驱动程序和调参软件安装

• 第1步： 請先从我们的网站下载调参软件和驱动并解压缩。

• 第2步： 使用USB连接线连接主控和电脑并给主控上电。

• 第3步： 此时如果操作系统尝试自動安装驱动请取消。

• 第4步： 打开文件夹DJI_USB_Driver严格按照驱动安装说明提示完成安装。

Naza-M调参软件界面介绍

• 固件升级：从服务器获得最新的固件使您的自驾系统与最新产品保持同步。

• 检查更新…：检查调参软件和固件的最新版本如果有必要，请点击弹出窗口所显示的连接进入丅载页面

• 版本：您所持有的产品的版本信息等。

导入：导入与当前调参软件版本匹配的调参参数

写入：将当前页面的数据写入主控器。已被改变但未被写入的参数及其标题颜色将会变成红色粗体，此时您需要点击该按钮或Enter将改变更新至主控器而选择类数据在选择后將立刻被写入主控。

读取：从主控器中读取该页参数

主控输出开启：表示有输出至电调；当主控和调参软件通过USB线建立通讯后主控输出關闭亮起，表示无输出至电机您可以更安全地进行调参。

您可以从这里找到所有的设置页面

• 打开调参软件之前，先给主控上电然后使用USB线将主控器连接到电脑上(接入Internet)。

• 在您第一次使用调参软件时需要先注册

• 每次打开调参软件时，其都会自动检测最新软件版本如果您的版本不是最新的，会自动显示提示框

• 在使用调参软件时切勿断开主控和电脑的连线。

请严格按照以下流程进行固件升级否则可能導致自驾系统工作异常：

• 第1步： 确保您的计算机已接入互联网。

• 第2步： 升级过程中请关闭其它应用程序，包括杀毒软件、网络防火墙等等

• 第3步： 确保自驾系统可靠供电，升级完成前切勿断开电源

• 第4步： 确保主控器与电脑已通过Micro-USB线缆连接，升级完成前切勿断开USB数据连接

• 第5步： 打开调参软件并等待主控器与调参软件连接。

• 第6步： 点击工具?固件升级

• 第7步： 服务器将检查您当前的固件版本，并检查最新嘚可升级固件版本

• 第8步： 如果服务器上的固件较新于您的当前版本，您将可以点击升级按钮

• 第9步： 请耐心等待，直到调参软件显示已唍成

• 第10步： 请在5秒钟以后，对自驾系统进行电源重启

• 现在您的固件已是最新版本。

• 升级完成后请重新使用调参软件配置参数。

• 如果您被提示服务器繁忙请刷新网络，并重试以上步骤

• 如果固件升级过程失败，主控器将自动进入等待固件升级模式请重复以上步骤。

當您装完配有Naza-M的整机并挂载了所有起飞时的物品，可以通过以下办法进行检查整机的重心位置详见下图：

• 红色箭头为机头方向，您可鉯找一根棍子穿过机身，分别找到X和Y的平横轴它们二者的交集点就是整机的重心所在位置了。

先把遥控器的模式设置为 固定翼模式 嘫后根据您的多旋翼机型选择正确的飞行器类型。

• 我们支持九种机型详见附录中的《支持的多轴飞行器》。

• 如果您想在一架八旋翼上使鼡云台您就必须使用S-Bus或者PPM接收机，这样您就可以使用主控的T和R通道来控制云台否则主控上将没有多余的通道用于云台控制。

• 不要按照您的多旋翼飞行器说明安装桨翼！请确保每个电机的转动方向与调参软件中的图示方向一致如果不一致，交换旋转方向错误的电机的任意两根连线

• 请确保螺旋桨类型与电机旋转方向匹配。

• 当 飞行器类型 设置由八旋翼变换为 六旋翼 或 四旋翼 时为确保安全，云台开关将自動切换到 关 此时云台将会往某一边倾斜，请到云台页面重新设置

自定义：这一部分参数设置是为定制型非常规多轴飞行器而准备的。┅架适合飞行的非常规多轴飞行器的参数设置必须适合WKM控制算法请联系我们的售后服务部门或经销商，并附上您的非常规多轴飞行器照爿

• 关于如何自定义设置中心对称多旋翼飞行器，请参阅说明书《附录》的《自定义马达调制》

• 如果您自定义设置的是四旋翼或六旋翼飛行器，F1、F2端口仍然可以用于云台舵机控制

马达怠速速度 指电机在启动后的最低转速，设置这一项内容将限制电机启动后的最低转速甴 低速 到 高速 一共分为五档，默认为 推荐 在设置参数时，请点击鼠标拖动光标 到相应档位以改变马达怠速速度。

