚至严重限制了潜艇的活动范围。这也是为什么我们要驱赶他国迫近的水文测量船的原因。
，SLAM的眼
SLAM要实现定位和制图，第一步就是采集数据，而采集数据的关键就是传感器，可以说没有传感器就没有SLAM。而SLAM上的传感器种类多样，目前主流的我们可以将其分为两大类：激光雷达和摄像头。
以激光雷达为传感器的SLAM，我们简称为激光SLAM。
激光雷达能测量周围障碍点的角度和距离等信息，其特点是快、准、小，就是采集速度快、测量精准、计算量小。因为这些优点，激光雷达广泛应用于军事领域，比如激光制导导弹。
但是好东西都有一个特点，那就是贵。因此用了激光SLAM的商品通常都很贵，比如豪车。
这是世界上最早宣布实现L3级别的量产车型--2018款奥迪A8，就是蜘蛛侠的&教练车&，售价120万。
这里需要注意几个点：
L3级别是自动驾驶技术分级，有L0~5 6个级别，L0就是人为驾驶，L5则是完全自动驾驶。目前实现了L2级别。
目前有很多品牌汽车声称实现L3级别，但是都仍处于试验阶段，真正敢让消费者（并且是高端消费者）买了用的只有奥迪A8。&
之所以奥迪敢将自家的L3级别自动驾驶技术拿来卖，一个原因就是它用的传感器多，而且还用上了别家没有的激光传感器。
（拥有自动驾驶功能汽车的传感器配置& 知乎-陈光）
有了如此多的传感器，奥迪A8对周围环境就有了更广的感知范围，有了激光雷达就有了更精确的角度和距离的测量。这些就是奥迪的底气。
看到这儿有人要问了，既然都用了这么多传感器了，咋还没实现L4级别的完全自动驾驶呢？
其实如果在特定的路段，L4是可以实现的。但是，现实路况的复杂程度你也知道，连拥有&究极传感器&-眼睛的人类都不能保证没有刮擦，再加上万恶的加塞，只能说L4可能不是单纯靠技术就能实现的。
（传感器表示也很为难）
我们再说回传感器。
另一种传感器就是大家很熟悉的摄像头。以摄像头为传感器的SLAM叫VSLAM，即视觉SLAM。
视觉SLAM的一大优势就是价格便宜。
室内应用较广的中低端近距离平面激光雷达也是千元级的，差不多跟高端工业摄像头同价，而A8上高端室外多线激光雷达价格则更高。虽然激光雷达的价格随着量产可能会大幅下降，但是能否降到同档次摄像头的水平尚未可知。
当然，视觉SLAM也不是&便宜没好货&的存在，相反视觉SLAM的应用场景比激光雷达更丰富。
为什么呢？就是因为摄像头能拍摄画面。能拍摄画面的好处就在于视觉SLAM可以用在各种复杂且动态的场景。打个比方，如果未来要实现机器人管家，就得依靠视觉SLAM告诉他厨房和客厅的区别，到厨房可以做饭，而到了客厅就可以播放音乐。
视觉SLAM和激光SLAM其实各有千秋，各自的优缺点还有很多，在具体的应用环境中往往也是两者结合使用，这里就不往下细说了。
回到开头提到的扫地机器人，带SLAM和不带SLAM的产品价格差异大，说到底就是清扫效率不同。显然，通过SLAM测量建图的扫地机器人，能基于构建的地图规划路线，更高效的覆盖目标清扫区域。
AR，你身边的SLAM
如果你家没买自动驾驶汽车，也没买扫地机器人，那么还有一种方式能让你直观感受SLAM，那就是AR。
AR的学名叫增强现实。相信很多人看到这个词会马上想到一款游戏--Pokemon Go。
没错，Pokemon Go就是AR游戏。
（划重点，要考）
pokemongo里并没有SLAM。
为什么呢？
因为pokemon go里的小精灵也好，精灵球也好，不会随着你的手机移动而变化。而真正用了SLAM的AR是这样的：
在这里，iPad摄像头就是视觉传感器，开启后开始定位并实时建图，根据小孩的位姿变化不断调整画作的大小和位置，让你感觉仿佛这幅名作就真实出现在你面前，用行话说就是，沉浸感很强。
