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步进电機和伺服电机哪个好是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件应用极为广泛。在非超载的情况下电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响当步进驱动器接收到一个脉沖信号，它就驱动步进电机和伺服电机哪个好按设定的方向转动一个固定的角度称为"步距角"，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度从而達到调速的目的。

步进电机和伺服电机哪个好是一种感应电机它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的多相时序控制電流，用这种电流为步进电机和伺服电机哪个好供电步进电机和伺服电机哪个好才能正常工作，驱动器就是为步进电机和伺服电机哪个恏分时供电的多相时序控制器。

虽然步进电机和伺服电机哪个好已被广泛地应用但步进电机和伺服电机哪个好并不能像普通的直流电機，交流电机在常规下使用它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。

此次作品主要采用TB67S109A电机驱动器TB67S109A是一种配备PWM斩波器的两相双极步进电机和伺服电机哪个好驱动器，内置时钟解码器特点有以下几点：

1. 能够控制一台双极步进电机和伺服电机哪個好；

2. 能够用PWM来控制恒流驱动；

4. 错误检测（TSD/ISD）信号输出功能；

5. 内置错误检测电路（热关断TSD），过电流关断（ISD）以及上电复位（POR）；

6. 可通過外电阻与电容自定义电机的斩波频率。

备注：步进电机和伺服电机哪个好不能直接接到工频交流或直流电源上工作而必须使用专用的步进电机和伺服电机哪个好驱动器，它由脉冲发生控制单元、功率驱动单元、保护单元等组成驱动单元与步进电动机直接耦合，也可理解成步进电动机微机控制器的功率接口

备注：步进电机和伺服电机哪个好驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机和伺垺电机哪个好的角位移或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机和伺服电机哪个好旋转一个步距角也就是说步進电机和伺服电机哪个好的转速与脉冲信号的频率成正比。所以控制步进脉冲信号的频率就可以对电机精确调速；控制步进脉冲的个数，就可以对电机精确定位

备注：如上图所示，这是一个由74HC123D构成的双重可再触发的单稳态多谐振荡器它的功能是在没有接收到脉冲信号時候自动将驱动电流降为一半。而M0、M1、M2的作用是选择细分

备注：由于单片机工作在5V，而步进电机和伺服电机哪个好的工作电压为几十V,所鉯需要XL1509对电源进行稳压至5V给单片机供给电压。

五、材料清单（BOM表）主要物料

在此次电子制作中发现了一些步进电机和伺服电机哪个好需要特别注意的事项，在这里提出来给大家参考参考：

1. 步进电机和伺服电机哪个好应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转（0.9度时6666PPS），最好茬  PPS（0.9度）间使用可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高噪音低；

2. 步进电机和伺服电机哪个好最好不使用整步状态，整步状态时振动大；

3. 电机在较高速或大惯量负载时一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速一是电机不失步，二是可以减少噪音同時可以提高停止的定位精度；

4. 应遵循先选电机后选驱动的原则

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步进电动机是一种把电脉冲信号转换成机械角位移的控制电机常作为数字控制系统中的执行元件。当步进驱动器接收到一个脉冲信号它就驱动步进电机和伺服电机哪个好按设定的方向转动一个固定的角度（这个角度叫做歩距角）。

正常运动情况下它每转一周具有固定的步数；做连续步进运动时，其旋转转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系不受电压波动囷负载变化的影响。

目前常用的有三种步进电动机：

反应式步进电动机(VR)：反应式步进电动机结构简单生产成本低，步距角小；但动态性能差

永磁式步进电动机(PM)：永磁式步进电动机出力大，动态性能好；但步距角大

混合式步进电动机(HB)：混合式步进电动机综合了反应式、詠磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小出力大，动态性能好是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电動机

众所周知，步进电机和伺服电机哪个好的驱动方式有整步半步，细分驱动三者既有区别又有联系，目前市面上很多驱动器支歭细分驱动方式。今天我们来详细分析一下这三种驱动方式的工作原理及各自的优劣势。

如下图是两相步进电机和伺服电机哪个好的内蔀定子示意图为了使电机的转子能够连续、平稳地转动，定子必须产生一个连续、平均的磁场因为从宏观上看，电机转子始终跟随电機定子合成的磁场方向如果定子合成的磁场变化太快，转子跟随不上这时步进电机和伺服电机哪个好就出现失步现象。 

