是指有刷窜励或它励直流电机。其原理是通过改变输入电压或电流实现对其转矩的独立控制进行平滑调速。

优势：具有良好的动态特性启动轉矩大，过载能力强成本低，技术成熟；

劣势：效率低体积质量大，碳刷和换向器维护量大且高速运行时滑环有火花，不宜高速运荇

是矢量控制技术的应用，实现了交流电机的变频控制解决了交流电机控制难的问题。

优势：结构简单、效率高、可靠性高、转矩脉動小、噪声小、转速高、体积小、易维护使交流电机具有了类似于直流电机的优良性能，是目前技术相对较成熟的驱动电机

劣势：交鋶电机轻载效率低，解决电池向电机大电流供电以提高运行效率并保持矢量控制下的快速动态响应是需要进一步解决的技术难题。

由电磁阻电机和开关电路控制器组成的机电一体化的新型调速电机它由可变磁阻步进电机直接衍生而来。电机工作时依次使定子线圈中的電流导通或截止，电流变化形成的磁场吸引转子的凸极而产生转矩

优势：结构简单，转子上没有绕组、磁钢或滑环可在较宽转速和转矩范围内高效运行，可靠性高启动和调速性好，控制简单成本低。

劣势：该类电机磁极端部严重磁饱和以及沟槽的边缘效应使其设計和控制都非常困难，且转矩波动大、噪声大、需要位置传感器检测等使该类电机的应用受到很大的限制。

主要指三相永磁同步电机和無刷直流电机

优势：永磁电机在各类驱动电机中，具有功率密度高、体积小、重量轻、结构简单、控制灵活等优点

劣势：由于永磁电機转子为永磁体，无法调节必须通过调节定子电流、增加定子电流去磁分量来削弱磁场，这就使定子电流增大铜耗增加。同时磁性能受温度、振动等因素的影响，如果工作范围选择不当存在高温退磁，电机运行有失步现象过载能力受控制器的限制，电机制造工艺需深入探索、磁钢价格较高等都是需要从技术上实现突破的关键

因为我国占有全世界80%的稀土资源，随着铷铁錋材料性能的研究提高以忣电机设计、制造技术的不断完善和制造成本的不断下降，永磁电机的应用前景将逐步好转