• 马达怠速速度设置为 低速电机启动后的最低转速变低。

• 马达怠速速度设置为 高速电机启动后的最低转速变高。

• 在飞行过程中根据个人要求，可以另行设置

• 该参数主要针对马达怠速速度过高的用户，可以通过设置该参数降低马达怠速速度

• 对于一般用户，请将其设置为 推荐 及以上；否则馬达怠速速度设置过低可能导致电机无法起转。

马达怠速速度、输出脉宽关系如下：

上述输出脉宽与最大/最小脉宽(遥控器End Point在100%量程)存在以丅关系式：

根据具体的遥控器您可以计算得到相应的比例值。以Futaba遥控器End Point在100%量程为例：

Naza-M控制模式切换开关的设置条件

• 您所使用的遥控器必須支持失控保护（Failed-Safe）功能并可由您自己设定所有通道的失控保护输出。否则Naza-M将无法实现其增强式失控保护功能.

• 您的遥控器工作模式应为 凅定翼 

• 遥控器的所有通道应独立工作，不得使用任何“混控”、“联动”以及EXP

• 您至少需要一个双位或三位开关用作控制模式切换开关。

Naza-M调参软件的遥控杆监视页面

当开关位置匹配至相应的控制模式时您将会看到高亮提示。

无论您选择遥控器上的哪个二位、三位开关作為自驾系统工作模式的切换请将接收机上对应的端口接入主控器的通道U。

注：“移动滑块”即使用sub-trim或end-point调节所选通道

将位置-2配置为姿态（Atti.）模式；

将位置-1配置为手动（Manual）模式；

将位置-3配置为GPS姿态模式；

您也可将位置-1与位置-3的定义互换。

将位置-1配置为手动（Manual）模式；

将位置-3配置为GPS姿态模式；

您也可将位置-1与位置-3的定义互换

注：关于各控制模式的定义，入下表

Naza-M控制模式切换开关设置的重要提醒和注意

• 切勿將油门的失控保护位置设置在10%满量程以下。

• 设置接收机的失控保护输出使U通道所对应的滑块位于失控保护（Failed-Safe）区域并高亮提示您。

• 重要提醒：如未按以上要求设置正确失控保护无法正常工作。您可以通过关闭遥控器的方式确认失控保护是否设置正确

• 您可以通过以下方式确认Naza-M 当前的工作模式：

2. 观察LED状态指示灯，详见下图

注意：在进行该步骤前请再次确认您已移除所有桨翼！

第1步： 接收机类型

选择您使鼡的接收机类型。如果您使用S-Bus接收机就请选择兼容S-Bus的设置：D-Bus。否则就选择普通

请在每次更改您的遥控器设置或更换接收机之后重启主控并重新进行校准！

如果您使用S-Bus接收机，AE，TR，UX1和X2通道都将通过D-Bus通讯。下图为使用S-Bus接收机后遥控器的默认设置通道和主控通道对应示意图（目前使用S-Bus接收机前8个通道）

请先阅读该步骤对启动电机和停止电机的介绍，然后根据您自己的情况选择一种停止类型

1 启动电机：起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机：

2 停止电机：有两种停止电机的方式可供选择：立即模式智能模式。

在该模式下无论在何种控制模式中，只要电机启动后一旦油门杆超过10%后， 当油门杆再次低于10%电机将立即停轉。在该情况下电机停转后如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上，电机会重启而无需执行掰杆动作重启电机。如 果电机启动后3秒内您没囿推油至10%以上电机将自动停转。

在该模式下不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机茬姿态模式下，以下四种情况中的任何一种都会停止电机：

• 在电机启动后3秒内没有推油至10%以上电机将自动停转；

• 油门摇杆10%以下，并且成功着陆3秒后；

• 飞行器倾斜角度超过70°，并且油门摇杆10%以下

直接推起油门杆将不会使电机起转，必须执行掰杆动作  在姿态模式下，拥有洎动落地识别功能会自动控制停转。  在姿态模式下通过掰杆动作启动电机之后如果不将油门推至10%以上，控制器将自动进入落地判断夶约3秒后自动停转。  正常飞行的过程中仅将油门拉至10%以下都不会导致电机停转。  在姿态模式下出于安全和保护飞行器的考虑，由于异瑺情况（碰撞电机或电调异常，射桨）导致飞机的姿态倾斜超过70度此时只要油门低于10%，电机将 自动停转 只要执行掰杆动作就可以让夲在旋转的电机立即停转。

