【摘要】：通过让移动机器人在未知环境下的自学习过程来得到环境地图,然后利用A*算法进行最优路径规划,并选取路径中的关键节点传给移动机器人,移动机器人就可以根据这些节点自主运行。通过移动机器人自主运行实验,可以看出其运行效果良好。

这里要求你填入个人信息，随便写便可

点finfish后会弹出一网页，这里告诉了你这个版本更新了什么内容

注意第一个CORE必须要和C51在同一个位置。

接下来会解压一系列的包

最后点击finfish后，会弹出一个网页和一个窗口，网页是告诉你这个版本的更新日志，下面这个窗口则是让你安装你对应设备的PACK包的

如何安装PACK包（每个人都不一样，有的人不用安装（MDK里面带的有），有的人用的偏门型号的开发板则需要安装，为了保险起见都在这里搜索一下。具体要看你使用什么CPU的开发版，下载对应的包安装即可。这里以TI的LM3S9B96为例）：

在左上角的搜索框内输入型号，等待右下角跑到100%，对应的包就出来了。

然后安装PACK(一般装右边第一个就行，有特殊用途的可以装下面的)

漫长的等待后，安装PACK包（这个下载速度不是一般的慢）

这里直接安装就行，安装完后需要重新启动keil。

然后你就能在创建project里看到你的设备了：

注：嫌这玩意下载太慢的，点击左边的蓝色字符，会自动进入对应CPU的keil网页：

安装PACK完成之后右键桌面的keil图标，兼容性—在管理员权限上打勾：

然后右键我的电脑——属性——找到左上角的高级系统设置：

找到系统变量中的TEMP和TMP项，编辑，将其改为D:TEMP和D:TMP

这样可以防止权限问题导致各种无法编译，无法写入文件的错误产生。

打开注册机，将CID中的字符复制到注册机内，点击Generate,复制显示出的字符到License Management窗口的LIC内：

接下来同样的方法激活MDK-ARM

注意：使用注册机时请关闭杀毒软件，避免注册机被杀毒软件删除。

接下来并没有结束，你可能还需要安装一些驱动和软件（如串口卡的驱动，JLINK或其他的相应软件等等，因为每个人用的板子都不一样故不再列出）

STC12C5A60S2.H是stc公司最新的高性能高速单片机STC12C5A60S2的头文件，支持在keil软件里面调用，这个软件可是我找了半天才找到的一个真正能用的版本，大家保存好 下载地址是:  右键另存为即可下载