原标题：kuka机器人外部轴配置步骤

苐一步将电脑 IP 更改成

或者同一 IP 段内即可。

第二步将网线用电脑和机器人连接

软件打开后入下图 1 所示：

图1，WV 软件打开界面

在 WV 软件的窗口Φ如图 2 所示

打开 VW 文件后界面如图 4 所示

第四步，拍下外部轴点机的型号如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应

第五步现在开始添加外部轴，当 kuka 机器囚有两个外部轴系统时原则上先添加直线导 轨外部系统，再配旋转轴外部系统下面配置示例的就是直线导轨外部轴。

图 7 添加外部轴电機

保存 ——》设置参数——》保存——》编译参数设置在如图10中

图10参数主要有限位，电机转向轴的类型，减速比等参数

注: 如果需要做耦合就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际 测量得出

旋转轴配置和上面步骤相同除了这步:添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理，把所有的文件移至右边 出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”