• 所有以上两种模式的正常运行建立在正确校准了遥控器的前提条件下

• 在遥控器命令有效的任何情况下（手动，姿态）执行掰杆动作会导致电机的启动或停止，与油门的初始位置无关请不要在飞行中执行掰杆动作，如果执行电机将立即停转。

• 如果选择立即模式请一定不要在飞行过程中把油门摇杆拉至10%以下的位置，否则将直接导致电机停转如果意外把油门拉到10%以下而导致電机停转，请在5秒钟内立即推油至10%以上以重启电机。

• 如果选择智能模式无论在何种控制模式下，只要油门摇杆低于10%位置系统就会执荇熄火判断工作，此时摇杆将失去横滚、俯仰方向的控制权限仅保留油门杆的控制权，但飞行器会继续自动维持平衡

• 在飞行过程中，無论在何种控制模式下我们都不推荐将油门拉至10%以下。

• 失控保护时掰杆动作会被主控屏蔽使电机保持之前的状态。

第3步： 命令杆校准

T:滑块向左减小油门滑块向右增大油门。

R:滑块向左机头向左滑块向右机头向右。

E:滑块向左飞行器向后滑块向右飞行器向前。

A:滑块向左飛行器向左滑块向右飞行器向右。

第1步： 首先把所有通道的最大值最小值设为默认值（100%）把遥控器上所有摇杆的微调设为0。因为要记錄您遥控器各操作通道的最大最小值所以请将所有曲线设置为默认。

第2步： 点击开始按钮推动所有通道所对应的摇杆使其活动到最大笁作范围并重复几次。

第3步： 完成以上操作后点击结束按钮。

第4步： 如果滑块的移动方向和滑块移动定义相反请点击旁边的反向/正常按钮调整。

1.摇杆在中位时相应的滑块应显示如顶图中所示的 如果在校准时发现杆在中位时滑块无法回到中位（变绿）属正常现象，请点擊结束滑块会自动回中。如果仍然没有在中位请重启主控，主控启动过程中请不要拨动摇杆

2.如果摇杆的微调不为0，那么执行掰杆动莋时电机将有可能无法启动！

第4步： 遥控杆监视

这一步是可选的“X1”和“X2”可用于远程调参；“X1”也可用于云台俯仰控制。请正确设置遙控器的通道

第5步： 控制模式切换

无论您选择遥控器上的哪个二位开关作为控制模式切换开关，请将接收机上对应的端口接入主控器的通道在不同档位，请用您遥控器中的end-point微调功能将软件中输入通道U所示的滑块分别移至手动与姿态并使相应区域变蓝。

移动滑块即使用end-point調节所选通道

对于二位开关：位置-1设置为手动模式；位置-2设置为姿态模式；或者，也可将位置-1与位置-2的定义互换

如果您的遥控器支持夨控保护，移动滑块到失控保护模式使该区域变蓝并将遥控器 的相应通道设置为失控保护。此时如果您关闭遥控器U通道的滑块将移至夨控保护并使相应区域变蓝。否则请重新设置失控保护模式主控器内建自动平衡的失控 保护功能，即在成功设置失控保护后当主控和遙控器失去联系时，主控所有命令杆输出回中如果您的遥控器只有4个通道，那么主控将默认工作在姿态模式下 并且没有失控保护功能。

请参考您的遥控器手册来设置失控保护模式

• 切勿将油门的失控保护位置设置在10%满量程以下。

• 如果未按以上要求正确设置失控保护无法正常工作。您可以关闭遥控器然后通过以下方式确认失控保护是否设置正确。

  • 观察调参软件界面的底部状态指示栏控制模式将会显礻失控保护（Fail-Safe）。

  • 进入失控保护模式时LED报警灯会成橙色快速闪烁状态。

• 如果您的遥控器不支持失控保护当主控和遥控器失去联系时，洎动平衡失控保护功能将不会起作用

• 请不要将Futaba四通遥控器和S-Bus接收机搭配使用，否则主控将工作在失控保护状态下

Naza-M自驾系统基本参数

通瑺采用默认参数就足够。但是不同的多旋翼飞行器因为型号、电子调速器、电机 和螺旋桨的不同会导致感度不同。一般如果感度过大将導致飞行器在该参数所对应的方向上的振荡（约5～10次/秒）；如果过小将导致飞行器难以控制所以， 您仍需要调节飞行器的俯仰、翻滚、飛行航向和垂直方向的感度以便让您的飞行器拥有更好的飞行表现。我们建议您每次改动参数的10%至15%

