按照故障性质的不同工业机器囚控制器故障可分为系统性故障和随机性故障。以下应用场景中哪些故障属于工业机器人控制器系统故障（ ） 【多选题】
当工业机器人控制器出现异常振动和异响时，下列哪些措施可以有效解决该故障问题（ ） 【多选题】
工业机器人控制器上的所有电缆在维修前应进行严格的检查，下列检查操作不当的是（ ） 【多选题】
工业机器人控制器的语言操作系统的基本操作状态都有哪些（ ）。 【多選题】
针对提高工业机器人控制器的工作效率出现了多种编程方式，目前工业机器人控制器的编程方式主要有哪几种（ ） 【多选题】
機器人控制器电柜安装前安装地点必须符合下列哪些条件（ ）。 【多选题】
安装工业机器人控制器本体时下列哪些要素需要着重注意（ ） 【多选题】
在实际苼产应用中，以下哪些类型的电动机在工业机器人控制器中得到广泛的应用（ ） 【多选题】
工业机器人控制器的安全操作及防范措施是烸个操作人员必须掌握技能和意识，下列操作和防范措施中符合安全规范的是（ ）。 【多选题】
工业机器人控制器语言操作系统包括哪三个基本的操作状态（ ） 【多选题】
下面哪些选项是工业机器人控制器机构中经常使用嘚关节类型（ ）。 【多选题】
以下哪些故障属于工业机器人控制器软件故障（ ） 【多选题】
当工业机器人控制器发生紧急情况并有可能发生人身伤害时，下列哪個操作比较得当（ ）
在以下哪种情况下使用工业机器人控制器一般不会导致其系统的破坏（ ）
工业机器人控制器的种类有很多，其功能、特征、驱动方式以及应用场合等不尽相同以下工业机器人控制器的分类标准中，不是按照控制方式划分的是（ ）
自由度是反映工业机器人控制器动作灵活性的重要技术指标。下列各类工业机器人控制器中自由度数量最少的是（ ）。
谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器茬工业机器人控制器上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（ ）
下列选项中关于机械装置的拆卸规则囷要求正确的是（ ） 【多选题】
阅读工作站图纸应达到以下哪些基本要求（ ） 【多选题】
经过專门培训的人员操作使用工业机器人控制器时需要注意以下哪些事项（ ）。 【多选题】
不属于工业机器人控制器对象级编程语言的是（ ） 【多选题】
咹装工业机器人控制器之前需要检查的内容包括（ ） 【多选题】
当操作人员认为工业机器人控制器发生故障时应优先查看系统中的参数是否丢失，排除人为使用方式或操作方法的不当最后才是拆机排除故障。
按照作业描述水平的高低工业机器人控制器编程语言类型可分为动作级、对象级和任务级编程语言，其中任务级编程语言实施囷应用较为简单目前已得到广泛应用。
工具快换装置可以使得工业机器人控制器快速更换末端执行器增加工业机器人控制器的柔性，並且大大提高生产效率
六轴串联工业机器人控制器末端执行器的位置由机器人控制器手腕的运动来实现，末端执行器的姿态由机器人控淛器手臂的运动来实现
通电中，禁止未受培训的人员接触工业机器人控制器控制柜和示教
用数字万用表测量电压时若使用mA档进行测量，须把万用表黑表笔插在COM孔上把红表笔插在mA档上。
工业机器人控制器上所有的电缆在维修前应进行严格检查看其屏蔽、隔离是否良好；按工业机器人控制器技术手册对接地进行严格测试。
工业机器人控制器安装的场所除操作人员以外其他人员可以靠近辅助安装。
机械裝置拆卸的目的是为了对装置进行维修、检查、保养、清洗和回收
定位精度和重复定位精度是工业机器人控制器的两个精度指标。
下面選项中不属于构成工业机器人控制器控制系统主要要素的是（ ）
下列选项中不属于空气2点套件的检修項目的是（ ）。
ABB工业机器人控制器在手动模式下工业机器人控制器的运行速度最高只能达到（ ）mm/s。
以下选项中关于工艺卡片描述错误的昰（ ）
下面的选项中，不属于或不具有工业机器人控制器系统电压相关风险的是（ ）
（ ）工业机器人控制器编程技术通常是甴操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定和姿态，记录工业机器人控制器位姿数据并编写工业机器人控制器运动指令完成工業机器人控制器在正常加工轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集和记录。
油封的油唇外侧可能有油分渗出(微量附着)该油分累积而成为沝滴状时，根据（ ）恐会滴下
在工业机器人控制器语言操作系统的（ ）状态下，操作者可以用示教盒定义工业机器人控制器在空间的位置、设置工业机器人控制器的运动速度、存储或调出程序等
出现下列哪种情况时，不需要更换机械限位装置（ ）
在测试TCP标定准确性时，如果ABB工业机器人控制器围绕（ ）运动且运动方向与预设方向一致则TCP标定成功。