提到沉浸感，就不得不说我们网易AR的技术了。
// 硬广时间 //&
首先我们的SLAM测量建图精准，不会有&出戏&的沉浸感。
其次机型覆盖率高。视觉SLAM的运算负荷比较大，如果用千元机使用AR，由于硬件的原因往往会出现卡顿等渣效果。而我们网易AR，通过技术优化使AR更加稳定和低耗，轻松覆盖市面上95%的机型。（没理由歧视千元机嘛！）
另外就是渲染能力。
原文标题：想买扫地机器人，为什么有些价格特别贵？
文章出处：【微信号：gh_70d0cce81c74，微信公众号：网易人工智能】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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今天下午突然看到：
原来，我已经写了300多篇博客了。现在想想，我收获了很多，也失去了很多。现在我想写一篇文章，感想类的文章，也是这么久以来、这么多文章中唯一的一篇非技术类文章。
开写之前，先把我写的3大系列文章的目录贴出来，几乎所有文章都在这3个系列里。
想必你已经看出来了，我写的都是运维类的文章。
1.这里我要写什么
先说说我此刻的状态：拔着胡须，摸着老脸，听着Beyond的《灰色轨迹》，想着这篇文章里我要写什么内容。因为想写的东西实在太多了，完全没有以前写技术类文章的那种流畅感。所以，想到哪里就写到哪里吧。
2.我为什么要写且坚持写博客
想必很多人开博客的那一刻，是想着以后要经常写文章，记录自己学习、进步、经历的方方面面。但是开了博客之后，可能写了一篇、两篇甚至0篇，然后就没有然后了。
我很荣幸也入了这一群人海中，博客已经开了3年零3个月了，真正开始写博客并坚持到现在，却是从去年(2017)的6月份开始的。
上面的图里面，2017年6月开始的第一篇文章是。也许从题目上已经看出了，这是教程类文章，如果你点进去看了，可能还会发现内容冷冰冰的。重点在于教程两个字，下面这张图是我里的一段话。
我想为那些非科班、培训班出身的道友提供一个系统学习的地方，完善Linux运维类知识体系。这想法很&伟大&，很幼稚，还不知所谓，自己就那么几斤几两，还想写教程，是要误人子弟呢，还是无人子弟呢？但是，我自己的亲身经历告诉我，只要体系够完整，知识够系统，就能让那些正在苦海中挣扎的人找到方向，找到归属感。哪怕有些地方写错了，也无关紧要，对与错，对于学习的人来说，一点都不重要。
2.1 非科班的孩子，学习很累
对于非科班出身的人，想转入IT入个门没多大问题。但没有计算机的底子，不懂操作系统原理，只要稍微深入一点，一定会遇到很多问题。
也许有人会反驳我，觉得现在大学里的课程死板，学不到东西，和真正的工作内容脱节，科班和非科班其实没什么区别(在我印象中我已经听到、看到过好多次这种言论了)。我想说，都是站着说活不腰疼的人，这和读书无用论其实是类似的。
一个非科班的人的，可能连读、写、IO的概念都不清楚，更别说没学过C语言，去看内核方面的书。正如我上面的图中描述我自己&很长一段时间都不知道什么叫做服务&。这些苦，只有非科班的人能体会。直到现在，我依然认为自己的基础严重欠缺，功底不深，很多该懂的基础都不懂。
我的IT启蒙老师说过一句话，大概意思是&大学里落下的课，毕业后一定会花更多时间去补回来&。尽管我不是计算机专业的，但对于计算机类的课程来说，我深深的认同这句话。
