pid电机控制pid 速度环环

点击联系发帖人 时间：2018-10-02 11:21

pid 速度环

用的是timer1高级定时器控制无刷直流电机
此程序只有转速PID 速度通过程序Set_Point调节调节范围在100到12000之间
KEY2控制无刷电机启动
KEY3控制无刷电机停止

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你好，这个波形显示，实际Iq和目标Iq相差较大，虽然轮廓出来了，但是跟踪不理想，这样反映在电流上会不理想，KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善，但不是影响图中波形的唯一参数，我们发现很多工程师做这个的时候，忽略了一个电流采样精度，就是在电流很小的情况下，波形失真严重，采样误差较大，在重载的时候波形较好，就是你的硬件电流采样的放大倍数选择可能不合理，需要检查一下这个方面，这个地方调整好了，对你波形有改善作用，谢谢！

你好，这个波形显示，实际Iq和目标Iq相差较大，虽然轮廓出来了，但是跟踪不理想，这样反映在电流上会不理想，KP KI参数的合理设置对图中波形有一定的优化和改善，但不是影响图中波形的唯一参数，我们发现很多工程师做这个的时候，忽略了一个电流采样精度，就是在电流很小的情况下，波形失真严重，采样误差较大，在重载的时 ...

这个正解，比堵转的那个答得好，特别是对于小功率电机

另外，单闭环存在如下问题：

1.用一个调节器综合多重信号，信号间会互相影响

2.电流环内只有偏差足够大到能够被微分调节器识别到时才有反馈调节，但D又不能设定的太大否则会把干扰放大

3.电流环的限流作用限制，不能充分利用过载能力

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我非常迷糊的就是电流环的作用.
个人认为:直流电机的转速和电区的电压有关系,扭矩和电流有关系.在闭环PWM调速的情况,假设在稳定转速下(稳态),如果负载变化(变大),那么转速就会变化(下降),紧接着速度反馈就会检测到转速的变化(下降),所以就会通过PID算法,增大PWM的占空比(进入动态过程),即增加电枢电压,其实就是增加了绕组的电流(扭矩),经过动态调节过程回到新的稳态.
所以看不出电流环的作用,对于电流环和速度环关系这个问题我一直都没有搞懂,希望高手解答一下,谢谢!!

首先；电机端口电压等于电机反电势和线路电阻压降之和。电机的转速和反电势成比例。
速度单环是可以控制电机的，只是反应速度比较慢。注：不是电压环！电压不能精确稳速！
电机是在内/外扭矩平衡是保持稳定钻速。当扭矩一旦不平衡；就会引起速度变化。当速度降低或升高时；电流会跟这波动；而使速度在一定变化。在一定电压下；电机速度与电流曲线就是该电机的V-I特性。
电机及其带的负载是有惯性的！无论多大的电流；都无法瞬间将偏离正常速度的电机拉到额定转速上来。校正扭矩越大；电机的加速度也越大；在达到额定转速的瞬间越难收住，这就会出现过冲；甚至引起系统振荡。加电流环后；能改善扭矩的反应速度，使系统快/稳的工作。

你好，我是参加“飞思卡尔”智能车竞赛“的大学生，想向你请教一下，电流环在具体的硬件电路上如何设计？

你打算用直流电机还是BLDC或PM驱动？

许工对电机调速的论述十分精辟到位,学习了! 感谢!

最近正好在用FOC算法；做无位置传感的大功率正弦无刷电机驱动。

许工能否解设一下正弦无刷电机中的正弦的概念?

就是电机绕组上的电压/电流都是正弦的。
对这样的电机；可以理解为永磁交流同步发电机做电动机用。

那换相时怎么来保证正弦的过零点切换? 这霍尔的位置精度也要很准了? 谢谢!

用电压/电流做相检测控制。正弦PWM输出。

那也属 SPWM 范筹? 不好意思,刚看清是无位置传感,呵呵.

因为是自己发出的正弦PWM，所以；知道电压“0”点。检测电流；就可以知道电机是工作在过励或欠励状态。在FOC控制理论中；通过检测电流就可以将三相矢量变成有功和无功分量，即所谓的3-2变换，有功/无功分量再变化成励磁和电输分量，即2-2变换。这时候；控制就和普通直流电机很类似了。

负载变化时,是否靠检测电流来判断?

是；电流和相角同时判断。

调速就靠调频啦? 这SPWM的相角的比较是否会误差较大?

调频和调压要同时做，否则；电流会很快变大。因为是数字电路控制；理论上SPWM没有偏差。

那么晚了,太感谢许工了! 改日再向许工请教!

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