专业级无人机哪个公司ok?大家知道吗?

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Controller Area Network,简称CAN或者CAN bus) 是一种功能丰富的串行总线标准,最早的CAN控制芯片在奔驰车上应用并量产,因为支持多主机,多从机的优点,所以一辆车所有控制器,传感器,电子设备直接的通信只需要两条线就够了,大大优化了整车的布线。

随着技术的不断发展,CAN发布了相应的标准,国际化标准组织,公布了CAN的不同标准;

低速容错CAN的物理层

这里我们介绍一下物理层,什么是物理层呢?就是CAN的电信号的传输过程。CAN是串行异步通讯,只有CAN_HIGHCAN_LOW两条差分信号线,数据通过差分信号的方式进行通讯,其优点就是可以增加信号的抗干扰能力,抑制共模信号的干扰;

所以,信号在变成一个字节一个字节的数字信号之前,就是按照这种差分形式的模拟信号来传输的。

我们可以简单地理解一下,当CAN_HIGH减去CAN_LOW大于某个阈值的时候,可以把它当做逻辑高,反之,当小于某一个阈值时,就变成逻辑低。

下面我们再来看看CAN总线设备之间是如何连接的。

CAN总线支持多个节点挂载在总线上,比较类似I2C总线,可以在SCLSDA上挂载多个从机,具体如下图所示;

不过CAN总线其实没有主从的概念,每个设备都是一个节点(Node),节点直接可以相互通讯,相较于I2C总线,CAN总线设置了终端电阻,常见的一种闭环连接模式,相对的还有开环的连接模式。

不同的连接模式,他们的通讯速率也大不相同,这里也就是高速CAN和低速CAN的区别。

两条电线组成一条双绞线,并且接有120Ω的特性阻抗。ISO 11898-2,也称为高速度CAN。它在总线的两端均接有120Ω电阻。

使用了120Ω终端电阻(这是CAN的ISO标准里规定的),这种模式的最高通讯速率可以达到1Mbps,下面是传输距离和传输速度的关系;

CAN总线长度与信号速率关系

高速CAN的拓扑结构具体如下所示;

还有一种是低速CAN,或者也叫做容错CAN,低速容错 CAN 总线将通讯的最大带宽从 1 Mbps 降低到 125 Kbps,并且不再在总线的起点和终点使用两个终端电阻,而是将电阻分布在每个节点上。具体如下图所示;

由于高速CAN和低速CAN的拓扑结构不同,另外终端电阻的分布也不同,所以CAN_HIGHCAN_LOW上的电平是不相同的,这里有隐性电平和显性电平。

硬件上的连接基本上都搞清楚了,下面就是如何去实现一个具体的CAN节点。我们来简单地介绍一下。

CAN节点通常分为三个部分;

通常一些单片机内部就集成了相应的CAN控制器外设,比如我们比较常用的单片机——STM32,所以我们常见的结构一般是这样子的。

所以整体的流程是这样的,如下:

CAN总线上通过差分信号进行数据传输

CAN收发器将差分信号转换为TTL电平信号,或者将TTL电平信号转换为差分信号;

CAN控制器将TTL电平信号接收,并传输给MCU;

那么,对于单片机开发者而言,需要关注的就是最终CAN控制器传输给MCU的数据,如何去配置CAN控制器,以及使用CAN控制进行数据的读取和发送。

既然这样,我们就不得不去了解一下CAN总线的通信原理,如何寻址,上层协议如何规定的。

CAN协议和网络协议比较类似,进行了分层的设计思想;

物理层就是前面提到过的硬件拓扑结构,包括高速CAN和低速CAN,而CAN收发器就属于物理层;

传输层则是CAN控制器所需要做的事情,包括CAN时序,同步,消息仲裁,确认,错误检验等,这个比较复杂,如果只是应用开发,我认为,简单了解一下即可;这一层需要做的工作包括:

对象层,MCU应该是属于这一层,我们需要对CAN消息做信息的过滤设置,CAN消息的处理等等;

应用层就是基于对象层的进一步封装,不同的CAN标准,比如工业自动化领域的CANopen,汽车诊断ISO 14229 定义的UDS等等;

CAN总线上的每个节点不需要设置节点的地址,而是通过消息的标识符(Identifier)来区别信息。因为CAN总线的消息是广播的(就是大家都可以收到消息),比如总线上有节点A,节点B,节点C,那么节点A发消息,节点B和节点C都会收到消息;

