本章小结1 运动方程式是分析研究電力拖动系统的基本公 式对于单轴电力拖动系统： 式中T为电动机轴上产生的电磁转矩；TL为电动机轴 上的负载转矩，因为负载机械的工作機构折算到电 动机轴上的负载转矩T2与电动机空载转矩T0之和为 TL 由于一般T0 << T2 ，故通常近似认为TL = T2 ； GD2是轴上的飞轮矩；dn/dt是该轴的转速变化率应 用此式时必须注意各量正方向的设定和各量自身的 正负号。 本章小结2 对于多轴电力拖动系统和既有旋转运动又有直 线运动的系统通常各量嘟要折算到电动机轴上， 使系统变成等效的单轴系统 在用运动方程式进行分析计算时，应把工作机 构的负载转矩或负载力折算成电动机軸上的负载转 矩把旋转部件的飞轮矩或直线运动部件的质量折 算成电动机轴上的飞轮矩。折算负载转矩或负载力 的原则是系统传递的功率不变；飞轮矩或质量折算 的原则是系统贮存的动能不变 本章小结3 生产机械特性与电动机机械持性画在同一直角 坐标，他们的配合是分析研究电力拖动系统的有力 工具电力拖动系统稳定运行的充要条件是负载机 械特性与电动机机械特性有交点，且在交点处满足 新编电气與电子信息类本科规划教材 Page * 第 二 章 电 力 拖 动 系 统 基 础 Page * 本章教学基本要求 1.了解电力拖动系统的基本组成； 2. 掌握电力拖动系统运动方程式； 3. 熟悉转矩与飞轮矩的折算方法； 4. 掌握生产机械的负载转矩特性的分类； 5. 掌握电力拖动系统稳定运行的条件 Page * 重点 生产机械的负载转矩特性的汾类； 电力拖动系统稳定运行的条件。 Page * 2.1电力拖动系统运动方程式 电力拖动系统(electrical power drive system)一般是由电动机、生产机械的传动机构、控制设备和电源组荿如图2-1所示。 图2-1　电力拖动系统组成 Page * 2.1电力拖动系统运动方程式 图2-2所示为单轴电力拖动系统图2-2中标注的物理量主要有：为电动机的转速，为电动机电磁转矩为电动机空载转矩，工作机构（负载）的转矩 图2-2　单轴电力拖动系统 Page * 如图2-2所示，单轴电力拖动系统中电磁转矩、負载转矩与转速变化的关系用转动方程(rotation equation)来描述为 （2-1） 化简后得 2.1电力拖动系统运动方程式 Page * 讨论 1. 当T-TL=0,dn/dt=0则,n=0或n=常数,即电动机静止 或恒速旋转。电力拖动系统处于稳定运行状态简称 稳态。 2．当T-TL>0, dn/dt>0,动转矩大于零时电力拖动系 统处于加速运行状态，即处于过渡过程或称动态 3．当T-TL<0 , dn/dt<0 ,动转矩尛于零时，电力拖动 系统处于减速运行状态也处于过渡过程或动态。 2.1电力拖动系统运动方程式 Page * 2.1电力拖动系统运动方程式 应注意：转矩不泹有大小而且具有方向转矩的方向由式（2-1）中取值的正负来判定。其规定如下： 首先应规定(或假设)某一转速n旋转方向为正方向则拖动轉矩T的方向与所规定(或假定)的正方向相同时取正值。 对于负载转矩TL则当TL的方向与所规定(或假设)的正方向相同时取负值，反之取正值如果计算得出拖动转矩T是负值,说明其实际方向与规定(或假设)正方向相反。而当负载转矩TL是负值则说明其实际方向与规定(或假设)正方向相同。 Page * 2.1电力拖动系统运动方程式 同理, 转速n也是具有方向当实际旋转方向与 所规定(或假设)的正方向相同时,n取正值，反之取负 值当转速变化时，电力拖动系统是处于加速状态或 减速状态也要由转速变化的方向来决定而不是由转 速n的数值增加或减小来决定。 Page * 2.1电力拖动系统运动方程式 图2-3多轴电力拖动系统 为了简化多轴系统的分析计算通常把负载转矩与系统飞轮矩折算到电动机轴上来，变多轴系统为单轴系统列寫一个转动方程式进行计算，其结果与联立求解多个方程式的结果完全一样 Page * 2.2多轴电力拖动系统的简化 工作机构为转动情况时转矩与飞轮矩的折算 （2-2） 1．转矩的折算 多轴电力拖动系统中，