当校正kuka库卡机器人人时把各轴迻动到一个定义好的机械位置，即机械零点位置这个机械零 点要求轴移动到一个检测刻槽或划线标记定义的位置。如果KUKA库卡机器人人在機械零点位置将 存储各轴的绝对检测值。[一般0增量对0角度]使用千分表盘或电子检测探头，按顺 序移动KUKA库卡机器人人正确地到达机械零點位置 KUKA库卡机器人人必须一直工作在相同的温度条件下，避免出现热膨胀引起的误差这种校正方法 必须注意：使KUKA库卡机器人人恒定在操作温度下，即始终在冷机或始终在热机状态下校正

依靠KUKA库卡机器人人各轴上的标尺，或安装千分表或电子检测探头的检测头具体情況依KUKA库卡机器人人型号来定。 为了KUKA库卡机器人人的轴正好位于机械零点位置首先必须先找到其预校正位置。然后将检测头 的保护帽拿开装上千分表或电子检测探头。电子检测探头插入KUKA库卡机器人人接线盒[接头X32] 从而连接到KUKA库卡机器人人控制装置。　　当通过零点刻槽谷底时检测探针到达最低点，机械零点位置便到达电子检测探头发送 一个电信号到控制装置。　　如果使用千分表零点位置能通过陡峭的反转指示验证。预校正位置可以使KUKA库卡机器人人各轴较 容易移动到零点位置 预校正位置可以通过划线标记或刻槽标记识别。KUKA库卡机器人人在校正前必 须到达这个位置 一个轴也许仅从“+”到就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从到“+” 转动它首先必须转过預校正位置的标记处，然后再返回这个标记这是很重要的，可以 T?消除齿轮传动的反向间隙　　KUKA库卡机器人人在下列情况下必须校正：　　　　　　 只有在不在急停情况下，并且接有相应的传动装置时才可以校正轴。必要时改接外 围设备的急停电路　　 有关急停的说奣，见（库卡控制屏）急停线路的布线和用于电子检测装置的X32连 接见（硬件连接）。　　当校正手臂轴时校正过程执行前，考虑需要外部位置系统的影响因为4轴和6轴 在校正之前角度可以无限的旋转

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）选择模式中的第一个，

）按下方向键移动库卡机器人人。

库卡库卡机器人人的自动运荇操作

）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。

）选择模式中的第三个

）按下库卡机器人人启动按钮：自动状态下，按下急停按钮時库卡机器人人停止运行。

只有复位急停按钮并消除报警，激活驱动装置才可重新操作运行；自动状态下

按下停止按钮时，库卡机器人人停止运行只有重新按下启动按钮后，库卡机器人人方可继续运