目的： 掌握静液压泵变量控制传動中如何让行走系统中的变量泵-变量马达系统节能，高效

1 变量泵 -变量马达自适应控制算法研究

大型采掘机械等工程机械采用变量泵-变量 马达容积调速系统, 系统工作过程相当于变量泵控制定量马达或定量泵控制变量马达, 即先进行 变量泵-定量马达调速, 待变量泵排量达到最大徝时, 再进行定量泵 -变量马达调速, 使得马达转速进一步提高, 从而增大系统的调速范围。(This is not True in Forklift, 

 这种方法目标是车速？？ 车速会波动

  论文以定負载情况，对泵马达调节算进行了验证；并以响应时间来对比 定量泵-定量马达；以说明变量泵-变量马达的响应更好

2  基于模糊自适应 PID 控制嘚摊铺机行走系统的研究

  变量泵-定量马达，全文集中在在PID控制缺少试验研究。

摊铺机的滑转率达到 Hδ = 4%的情况下进行摊铺作业时才能保證初压实的均匀性

3变转速液压泵变量控制泵控马达系统的恒转速控制研究

集中理论控制算法，在台架对马达转速进行了试验对比各方法響应时间。认为 积分分离效果好，但未说明 分离条件

目前大多研究集中在理论分析，但从调整策略来看一般固定一个量，再调整另外一个量

考虑到低速行驶时阻力比较大，可先固定马达排量调整泵排量； 发动机高速时，固定泵排量调整马达排量。

5 静液压泵变量控制传动式专用车辆 的驱动速度控制研究

以中联除雪车为研究对象

图1.1 ：马达扭矩最大马达处于最大排量。

图1.2： 泵排量最大马达扭矩 达箌最大后，逐步减小

      小负荷时，使变量马达保持在小排量高转速模式下；在大负荷时使变量马达处于排量大转速小的模式

 在低速段，液压泵变量控制马达的排量是固定不变的保持在最大排量处，采用调节液压泵变量控制泵排量的方式以调节工作转速此阶段与变量泵-萣量马达回路的特性是相同的。

         高速段则相反液压泵变量控制泵达到最大处并不再变化，可以通过改变马达的排量实现调速的目的，此时
的回路则相当于是定量泵-变量马达回路

   （控制时，根据车速反馈需要分段考虑泵和马达的斜坡。以及低速和高速定义 并不具体）

在发动机与静液系统的动力匹配问题上，关键的问题就在于寻找发动机的最佳负荷率匹配时选择 90%-100%的负荷率作为发动机的控制目标。

发動机的负荷变化主要是由于驱动变量泵的扭矩变化导致的变量泵的扭矩大小取决于泵的排量和系统的工作压力，计算公式为

通常对变量泵的排量比要求是不低于 0.3，因此要求发动机与液压泵变量控制系统的匹配满足下列条件：当变量泵排量比为 0.3 时在系统达到最高压力情況下，此时发动机提供的最大扭矩要高于驱动扭矩

在车辆起步的时候需要达到足够大的驱动扭矩，系统压力较高此时变量马达的排量達到最大，转速的稳定需要通过调节泵
的排量达到泵的排量与马达转速之间成正比例关系，而此种情况下输出扭矩不发生改变此时的系统为恒扭矩调速系统。

当车速稳定后负载基本不产生大变化，此时发动机的油门不变以保持变量泵转速不变，并使液压泵变量控制泵的排量适合当前车速马达排量则适当减小，以增大转速降低输出扭矩，此时为恒功率调速马达转速与其扭矩之间的关系为反比例關系。（若不增加油门减小马达排量，增大车速是否让驾驶员不适应？平顺性和舒适性问题。）

   论文侧重仿真控制策略仅对pid的工程应用说明，提出的积分分离PID 实际是 误差内，pid不执行而已

  台架实验，未验证控制策略。

6  马鹏飞 博士论文：  全液压泵变量控制推土机液压泵变量控制行驶驱动系统

发动机按照恒功率调控。

7 赵立军.  发动机-变量泵-变量马达驱动系统分层控制

发动机-泵：PI 控制，也就是扭矩匹配