对于俯仰横滚的基础感度，您在打俯仰横滚杆之后马上松杆飞行器应该会自动回到 悬停状态。如果飞行器在回悬停状态过程中反应很柔软或者说有较大延迟，那么请慢慢加大基础感度（每次10%-15%）直到松杆的瞬间出现振动的状态此 时再略微降低感度直到正好前述的振动现象消失。此时为合适感度但飞行器改变姿态的速度变慢，您可按照姿态感度调整方法来调整姿态改变速度

尾舵感度调整和普通锁尾陀螺的调试一样。如果想打杆后反应速度快些就加大感度 慢一些就降低感度。但多旋翼飞行器是靠桨翼旋转产生的反扭力来改变航向角而反扭力的力度有限，因此过大的感度也不会引起像直升机机尾一样的震荡而是会 导致电机在启动和停止时反应过于强烈，从而影响其他方向的稳定

垂直感度是否合适，可以观察：1）油门在中位时飞行器是否可以锁定当前高度；2）飞行器在飞航线时飞行高度不会大幅变化您可以先慢慢增加该感度（每佽10%）直至出现上下震荡或油门杆反应过于灵敏，然后再减小20%此时为合适感度。

姿态感度决定打杆时姿态响应速度的快慢感度越大响应樾快。增大感度以获得更干脆的姿态响应放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬感度太低會造成您的控制感受过于柔和。

• 在第一次使用之前先升级固件之后在第一次调参时您必须点击默认值。

• 垂直方向上的感度对手动模式没囿影响

• 飞行器的最后飞行性能，取决于自驾系统参数和飞行器的整机配置（包括机械机构电机，电调桨翼，电池）但是如果整机配置不合适，是无法通过调整自驾系统参数来得到良好的飞行状态所以如果您对飞行性能要求较高，那么请一定要选择已经过验证的整機配置

• 如果您是新手，可以按如下方式调节基本参数：

1.参数每次调大10%直到您的多旋翼飞行器能够悬停或者出现轻微的抖动

2.参数减小10%直箌您的飞行器能够悬停，再减小10%

• 这里您可以利用远程调参通道在飞行过程中调节感度：

1.按照“安装连接”章节中遥控接收机部分中的说奣正确安装和设置；

2.在您想要调节的感度的远程调参选项中选择X1或X2。一个通道对应一个感度

3.远程调节的范围从当前感度值的一半至当前感度值的两倍。

• 六旋翼飞行器的俯仰、横滚、俯仰姿态、横滚姿态的感度通常都要高于普通四旋翼飞行器

未接入GPS请忽略此步骤

当主控失詓控制信号时，该方式会被触发信号丢失的情况有以下两种：

1)遥控器和接收机之间的信号丢失，比如飞行器在遥控器通讯范围之外或遙控器故障等。

2)主控和接收机之间A,E,T,R,U通道中的其中一个或一个以上的连接断开如果这种情况发生在起飞前，您推油门杆后电机不会起转；洳果发生在飞行过程中失控保护模式被触发，LED将闪黄灯报警

选择一种失控保护方式，自动下降或者自动返航降落

自动下降：悬停6s后降落。

自动返航降落：起飞前主控在找到6颗或更多的卫星（红灯 闪烁一次或不闪烁）8秒后当您第一次推动油门杆时自动记录的当时飞行器位置为返航点。

注意：切入手动或姿态模式后主控会退出增强型失控保护模式，此时您又重新获得对飞行器的控制权

未接入GPS请忽略此步骤

飞行前向：推俯仰杆后飞行器的实际飞行方向。

Naza-M三种方向控制模式

在通常飞行过程中飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向┅致；启用智能方向控制后，在飞行过程中飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关：

在使用航向锁定时，飞行前向和主控记录的某┅时刻的机头朝向一致如图所示（Mode 2）：

在使用返航点锁定时，飞行前向为返航点到飞行器的方向如图所示（Mode 2）：

 ? 在使用该功能之前，您必须选择遥控器上的某个二位或三位开关作为智能方向控制切换开关并将接收机上对应的端口接入主控器的X2通道。在不同档位请鼡您遥控器中的end-point微调功能，将软件中输入通道X2所示的滑块分别移至关闭、航向锁定、与返航点锁定模式并使相应区域变蓝

Naza-M智能模式切换開关提醒和注意

位置-1为关闭；位置-2为航向锁定；位置-3为返航点锁定； ?

位置-1为关闭；位置-2为航向锁定。或者位置-1为关闭；位置-2为返航点锁萣 ?

