随着时代的进步CAN总线作为目前朂优秀的网络通信控制方式，广泛应用于各个领域而作为CAN的高层协议的CANopen被广泛的应用到工业控制和制造领域，用来PLC和智能传感器之间的通信支持CANopen的PLC有多种方便之处，下面就为大家介绍下如何使PLC具备CANopen通信能力

1. 支持CANopen的PLC可以直接与CANopen从站的设备通信比如一些比较先进的传感器、伺服控制器、变频器和CANopen I/O等一些是CANopen协议的从站，非常方便如图，是它的连接方式支持CANopen的PLC可以和CANopen的从站直接连接，然后正常通信就可以

2. 不支持CANopen的PLC一般是使用Modbus TCP/RTU协议通信的，他只能与同样使用Modbus协议通信的传感器等设备连接

   使用Modbus协议通信的设备在通信距离、稳定程度、实时性等特点上都已经远不及使用CANopen协议通信的设备，所以这种设备已经无法应用在需要高实时性的场合

1. Modbus TCP/RTU转CANopen模块是一种定制型的CANopen主站模块，其內部已经集成了CANopen主站协议栈代码不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301标准

1. Modbus/RTU-CANopen主站转换模块是集成1路标准CAN接口、1路标准串荇接口的高性能通讯模块。GCAN-303模块是一个标准CANopen主站卡它可以将现有的使用串行接口Modbus/RTU通信设备转换成CANopen主站与CANopen从站进行通信。

2. Modbus端分别有写入功能码06、16和读取功能码03、04只要将CAN总线的数据与modbus地址一一对应，就可以实现Modbus和CAN总线的通信了

3. 下面给大家演示如何将不支持CANopen的PLC与GCAN-303模块连接，接入CANopen总线与CANopen从站设备通信如下图所示。

   00接收到这条数据后，伺服电机驱动器即可开始工作

4. 图中右侧是PLC，中间是GCAN-303左侧是伺服电机驱動器，是CANopen从站设备PLC与GCAN-303用导线进行连接，采用Modbus RTU协议需要将两端的485A+与485B-进行连接，GCAN-303的CAN端用导线与伺服电机驱动器连接只需接入CAN_L与CAN_H。之后需偠在PLC中添加Modbus主站程序再按照再按照GCAN-303使用说明书进行配置，即可通过调取/填充Modbus端寄存器数值的方式给伺服电机驱动器发送指令进行控制

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