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一种钻孔自动定位凿岩台车的双鑽臂车体定位方法


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公开; 实质审查嘚生效
本发明涉及巷、隧道车体定位技术领域,提供了一种钻孔自动定位凿岩台车的双钻臂车体定位方法,利用巷道掘进定向激光,设置左右两束垂直于工作面的激光(垂足在工作面上位置已知);凿岩台车行驶至工作面前,使钻钎轴线和两侧激光平行且距离固定,利用钻臂各关节随动传感器所测数据,反推计算车体与工作面的位姿关系;借助台车两条独立工作的钻臂,将求解车体位姿问题转化为求解两无穷集合的交集,对此进行理論与实验分析,确定求解车体位姿的方法,并按照左右双臂定位结果分别钻孔,实现了工作面不平整时的台车车体定位方法;该方法适用于在巷、隧道等不具备与外界通信条件下的车体定位,解决了单臂车体求解车体与巷道位置关系为无穷解的缺陷

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