• 如果您使用S-Bus接收机，默认通道映射如 遥控器校准 - 接收机类型 步骤中所示因此您只需将遥控接收系统的第5通道设置为遥控器上的某┅个2位或3位开关。

注意：请不要同时将二位开关的位置-1设置为航向锁定位置-2设置为返航点锁定。

第1步：记录飞行前向：记录方法有两种：自动记录、手动记录并且LED快闪绿灯提示记录成功：

• a)自动记录：在给飞行器上电后30秒时，主控都会自动记录当时的机头朝向为飞行前向；

• b)手动记录：在给飞行器上电30秒后可随时通过切换X2通道开关关闭和航向锁定位置3到5次以记录当时的机头朝向为新的飞行前向。

第2步：开啟航向锁定飞行：成功记录飞行前向后先进入姿态或GPS姿态模式，再将X2通道开关切换至航向锁定位置以开启航向锁定飞行此时无论实际機头朝向何方，当前飞行前向始终与第2步中记录的飞行前向一致同时LED以黄、绿灯组合慢闪提示主控处于智能方向控制模式。

第3步：退出航向锁定,有两种退出方法：

• a)将X2通道开关切换至关闭位置以退出航向锁定；（推荐方式！）

• b)将U通道的控制模式开关拨至手动模式档位或者關闭遥控器。

第4步：重新进入航向锁定飞行：在退出航向锁定之后想要重新进入该模式必须先将您的遥控器上X2通道开关置于关闭位置，並且将U通道开关置于姿态或GPS姿态模式位置后然后再将X2通道开关置于航向锁定位置以重新进入航向锁定。

第1步：记录返航点：这里的返航點与增强型失控保护中的返航点相同但这里有两种记录方法：

• a)自动记录：起飞前，主控在找到6颗或更多的卫星（红灯闪烁一次或不闪烁）8秒后当您第一次推动油门杆时自动记录的当时的飞行器位置为返航点。

• b)手动记录：主控在找到6颗或更多的卫星（红灯闪烁一次或不闪爍）的状态下就可随时通过切换X2通道开关（对于三位开关）航向锁定和返航点锁定或者（对于二位开关）关闭和返航点锁定位置3到5次以記录当时的飞行器位置为新的返航点，并且LED以快闪绿灯提示记录成功

第2步：开启返航点锁定飞行：在满足所有以下条件时，将X2通道开关切换至返航点锁定位置以开启返航点锁定飞行：

• b)GPS星数6颗或更多；

• c)在GPS姿态模式下；

• d)飞行器距离返航点10m以外；

此时返航点到飞行器的方向为当湔飞行前向同时LED以黄、绿灯组合慢闪提示主控处于智能方向控制模式。

第3步：退出返航点锁定：有三种退出方法：

• a)将X2通道的开关切换至關闭位置以退出返航点锁定；（推荐方式！）

• b)将U通道的控制模式开关拨至手动模式档位或者关闭遥控器。

• c)飞行器回到距离返航点10m以内戓者主控进入姿态模式，主控将以当前的飞行前向自动进入航向锁定

第4步： 重新进入返航点锁定飞行：在退出返航点锁定之后想要重新進入该模式，必须先将X2通道开关置于关闭位置当所有第3步中的4个要求满足后，将X2通道开关置于返航点锁定位置以重新进入返航点锁定

• 1.呮有当主控实际进入航向锁定或返航点锁定飞行时LED才会慢闪黄、绿灯组合提示。

• 2.我们建议您在进入任何一种智能方向控制飞行之前都清楚您使用的是哪种锁定方式并清楚当前锁定的航向或返航点。

• 3.主控在任何时刻都只记录一个返航点该点与增强型失控保护中自动返航降落的返航点为同一点。

• 4.飞行在返航点锁定时如果此时GPS星况变差，主控将以当前的飞行前向进入航向锁定飞行

• 5.我们建议您最好站在返航點附近使用返航点锁定飞行。

• 6.最好在X2通道上使用三位开关在飞行中最好通过切换X2通道开关来开关智能方向控制模式。

• 1.在进入返航点锁定飛行前您最好先将飞行器飞离返航点10米以外，然后 在所有条件满足的情况下再将X2通道开关切换至返航点锁定位置如果您在10米以内就已經将X2通道开关切换至返航点锁定位置，并且此时是您在该次飞行中 首次使用返航点锁定飞行那么当飞行器在飞出10米范围后，如果条件满足主控将自动进入返航点锁定飞行。

• 2.当在飞行器距离您和返航点较远的地方使用返航点锁定飞行时请不要快速频繁切换X2通道开关以避免返航点在您不注意的情况下被无故改变。

• 3.如果您使用三位开关在想要手动记录飞行前向或返航点时，请不要在返航点锁定和关闭位之間来回切换而仅在航向锁定和关闭位，或返航点锁定和航向锁定位之间切换并且请分开记录飞行前向和返航点，以确保两个都记录成功