无论是非科班出身，还是大学落下了很多知识的人，即使到后面想去补上这些理论基础，又谈何容易。IT世界的水这么深，学那些专业知识的时间尚且不够，如何能狠下心花大量时间来学这些不能立刻带来&生产力&的知识。比如要选择一门语言学习，现在的首选几乎是python，谁会去选C语言？短期内它真的没有什么实际生产力，但是想了解内核，必学C。
我个人的学习经历比较曲折，初入IT那一两年走了很多弯路，无基础，无人指导。虽然人生的每一段经历都是有意义的，但现在回头想想，实在是浪费了太多不必要的时间。后来从网上找了视频看，不可否认这些视频对于入门来说，帮助是极大的。但是，但是，但是，看视频学习的缺点也是很大的，知识点不深入、知识点不衔接(到处漏洞)、知识体系不完整(如果你说视频的课程目录都很完整，恕我直言，你只是看到了建筑坐落在那里，还不知道门在哪里)，这对于后续再深入学习的阻碍性超乎想象的大。这正是很多公司不收培训班出身的重要原因之一。正如我前面的截图中所说，在我看完了某哥、某男孩几乎两整期的视频后，连bash中文手册都看不懂，我承认自己比较笨，但至少不会笨到弱智的程度，我知道很多人也都和我一样。
所以，我要写文章，写尽量完整、能前后衔接、又稍有深入的文章，还要尽可能详细地在需要的地方加上相关的&基础理论&知识。以便为各初入IT，或者看视频、培训班出身的道友，填充自己的知识点漏洞。这是我最初决定写系列文章的最大原因，也是我至今坚持并励志要写下去的原因。
我还翻译了一些官方手册，也算是为各位做一点自己的贡献。
可能有些人会觉得我虚伪，现在哪还有这样的雷锋。如果你真这样想，你错了。IT界有很多活雷锋，那些开源者们，还有众所周知的大佬：
等等，他们都是无私地分享知识。我不知道他们最初是为什么写文章，以及为什么坚持下来，但我自己确实是因为曲折的学习经历，而想给一些人提供帮助，我也确实坚持写了不少文章，尽管文章质量上无法和众大神相提并论，但也算是无私奉献，也花了大量心血。
2.2 网络资源很多，却千篇一律
网络资源很多，大多数时候我们也能从网上找到答案，但不可否认，资源太分散，而且绝大多数文章都是浅尝辄止，千篇一律，想找到一些出众的、优秀的、比较原理性的文章真的没那么容易。所以，我想写点&与众不同&的文章，而且知识体系还要足够完整。
当然，我并非是说那些文章不好，每种类型的文章都有对应口味、对应阶段的读者，对不同的人也有不同的帮助。也并非说自己的文章真的多么&与众不同&，只是自我感觉的与众不同。
2.3 我的文章也有一点价值
在不断分享文章的过程中，发现了不少忠实读者，我知道自己的文章发挥了一定的价值，每一次读者的回馈对我都是很大的鼓励。
甚至有一些读者在春节前后因为打算换工作而疯狂(深夜、大清早，回复时间推断出来的)读我的文章查缺补漏，那段时间当我收到这类回复和私信时，我的心在流泪，我知道我的文章已经给一些人带去了很大的帮助。
评论对写文章的鼓励真的很大，这些良好的评价，也更坚定了我坚持写下去的想法。
还有这些、那些原因都是促使我坚持写下去的原因。
3.我的文章适合谁
每个人做每件事都有定位，我对我的文章也有定位。我前面说了，我要写尽量完整、能前后衔接、又稍有深入的文章，还要尽可能详细地在需要的地方加上相关的&基础理论&知识，以便为各初入IT，或者看视频、培训班出身的道友，填充自己的知识点漏洞。
所以，我的文章定位从开始到现在一直都是：查缺补漏、侧重完整、侧重理论。有得必有失，正因为这样，绝大多数文章都很长、很长、很长(顿号处停留时间长一点，可以感受我的无奈)，写出来的内容对初学者不友好，冷冰冰的，不适合没有耐心的人。
有时候我会自己安慰自己，那些友好的文章都只是用来入门的。真正深入的文章就不可能会友好，看看那些官方手册，全都不友好，但全都是深入所必须阅读的。其实，我连大学语文都会挂科，实在写不出既满足上面几种定位，又足够友好的文章，所以我只能say sorry,sorry again and again。