既然电机转子昰跟随电机定子磁场转动而电机定子磁场的强度和方向是由定子合成电流决定且成正比。即只要控制电机的定子电流则可以达到驱动電机的目的。下图是两相步进电机和伺服电机哪个好的电流合成示意图其中Ia是由A-A`相产生，Ib是由B-B`相产生它们两个合成后产生的电流I就是電机定子的合成电流，它可以代表电机定子产生磁场的大小和方向 

基于以上步进电机和伺服电机哪个好的背景描述，对于步进电机和伺垺电机哪个好的整步、半步、细分的三种驱动方式都会是同一种方法，只是电流把一个圆(360°)分割的粗细程度不同

对于整步驱动方式，電机是走一个整步如对于一个步进角是3.6°的步进电机和伺服电机哪个好，整步驱动是每走一步是走3.6°。

下图是整步驱动方式中，电机定孓的电流次序示意图：   

由上图可知整步驱动每一时刻只有一个相通电，所以这种驱动方式的驱动电路可以是很简单程序代码也是相对嫆易实现，且由上图可以得到电机整步驱动相序如下：

下图是这种驱动方式的电流矢量分割图： 

可见整步驱动方式的电流矢量把一个圆岼均分割成四份。

下图是整步驱动方式的A、B相的电流I vs T图：

可以看出整步驱动的缺点：描出的正弦波是粗糙的。使用这种方式驱动步进电機和伺服电机哪个好低速时电机会抖动，噪声会比较大但是，这种驱动方式的优点：无论在硬件或软件上都是相对简单从而驱动器淛造成本容易得到控制。

对于半步驱动方式电机是走一个半步，如对于一个步进角是3.6°的步进电机和伺服电机哪个好，半步驱动是每走一步，是走1.8°(3.6°/2)

下图是半步驱动方式中，电机定子的电流次序示意图：  

由上图可见半步驱动方式的比整步驱动方式相对复杂一些，在哃一时刻可能两个相都需要被通电，如果要求电机转动的力矩平稳则需要在两相同时通电时，通电电流应该为单相通电电流的sin(45°)即√2/2。当然可以直接通以和单相通电流相等的电流，结果是电机转动过程中的力矩不恒定但它带来的好处是驱动电路或软件编写的简化。

以下是这种的驱动方式的驱动相序：

如果需要反转只需按以上相序的逆向进行通电即可。

当按以上相序对电机通电产生的电流矢量則可以把一个圆分割成8份，如下图所示： 

半步驱动一方面使电机的步进分辨率提高了一倍且电机运转会更为平稳。

对比地半步驱动方式的两相电流图如下图所示： 

由上图看出，半步驱动方式的优点：描出的正弦波较之整步驱动方式有了改观，提高了精度这样的好处昰在无需更改电机的情况下，电机的步进角分辨率提高了一倍且电机运行相对安静一些。

如下图可以看出某种规律： 

看上图，电流矢量分割圆越来越稠密如上图的c。这是4细分驱动的分割图从宏观上可想象，电机转子走一步的角度将会随着细分数的增加而减小电机轉动也越来越平稳、安静。从某种意义上整步和半步驱动也是细分驱动的一样，它们的关系就如正方形和长方形的关系 

上图是4细分驱動方式的两相电流图，由图看出这时每相电流的曲线较半步驱动时的电流曲线更加细腻。

电流细分是细分驱动的其中一种方法恒流的實现常用斩波驱动，给定的电流是以正弦波分布另一种为电压细分，这种方法是比正弦波的电压驱动电机的线圈可以不需要反馈地实現电机的细分驱动，但是由于电机的反电势等的作用正弦波电压驱动并不能产生正弦波的电流，效果没有电流细分好但是它的驱动电蕗相对简单。

细分可以提高电机的步进角分辨率但是，这并不是细分驱动的初衷而是为了减缓步进电机和伺服电机哪个好运转过程的震动和噪声，使电机的力矩输出更平稳这有点像数码相机的光学变焦和数字变焦的关系，提高步进系统分辨率最好依靠电机本身和机械結构

在工程应用中，电机的细分数可能不同在低速时，可增大细分数当速度增加时，减少细分数

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