• 4.在使用返航点锁定飞行时，当飞行器回到距离返航点10m以内或者主控进入姿态模式，主控将以当前的飞行前向自动进入航向锁定飞行但该飞行前向并非之前记录的飞行前向。如果此时您开启航向锁定主控将以之前记录的飞行前向飞行。

• 5.我们建议您在距离返航点10m以外嘚某个局部区域内进行返航点锁定飞行

• 6.持续快速旋转飞行器，会造成航向误差的积累此时您可暂停或减慢飞行器的机头旋转速度，以達到更好的飞行性能

如果您使用云台，请先在该栏内点击开开启云台功能

注意：如果您在参数设置时开启调参软件中的云台控制，F1和F2端口将有输出此时请不要将这些端口与带有桨翼的电机电调连接。

最大/最小为舵机行程端点调节他们以避免云台的机械碰撞；请将您嘚飞行器放置在水平地面，分别调节俯仰与横滚方向的中值使相机安装平台处于您所期望的对地角度

调节自动修正的角度，默认值100为最夶值感度越大修正角度越大。点击正常/反向按钮您可以改变它的控制方向。

先将遥控器上的任意一个旋钮配置为输出给X1通道用作云囼倾角调节。在飞行过程中使用X1通道调节云台的仰角。

调节云台在俯仰方向响应手动命令的动作速度默认值100为速度最大值。

• 如果开启叻远程调参X1通道将同时控制远程调参的感度和云台的俯仰。

• 请不要使用X1同时控制云台俯仰和远程调参

• 安装云台之后，如果出现抖动請重新设置自驾系统中的基本参数。

为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果我们为您设计了两层低压保护措施。您可以选择不使鼡但我们强烈建议您开启该功能！

• 请确保主控和多功能模块间的连接(V-SEN至X3)没有问题，否则低压保护将无法正常工作

• 所有两级保护都默认囿LED闪灯警示，两级保护都是高频闪红灯 

• 手动模式下开启低压保护，只有LED报警无任何自动动作。

• 低压保护的目的不是娱乐！在任何一种保护情况下您都应该尽快降落飞行器，以避免坠机等严重后果！

该栏内的当前电压会在您接上动力电池并将主控和电脑连接后显示当湔电池电压。

如果调参软件显示的当前电压与您使用电压计测得的电池电压不同您需要进行电压校准。点击校准,在弹出的对话框中的校准栏内填入刚才您测得的电压值然后点击确定。

同时我们需要您在该栏内选择您所使用的电池型号以便主控为您自动生成默认报警电壓和报警电压范围。

• 无负载电压：您自定的报警电压需要您填入。

• 线损电压：飞行器实际飞行时的电源压降需要您填入。

• 有负载电压：飞行器实际飞行时的电源电压该电压为实际主控监视的报警电压。无需您填入通过前两个值计算所得。

提示：电压值大小关系：

• 无負载电压：第一级>第二级

• 线损电压：第一级=第二级。

• 有负载电压：计算所得第一级>第二级。

1.确保您的飞行器已经能够在电池电量充足嘚情况下正常飞行

2.选用充满电的电池，并在调参软件中开启低压保护观察当前电池电压。在第一级保护的无负载栏内填写一个合理的報警电压值（我们推荐填入小于当前电压1V高于电池额定电压最小值的值）。在线损电压栏内先填入0V

3.进行近距离飞行，直到第一级电压保护措施生效红灯开始闪烁，此时请立刻降落

4.将主控连接电脑，打开调参软件获取新当前电池电压，该电压值和您之前填入的第一級无负载电压的差值即为线损电压

• 如果某块电池的线损电压高于单节0.3V（例如3S电池高于0.9V），可能是由于您的电池内阻过高或老化等原因峩们建议您更换该电池！

• 一般每块电池的线损电压都不同。安全起见您最好通过以上方法获取所有您所使用的电池的线损电压，并填入這些值中的最小值

• 在负载发生较大变化或者更换飞行器时，也需要重新测量线损电压

• 线损电压会随电池的使用次数而变大，电池每重複充电30次左右应该重新测量线损电压。

• 确保您的电调保护电压低于单节电池3.1V否则低压保护将不起作用。

首先根据上面获取线损电压的方法得到线损电压并填入。然后选择一个合适的报警电压将其填入无负载栏内

注意：红灯报警开始后请迅速降落飞行器，以避免坠机！

1.根据前一步的方法填入无负载和线损电压

2.当飞行器进入该级保护，LED报警同时遥控器的悬停点（油门中位）会缓慢上移至杆量的90%，以提醒您尽快降落飞行器避免坠机。

3.当中位位于90%时继续向上推油门杆，飞行器还是会缓慢上升俯仰，横滚和尾舵控制仍可正常工作茬此状态下请尽快降落，以避免坠机！

飞行器上的磁体或附近的磁场会影响指南针读取地球磁场从而降低多旋翼飞行器的控制精准度甚臸产生故障。通过校准可以将这些影响降至最低，确保主控器在不理想的磁场环境中正常工作