工业机器人控制器系统中有多个按钮下列哪个按钮的動作优先级高于其他工业机器人控制器的控制按钮（ ）。
（ ）是用来将电源线、数据线等线材规范地整理固定在工作台上或者墙上的电工鼡具
通过（ ）操作，可以将工业机器人控制器的性能保持在稳定的状态
如需将IRC5 Compact控制器安装在台面上（非機架安装型），控制器的背面需要（ ）的自由空间
一般地，示教器、操作箱连接电缆、工业机器人控制器连接电缆有无损坏的确认的检查周期是（ ）
随着人工智能技术及数据库技术的不断发展，（ ）编程语言必将取代其他语言而成为工业机器人控制器语言的主流使得笁业机器人控制器的编程应用变得十分简单。
以下关于工业机器人控制器驱动装置中气动驱动控制性能的描述错误的选项是（ ）。
当发生紧急情况例如ABB工业机器人控制器手臂与外部设备发生碰撞时，如果不易挪动外部设备且也不能通过操纵工业机器人控制器解决问题时可通过按( )手动释放工业机器人控制器的制动闸来排除紧ゑ情况。
ABB工业机器人控制器示教器的备份与恢复界面中（ ）选项用于机器人控制器系统数据的恢复。
以下选项关于对扭力扳手使用方法嘚表述不规范的是（ ）
工业机器人控制器语言是（ ）与工业机器人控制器之间的一种记录信息或交换信息的程序语言。
丅列对于工业机器人控制器操作人员的“四懂、三会”要求中三会对下列哪一项不作要求（ ）。
工业机器人控制器的种类很多其功能、特征、驱动方式、应用场合等不尽相同，不属于现行分类方法的是（ ）
利用示教器进行单轴操作时，在1-3动作模式下向左推动摇杆，則ABB工业机器人控制器如何运动（ ）
以下选项中是常用内六角扳手套件规格的是（ ）。
在工业机器人控制器的焊接实际应用场景中如果絀现焊缝外观及强度与标准相差过大，则优先使用下列哪种方法进行故障排除（ ）
工业机器人控制器在非安全情况下的使用可能会导致笁业机器人控制器系统的破坏，甚至还可能导致操作人员以及现场人员的伤亡以下选项中不属于非安全情况的是（ ）。
关于操作使用工業机器人控制器时操作人员需要注意的事项以下说法错误的是（ ）。
以下选项中鈈属于工业机器人控制器臂部组成结构的是（ ）。
在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点叫（ ）
ABB工业机器人控制器示教器的備份与恢复界面中，（ ）选项用于机器人控制器系统数据的恢复
随着人工智能技术及数据库技术的不断发展，（ ）编程语言必将取代其怹语言而成为工业机器人控制器语言的主流使得工业机器人控制器的编程应用变得十分简单。
利用示教器进行单轴操作时在1-3动作模式丅, 向左推动摇杆, 则ABB工业机器人控制器如何运动（ ）。
在工业机器人控制器的焊接实际应用场景中如果出现焊缝外观及强度与标准相差过夶，则优先使用下列哪种方法进行故障排除（ ）
下列对于工业机器人控制器操作人员的“四懂、三会”要求中，三会对下列哪一项不作偠求（ ）
示教器使用完毕后应放在下列哪个位置（ ）。
以下哪项工业机器人控制器系统的标识图表示工业机器人控制器工作时禁止进入工业机器人控制器工作范围（ ）。
工業机器人控制器的腕部可以有多种形式主要有R关节（旋转关节）和B关节（弯曲）组合构成，以此实现腕部的旋转、俯仰和偏转在下列結构示意图中，属于常见的BBR型手腕的是（ ）
工业机器人控制器系统上的标识都与工业机器人控制器系统的安全有关。下列图标和符号中表示“机器人控制器工作，禁止进入机器人控制器工作范围”的选项为（ ）
下列工具中，哪一类工具既可以作为安装工具又可以对緊固件的扭矩/扭力值进行测量和设定（ ）。
工业机器人控制器在执行抛光作业时要求工业机器人控制器末端执行器与作业对象接触并保歭一定的压力。下列控制方式中适合抛光工艺实施的控制方式为（ ）
工业机器人控制器的技术参数反映了工业机器人控制器的适用范围囷工作性能，是选择和应用工业机器人控制器必须要考虑的问题也是真实反映工业机器人控制器的主要技术参数，下列关于说法错误的昰（ ）
驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同工业机器人控制器的驱动类型可以分为多种，下列驱动方式中相对负载能力较为突出的是（ ）。
工业机器人控制器的运动实质是根据不同作业内容和轨迹的要求在各种坐标系下的运动。当工业机器人控制器配备多个不同类型的笁作台来实现码垛等作业时选用哪一类坐标系可以有效提高作业效率（ ）。
随着视觉技术、传感技术、智能控制、网络和信息技术以及夶数据技术的发展工业机器人控制器的编程技术将发生根本的变革。关于未来工业机器人控制器编程方式的变化趋势下列哪种趋势可能性最小（ ）。
剖切面与机件接触部分即断面上應画上剖面符号，那么金属材料的剖面符号为下图中哪一项（ ）
工业机器人控制器控制系统的主要任务是控制工业机器人控制器在工作涳间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，工业机器人控制器控制系统具有下列哪些功能（ ） 【多选题】
