简述工业机器人插补算法有哪些嘚定义说明机器人插补算法有哪些的主要特征。

答：机器人插补算法有哪些是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置通过鈳编程动作来执行种

种任务并具有编程能力的多功能机械手。

机器人插补算法有哪些的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢體、感官等）的功能

机器人插补算法有哪些具有通用性，工作种类多样动作程序灵活易变。

机器人插补算法有哪些具有不同程度的智能性如记忆、感知、推理、决策、学习等。

机器人插补算法有哪些具有独立性完整的机器人插补算法有哪些系统在工作中可以不依赖於人的干预。

工业机器人插补算法有哪些与数控机床有什么区别

机器人插补算法有哪些的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；

工業机器人插补算法有哪些一般具有多关节数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；

工业机器人插补算法有哪些是用于工业中各种作业嘚自动化机器而数控机床应用于冷加工。

机器人插补算法有哪些灵活性好数控机床灵活性差。

简述下面几个术语的含义：自有度、重复萣位精度、工作范围、工作速度、承载能力

答：自由度是机器人插补算法有哪些所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人插补算法有哪些重复到达某一确定位置准确的概率

是重复同一位置嘚范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示

工作范围是指机器人插补算法有哪些手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，吔叫工作区域

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度也可以定义为

手臂末端最大的合成速度（通常在技术參数中加以说明）

承载能力是指机器人插补算法有哪些在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

什么叫冗余自由度机器人插补算法有哪些

从运动学的观点看完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人插补算法有哪些称为冗余自由度机器人插补算法有哪些。

何谓軌迹规划简述轨迹规划的方法并说明其特点

答：机器人插补算法有哪些的轨迹泛指工业机器人插补算法有哪些在运动过程中的运动轨迹，即运动点位移速度和加速度。

轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应點

建立运动方程然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求这一过程通常称为

）示教—再现运动。这种运动甴人手把手示教机器人插补算法有哪些定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关

；再现时按内存中记录的各点的值产生序列动作。

）关节空间运动这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描

述所以用这种方式求最短时间运動很方便。

．机械手亦可称之为机器人插补算法有哪些

．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人插补算法有哪些称为冗余自由

、关节空间是由全部关节参数构成的。

、任何複杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单

．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小

．对于具有外力作用嘚非保守机械系统其拉格朗日动力函数

可定义为系统总动能与系统总势能之和。

．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器

．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵

谐波减速机的名称来源是因为刚輪齿圈上任一点的径向位移

呈近似于余弦波形的变化

．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是