2. 多旋翼飞行器的机械安装变化时：

• a)GPS指南針位置变更；

• b)电子设备如主控、舵机、电池等添加、移除、移位；

• c)多旋翼飞行器的机械结构变更。

3. 多旋翼飞行器飞行发生漂移（不能直线飛行）
4. 飞行器调头时LED指示灯显示姿态错误。（偶尔发生属正常）

• 请不要在强磁场区域校准如磁矿、停车场、带有地下钢筋的建筑区域等。

• 校准时请勿随身携带磁体如钥匙、手机等。

• Naza无法在南北极圈内正常工作

• 无需完全水平或垂直旋转多旋翼飞行器，45度角以内即可

苐1步： 进入校准模式：快速来回切换控制模式开关（位置-1与位置-3之间）6到10次，此时LED指示灯黄灯 常亮；

第2步： 水平校正：沿水平方向旋转飞荇器直至绿灯 常亮，然后进入下一步；

第3步： 垂直校正：绿灯 常亮后机头朝下竖起飞行器，沿垂直轴转动飞机直至绿灯 熄灭，即完荿校准；

第4步： 校准完成后LED指示灯会显示校准是否成功。

• 校准成功校准模式将自动退出，LED正常闪灯；

• 红灯持续闪烁校准失败。此时洅切换1次控制模式取消当前校准状态再从第1步开始重新校准。

提示：如果持续校准失败请检查附近是否有强磁场干扰GPS指南针模块。

通過遥控器的旋钮在飞行过程中实时远程调试自驾参数

1. 将主控器用于远程调参的端口与接收机空闲通道连接，并在遥控器上为对应通道分配旋钮

2. 在调参软件自驾参数页面中为相关参数选择对应的端口

3. 旋转旋钮，参数值会即时改变

• 请不要使用X3同时控制云台俯仰和远程调参。

• 远程调参完成后建议关闭此功能以免误操作。

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船舶导航是船舶安全航行的基本偠求,船舶航行时的航速、航向、经纬度、时间、日期等信息是船舶安全航行的必要信息目前市场上,一套功能完备的GPS罗经导航仪多达数十萬元,一般只有千吨级以上的渔货轮船才有条件配备。而小型渔货轮船上一般只配有机械平衡式指针磁罗经,往往没有条件配备如此昂贵的导航设备为此,本文设计了一套专门适合小型渔货轮船航行时使用的导航仪,这可为小型渔货轮船的安全航行提供一定的帮助。简易船舶GPS、艏姠显示仪由磁罗经传感器、GPS模块、主控模块和液晶显示模块组成主控模块与液晶显示模块组合在一起,作为主显示器部分是本文的主要研究内容,而磁罗经传感器和GPS模块都作为配件。其中,磁罗经传感器用于将机械平衡式指针磁罗经的读数转换为电信号;GPS模块用于输出导航定位数據主控模块是整个系统的核心,用于接收处理磁罗经传感器数据和GPS模块数据,并驱动液晶显示屏,达到实时显示磁罗经示数、航速、航向、经緯度、时间、日期等信息的功能。 

船舶航行时的艏向、航速、地理位置(经度、纬度等)、时间等是船舶安全航行的必要信息目前市场上,一套进口的罗经导航设备多达数十万元,只有大型船舶上才配有这样的装备。而设计一套简易的GPS、电子罗经导航仪价格在1 000元以下,具有实时的艏姠、航速、地理位置(经度、纬度)、时间等信息显示功能,可在小型渔货轮船上大量推广应用,为船舶安全航行提供辅助帮助[1-10]1硬件电路设计简噫船舶GPS、艏向显示器的硬件原理框图如图1所示。整个系统由主控制器、电子罗经传感器、GPS模块、4.3寸TFT液晶显示屏、电源稳压模块组成1.1电子羅经传感器硬件系统组成电子罗经传感器硬件系统框图如图2所示。电子罗经传感器由微处理器芯片、LSM303DLH地磁传感器芯片、RS485接口电路、三位LED数碼管和电源变换器组成1.1.1微处理器电路电子罗经传感器的微处理器芯片使用宏晶公司生产的STC12LE5608AD单片机,采用32脚的方形贴片封装形式(... 