4.我收获了什么？
最大的收获，是写文章过程中给自己带来的进步。
我写过一本书(感谢我的IT启蒙老师给我写书的机会)，自开始写书之后，深深地体会到写文章对自己有多大的帮助。不仅能强化理解知识点，而且写作过程中也会经常性地遇到问题、冒出新想法，同时为了文章的完整性，不可缺少地会做很多实验，查很多资料。这是一个良性循环，只要敢查、多查，各方面的知识点都会慢慢累积，增长自己的见识。
相信写过书的人都知道，要认真、负责地写一本书有多累，与之相应的是有多少收获(写书是赚不了几个钱的)。所以，我的文章几乎都是按照写书的风格写的，只有这样，我自己才会从写文章中不断进步。
5.我失去了什么？
想必各位ITer们，从来都没有停下过学习的脚步，毕竟社会和技术都变化太快了。我也一样，一直坚持学习着，但我是个强迫症患者，遇到问题总想搞清楚，所以在学习的过程中，我一次一次又一次的因为自己的折腾而闹得心情焦灼(喜欢研究的人、强迫症患者一定跟我有类似的经历)。在把遇到的问题研究清楚之前，几乎总是会花掉大量的时间，短则半天或一天，长则一个星期甚至半个月。
另外，为了保证文章的准确性、完整性，很多时候会花大量时间去做实验、查大量资料并整理、总结。特别是写那些服务软件类文章，几乎每个服务软件都要看很多官方手册。
很不幸，我买不起时间的单，现代人都买不起时间的单。强迫症患者之所以是强迫症患者，就是最后还是会去买这个单。强行买单，会付出很大的代价。
失去的时间总是最珍贵的，我只能安慰自己，我失去的时间对自己、对别人都是有价值的。但改革总会阵痛，我的阵痛是我失去的时间。
6.斗胆鼓励各位写博客
在此斗胆鼓励各位写博客，因为写博客的好处很多。它会很大程度上提升自己，很多平时想不到、想不通的东西，在写文章的时候经常会启发式地闪现。有些是灵感，有些是顿悟，更重要的是持续不断地在向前进步着。
学IT技术(山东蓝翔最强)，每个人都很容易遗忘曾今学过的东西。自己亲手写下文章，写完后对自己写的内容会很熟悉，虽然一样会忘，但以后想找答案，或者面试前翻一翻，会很方便。
可能有些人说自己不知道怎么写博客。其实，只要开始写，并坚持写，迟早会找到自己的style，网络文章本来就是&free style&的。所以，那些想写，又没有写的道友们，请踏出第一步，&向前看，齐步走&，然后奔跑。
当然，认真写文章，必然会花去大量时间。如何去衡量，就需要自己去决定了。
写这些文章，有得有失。但我会坚持写下去，坚持到什么时候我也不知道。至少，在我目前的计划中，还有很多内容要写。
最后，来个惯例：
欢迎各位光临我的博客，更希望我的文章能对各位有所帮助。这些文章花费了我极大的心血，如果觉得某文章不错，千万别吝啬，点一下赞或者回复一下，这种激励真的很重要，想必各位写过文章的人对评论的重要性都深有体会。
我水平有限，欠缺很多基础知识，见识也比较少，加上不少文章里的结论都是自己推理出来的(虽然经过了自我感觉比较严谨的测试)，难免会出现错误，但我不希望任何一个知识点、结论&误人子弟&，所以如果各位发现了错误，我怀着120分的期待，盼请指正。
所有文章完全原创，欢迎转载，但绝不允许不在文章开头或结尾带上文章来源的无脑转载、复制，更不允许恶意利用、据为己有的行为。如有发现，本人享有文章的所有权利。也许我不会因此而对你做出一些法律行为，但我一定会对你狂轰滥炸，四处宣传你的恶行。
没想到写了整整一个晚上，该洗洗睡了。
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