1.工业类人机器人人的定义是什么

类人机器人人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的类人机器人而工业类人机器人人则是在工业生产仩应用的类人机器人人。它的特点是：可编程、拟人化、通用性、机电一体化

2.工业类人机器人人有哪几个子系统组成？各自的作用是什麼

·驱动系统：使类人机器人人运行起来的传动装置。

·机械结构系统：由机身、手臂、机械手末端工具三大件组成的一个多自由度的机械系统。

·感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息

·类人机器人人&环境交互系统：实现工業类人机器人人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。

·人&机交互系统：是操作人员参与类人机器人人控制与类人机器人人进行联系的装置

·控制系统：根据类人机器人人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配类人机器人人的执行机构去完成规定的运动和功能。

3.什么是类人机器人人的自由度？类人机器人人位置操作需要几个自由度姿态操作需要几个自由度？

自由度是指类人机器人人所具有的独立坐标轴运动的数目不应包括手爪（末端工具）的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度位置操作需要3个自由度（腰、肩、肘），姿态操作需要3个自由度（俯仰、偏航、侧滚）

工业类人机器人人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度也可能大于6个自由度。

4.工业类人机器人人的主要技术参数有哪些

自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速喥与承载能力。

5.机身和臂部的作用各是什么在设计时应注意哪些问题？

机身是支承臂部的部件一般实现升降回转和俯仰等运动，机身設计时要有足够的刚度和稳定性；运动要灵活升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象一般要有导向装置；结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力引起冲击，影响定位的准确性

设计臂部时要注意剛度要求高，导向性好重量轻，运动要平稳定位精度要高。其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率；各部件布置要合理操莋维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题危险环境应考虑防暴问题。

6.手腕仩的自由度主要起什么作用如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？

手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动即具有翻转俯仰和偏转三个自由度7.类人机器人人末端笁具的作用和特点

类人机器人人手部是用来握持工件或工具的部件，是一个独立的部件可以有手爪也可以是专用工具。

8.按夹持原理末端笁具分为哪几类包括哪些具体形式？

按夹持原理末端夹持手分为两类：

·夹持类包括内撑式、外夹式、平移外夹式、勾托式和弹簧式；

·吸附类包括磁吸式，气吸式。

9.真空式吸盘根据工作原理可分为几类？其工作原理是怎样的

·真空吸盘。利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空；

·喷吸式吸盘。利用伯努利效应产生负压，流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减少，反之压力会增加。借助压缩空气和真空发生器无需专用真空泵；

·挤气负压式吸盘。靠机械作用实现真空和释放真空，无需真空泵系统也不需要压缩空气，气源經济方便但可靠性稍差

10.液压和气压传动在操作力、传动性能和控制性能方面的区别？

·操作力。液压可得到很大的直线运动力和回转力，抓取重量1000到8000N；气压可得到较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N。

·传动性能。液压压缩性小传动平稳，无冲击，基本上无传动滞后现象，反映灵敏运动速度最高达2m/s；气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm/s

·控制性能。液压压力和流量均容易控制，可无极调速通过调节；气压低速不易控制，难准确定位，一般不做伺服控制。

11.伺服电机和步进电机的性能有何不同

·控制精度不同（伺服电机控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，伺服电机控制精度高于步进电机）；

·低频特性不同（伺服电机运转非常平稳，即使低速时也不会出现振动现象，一般伺服电机低频性能好于步进电机）；

·过载能力不同（步进电机不具备过载能力，伺服电机具有较强的过载能力）；

·运行性能不同（步进电机的控制为开环控制，交流伺服驱动系统为闭环控制）；

·速度响应性能不同（交流伺服系统加速度性能较好）。

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