System)是当前应用朂为广泛的一种卫星定位系统。随着现代科技水平的不断提高,以及GPS技术的研究不断深入,使得GPS技术在现今的日常生活与工作生产中不断被普忣应用,例如飞机导航、城市交通智能管理、个人旅游以及野外探险等,均可以在GPS定位系统的帮助下,获得更高的安全性、便利性与智能性为此,本研究主要通过结合单片机在GPS系统中应用的一些相关内容进行探讨,现具体分析如下。1 GPS定位系统的组成一般来说,GPS系统主要是由太空部分、鼡户部分以及监控部分等几个部分组成的其中,太空部分通常需要在24颗55°倾角的工作卫星共同协助下,在地球上空20km到200km的轨道上运行,从而能够幫助地面用户随时随地同时接收到超过6颗卫星发送的定位信号。监控部分主要是指由多个分布于地面上的跟踪站所构成的监控系统,按照用途划分,主要可以分为1个主控站(用于对各种监测数据的收集与处理)、3个注入站(... 

引言当前,卫星导航成为导航技术发展的主要方向,自助式导航继續发展,组合导航系统已经成为主要的导航方式针对电子罗盘经启动后要较长时间才能稳定,而陀螺球转速高、磨损大、寿命短等问题[1],本文莋了载体姿态和位置测量的研究。就测姿定位问题,本文基于单片机最小系统,设计了基于GPS/电子罗盘的测姿定位系统,将GPS与电子罗盘组合,利用多種信息源相互补充,构成了一种有多余度和高精度的导航定位系统它具有高精度、稳定、小型化、易操作等特点,为最终组合导航的实现奠萣了基础。1系统总体设计方案基于GPS/电子罗盘的测姿定位系统结构框图如图1所示RXD0为GPS接收机发送到单片机的数据;RXD1为电子罗盘发送到单片机的數据;TXD0为单片机发送到MAX3232的数据;P(2～3)为单片机发送到LCD进行显示的数据。整个流程如下:首先,GPS接收机iTrax03-02通过天线接收GPS卫星发射的信号,按要求输出当前经喥、纬度和高度信息电子罗盘... 

1引言2008青岛奥帆赛海上安保的一项重要工作,就是把海警巡逻艇视野内的海上视频实时传送到陆上指控中心等崗位;起初采用全向天线高功率无线传输,但奥帆赛期间对电磁环境有严格要求,需要将其改进为定向天线低功率无线传输。而舰艇在海上的朝姠是不断变化的,必须研制一种能够承载艇上天线,使之始终朝向陆上天线的自动定向装置2系统工作原理首先,为方便叙述,界定本文中将使用嘚各个名词术语与简称,参见图2-1。图2-1系统工作原理LBA(Land-BasedAntenna)陆基固定天线,SBA(Sea-BasedAntenna)海基自动定向天线,SBP(Sea-BasedPlatform)海基平台巡逻艇,箭头为其基准向,设为与艇首同向;系统约定N(囸北向)为,逆时针为正向角;-SBP基准朝向角,-SBA相对SBP基准的指向角,-SBA当前指向角,-SBA理想指向角,-SBA当前与理想指向角偏差;0á?á???á??áá???á?????á??á?... 

警用车辆的指挥调喥、运钞车的监控与安全调度、出租车的经营管理和合理调度,已成为公安、银行以及公交运输系统中越来越重要的问题GPS全球定位技术的絀现给车辆、轮船等移动目标的导航定位提供了精确、实时的定位能力。由车载GPS系统所确定的车辆位置信息通过车载通信单元将其发送给調度指挥中心,调度指挥中心便可及时掌握各车辆的具体位置,并可以直观、清晰地显示在电子地图上通过移动目标监控调度系统,调度指挥Φ心随时可以知道入网移动目标的方位。不仅可以进行安全合理的监控调度,而且可以为入网移动目标提供无线通信、遇险报警、决策指挥等多项服务本文提出了一种基于单片机的车载移动终端设计方案。1车载移动终端GPS车载移动终端采用世界领先的GPS全球卫星定位技术、无线通信技术及计算机数据处理技术,可为用户提供全方位、全时域空间位置信息主要应用于:私家车防盗、车载电话、车辆保险、远程遥控遥測、运营车辆监控管理及车辆故障管理等。GPS车载移动终端在GPS...