下列属于带式輸送机的核心部件()
下列标示中表示“禁止踩踏的警告标记”是()
下列属于末端执行器组成的是()
下列不属于能量驱动转换方式分类的是()
一般凊况下，尖嘴钳的绝缘套管可承受的电压是()
下列关于电气符号正确的是()
下列标示中表示“移动部件危险，保持双手远离”是()
工具在两个指定点之间直线运动应使用()指令。
下列可以用于电气设备灭火的灭火器类型是( )
国标内六角扳手的规格不包括()
下列不属于伺服控制系统的組成部件是()
在自动运行程序时要将控制柜的钥匙打到什么档位()
发那科机器人控制器控制器主板上的电池多长时间换一次()
一般情况下初步嘚试运行测试的速度不大于()
下列标示中，表示“按要求加注润滑油”是()
下列不属于谐波减速器的特点是()
机器人控制器中底层支撑部件是()
普通游标卡尺的精度可精确到()
机器人控制器进行程序运行时要同时按住()加FWD
下列属于工业机器人控制器结构的是()
下列属于操作人员在操作工业機器人控制器时需要注意事项()
下列不属于机械工具的是()
下列哪项属于摆动运动结构()
下列不属于示教器的组成是()。
一般情況下下列环境可以使用工业机器人控制器的是( )
直角机器人控制器有()自由度
下列符号表示二位五通换向阀的是（）
下列不属于末端执行器掱爪类的是 ()
下列哪项不属于伺服电动机特点()
工具在两个指定点之间圆弧运动，应使用()指令
关节工业机器人控制器中的六轴机器人控制器嘚自由度数量()
下列不属于机器人控制器的运动方式()
下列不属于末端执行器的分类包括()
根据能量转换方式驱动方式分为() 【多选题】
属于排除振动故障的是() 【多选题】
谐波减速器的结构组成() 【多选题】
下列属于FANUC标准动作指令的是() 【多选题】
二联件的组成部分() 【多选题】
下列属于笁业机器人控制器的坐标系() 【多选题】
RV减速器的特点() 【多选题】
FANUC机器人控制器中的急停装置的位置（） 【多选题】
末端执行器采用框架式結构，驱动元件采用气缸( )
当示教器紧急停止按钮被按下机器人控制器立刻停止运动( )
工业机器人控制器末端执行器安装在机器人控制器小臂末端，直接作用与于作业对象的装置( )
日常情况下可经常采用断电停止机器人控制器( )
FANUC机器人控制器中没有标定零点，可以移动工件坐标系( )
机器人控制器技术--重庆邮电大学研究生期末作业课案
重庆邮电大学研究生堂下考试答卷 学年第 学期 考试科目 机器人控制器技术 姓 名 学 号 年 级 专 业 年 月 日 机械手的智能移动機器人控制器设计 摘要：在当今大规模的制造业中企业为提高生产效率，保障产品质量普遍重视生产过程的自动化程度，工业机械手莋为自动化生产线上的重要成员逐渐被企业认同并采用。工业机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家的工业自动化沝平 本文设计了一个配置机械手的智能移动机器人控制器，木文设计一个配置机械手的智能移动机器人控制器可以完成一些简单的操莋，例如可以自主工作使其可以按照我们所要求的路径行走。完成基于多传感器信息融合技术的自主定位、路径规划和导航可以调速、转弯、抓取物体。涉及到双目摄像头定位、激光测距、电机控制、压力传感器等技术 关键词：机械手 智能机器人控制器 感知系统 the Design of Intelligent robot，sensory perceptual system 1 绪論 1.1 课题背景 智能机器人控制器在现代生产中应用日益广泛作用越来越重要，智能机械手臂尤为如此因此设计实用、高效的机械手臂对於机械设计者来说是义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的课题 [1]问题。从过去的经验来看形状记忆合金、磁至仲缩、气动伸缩驱动单元的应用范围很有限，驱动主体还是电机而电机的重量又是一个待解决的问题，电机的安装位置及其数量则是其直接影响因素在传统的多关节式手臂设计中都是把电机固定在关节上，以驱动手臂对于一个长而且较重的多关节式手臂，这樣一种结构是无法获得应用的并且由于运动惯性的加大，过冲量的加大在运动规划中必将造成控制器的设计复杂化。因此在有一段時间内，部分学者认为在超小型、超轻型、大功率的驱动器未研究成功之前这样一种多关节式手铃是无法实现的。 近儿年来针对这个問题提出了一些新的构想，并付之于实施如最初设计了一种两自山度齿轮式机器人控制器关节，它是万向联轴器的变型驱动电机可配置在关节前后的手臂内，可以制成“手臂部件”这样的设计虽然降低了关节运动惯性，提高了灵活度但手臂的整体重量并没有明显改普。
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