十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，允许相邻  等速万向节

两轴的最大交角为15゜～20゜。下图所示的十字轴式万向节由一个十字轴，两个万向节叉和四个滚针轴承等组成。两万向节叉1和3上的孔分别套在十字轴2的两对轴颈上。这样当主动轴转动时，从动轴既可随之转动，又可绕十字轴中心在任意方向摆动，这样就适应了夹角和距离同时变化的需要。在十字轴轴颈和万向节叉孔间装有滚针轴承5，滚针轴承外圈靠卡环轴向定位。为了润滑轴承，十字轴上一般安有注油嘴并有油路通向轴颈。润滑油可从注油嘴注到十字轴轴颈的滚针轴承处。
 　　十字轴式刚性万向节具有结构简单，传动效率高的优点，但在α不为零的情况下，不能传递等角速转动。
 　　当满足以下两个条件时，可以实现由变速器的输出轴到驱动桥的。

采用独立悬架的汽车的与差速器之间（见图 (d)）。转向驱动车桥的差速器与车轮之间（见图 (e)）。 汽车的

和转向操纵机构中（见图 (f)）。

输入轴的等角速传动满足条件：
1）传动轴两端万向节叉处于同一平面内；
2）第一万向节两轴间夹角α1与第二万向节两轴间夹角α2相等。
因为在行驶时，驱动桥要相对于变速器跳动，不可能在任何时候都有α1=α2，实际上只能做到变速器到驱动桥的近似等速传动。
在以上传动装置中，轴间交角α越大，传动轴的转动越不均匀，产生的附加交变载荷也越大，对机件使用寿命越不利，还会降低传动效率，所以在总体布置上应尽量减小这些轴间交角。
在万向节配合中，一个零部件（输出轴）绕自身轴的旋转是由另一个零部件
万向节（输入轴）绕其轴的旋转驱动的。
joint，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的 “关节”部件。万向节与传动轴组合，称为万向节传动装置。
万向节的结构和作用有点像人体四肢上的关节，它允许被连接的零件之间的夹角在一定范围内变化。为满足动力传递、适应转向和汽车运行时所产生的上下跳动所造成的角度变化，前驱动汽车的驱动桥，半轴与轮轴之间常用万向节相连。但由于受轴向尺寸的限制，要求偏角又比较大，单个的万向节不能使输出轴与轴入轴的瞬时角速度相等，容易造成振动，加剧部件的损坏，并产生很大的噪音，所以广泛采用各式各样的等速万向节。在前驱动汽车上，每个半轴用两个等速万向节，靠近变速驱动桥的万向节是半轴内侧万向节，靠近车轴的是半轴外侧万向节。在后驱动汽车上，发动机、离合器与变速器作为一个整体安装在车架上，而驱动桥通过弹性悬挂与车架连接，两者之间有一个距离，需要进行连接。汽车运行中路面不平产生跳动，负荷变化或者两个总成安装的位差等，都会使得变速器输出轴与驱动桥主减速器输入轴之间的夹角和距离发生变化，因此在后驱动汽车的万向节传动形式都采用双万向节，就是传动轴两端各有一个万向节，其作用是使传动轴两端的夹角相等，从而保证输出轴与输入轴的瞬时角速度始终相等。

影响未以校正的万向节[1]平衡的因素有以下几个方面:
1、 由万向联轴器主体零件设计规范规定的制造公差而产生的不平衡。
2、由万向节与轴的对中面的偏心而产生的不平衡。
3、万向节中配合零件之间的间隙。
4、万向节中附件分布不均匀或不对称引起的不平衡。
5、由万向节各零件的材质不均匀或磨损不均匀引起的不平衡。

万向节十字轴保养要抹齿轮油，由于万向节十字轴滚针轴承的润滑油嘴是一只普通的黄油嘴，所以给人们造成一种错觉，长期以来普遍加注黄油来润滑。而事实上，从该黄油嘴是很难把黄油加注到滚针轴承上，甚至达到十字轴轴颈端面也非常困难。用黄油（即钙基润滑脂）润滑会导致大批十字轴滚针轴承早期损坏。