1.原点回归程序示例： 专用指令 M1250 原點回归启动按键 Y50 定位启动 （私服参数） Y44 轴停止 （私服参数） Y40 PLC准备完成 （私服参数） M1081 电机手动状态 M6401 原点回归启动条件输出脉冲 [T0 H4 K K1] 原点回归专用指令 T0 Plc>》》QD75 H4 QD75模块的首地址分配位置40 K1500 定位指令 （私服参数） K9001 机械原点回归 K1 设定值 SET Y50 执行电机的输出需要进行职位处理 2.原点回归 （进行中到完成）程序示例： 原点完成输出 0.5SEC闪烁 原点完成 指示灯 Y50 原点回归动作进行中 （私服电机的定位启动输出） X50 启动完成信号 （私服参数） X4C 电机BUSY （忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通 M6501 原点回归动作完成输出 （采用维持处理，一直接通） 断开条件： M6701 电机发生SERVO ERROR X48 接通 （私服内部参数报警输出） YA42 私服电机的M/C电源断开 [ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位 M1251 原点回归动作进行状态指示灯 当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪爍 原点回归完成后一直接通 3.全部原点回归程序示例： 原点回归完成 所有电机 状态指示 原点完成输出 M1290 原点回归的启动开关 M1001 原点回归时必须在掱动状态下进行 M100 原点回归的输出 （动作需要进行维持处理） 原点回归的断开条件: M101 全部原点回归执行完成 M1012 复位按键启动 M105 紧急停止开关启动 4.JOG SPEED的哽改和专用指令写法： 高速中速，低速 的选择按键 随时可以 改变 伺服JOG速度写入 专用参数代码 M M1051 是速度选择的几个按键开关可以通过TOUCH直接進 行设定选择 SM400一直处于接通状态，表示JOG 的速度选择可以通过开关的任意时间进 行设定写入从而改变 D120 是速度值存储的字地址 DMOV 传送指令，D 32数據传送指令 （速度的值是任意设定的） [ DTO H4 K K1 ] JOG速度专用指令写入方法 6.SERVO ERROR的复位专用指令和写法 复位专用指令 轴一 复位 开关 轴二 轴出错信号 轴三 轴四 伺服ERROR故障复位专用指令和写法 K1502