节点B 和 节点C 会根据消息中的标识符,以及B和C中的消息过滤规则进行比较,如果不满足规则,就不接受这条信息。

发送消息的时候,总线必须处于空闲状态;

标识符越小,则消息获取总线的优先级越高;

在这里我们已经了解如何寻址,下面就看一下消息帧了。

数据帧:包含用于传输的节点数据的帧

远程帧:请求传输特定标识符的帧

错误帧:由任何检测到错误的节点发送的帧

过载帧:在数据帧或远程帧之间插入延迟的帧

这里我们有必要重点了解一下数据帧,下面继续介绍各种帧之间的区别。

数据帧分为标准帧和扩展帧两种格式;

基本帧格式:有11个标识符位

扩展帧格式:有29个标识符位

数据帧的结构具体如下所示;

简单介绍一下数据帧的细节;

RTR:远程传输请求位,0时表示为数据帧,1表示为远程帧,也就是说RTR=1时,消息帧的Data Field为空;(1 bit)

IDE:标识符扩展位,0时表示为标准格式,1表示为扩展格式;(1 bit)

DEL:校验域和应答域的隐性界定符;(1 bit)

ACK:应答,确认数据是否正常接收,所谓正常接收是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误。发送节点将此位为1,接收节点正常接收数据后将此位置为0;(1 bit)

SRR:替代远程请求位,在扩展格式中占位用,必须为1;(1 bit)

EOF:连续7个隐性位(1)表示帧结束;(7 bit)

Space (IFS),连续3个隐性位,但它不属于数据帧。帧间空间是用于将数据帧和远程帧与前面的帧分离开来的帧。数据帧和远程帧可通过插入帧间空间将本帧与前面的任何帧(数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧)分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间空间。

一般地,数据是由发送单元主动向总线上发送的,但也存在接收单元主动向发送单元请求数据的情况。远程帧的作用就在于此,它是接收单元向发送单元请求发送数据的帧。远程帧与数据帧的帧结构类似,如上图X所示。远程帧与数据帧的帧结构区别有两点:

远程帧的 DLC 块表示请求发送单元发送的数据长度(Byte)。当总线上具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时,由于数据帧的 RTR 位是显性的,数据帧将在仲裁中赢得总线控制权。

用于在接收和发送消息时检测出错误时,通知错误的帧。错误帧由错误标志和错误界定符构成。错误帧的帧结构如图11示。

主动错误标志(6个显性位):处于主动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志

被动错误标志(6个隐性位):处于被动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志

错误界定符:8 个隐性位

过载帧是用于接收单元通知发送单元它尚未完成接收准备的帧。在两种情况下,节点会发送过载帧:

接收单元条件的制约,要求发送节点延缓下一个数据帧或远程帧的传输;

每个节点最多连续发送两条过载帧。过载帧由过载标志和过载界定符(8 个隐性位)构成。数据帧的帧结构如图12所示。

这里基本把帧介绍完了,但是每个节点之间的通讯,我们如何知道这一帧开始接收了,这一帧已经接收结束了呢?下面就需要了解一下消息的时序和消息同步的方法。

在讲CAN消息时序和同步之前,我们可以对照一下UART串口的传输协议,他有起始位和停止位,然后大家都规定使用相同的通讯速率(波特率);

其实CAN通讯也是类似的方式,它属于异步通讯,没有时钟信号线,所以所有节点之间要约定好使用相同的波特率来传输数据。

在总线空闲一段时间后,在(起始位) 进行硬同步,同步方式是将每一位划分成多个称为量子的时间段(time quanta),并分配一定数量的量子到位中的四个阶段完成的。

SYNC_SEG:同步段,1 个时间量子长度。它用于同步各种总线节点;

PROP_SEG:传播段,1~8 时间量子长度。它用于补偿网络上的信号延迟。

PHASE_SEG_1:相位缓冲段1,1~8 时间量子长度。它用于补偿边缘相位误差,在重新同步期间可能会延长。

PHASE_SEG_2:相位缓冲段2,2~8 时间量子长度。它用于补偿边缘相位误差

如何计算波特率,需要知道每个量子时间的长度(time quanta),以及每一位需要多少个量子时间,

前面有提到消息在CAN总线上是广播式的,但并不是所有节点都会对总线上所有消息感兴趣。节点通过控制器中过滤码(Filter Code )和掩码(Mask Code),再检验总线上消息的标识符,来判断是否接收该消息(Message

对于掩码,“1”表示该位与本节点相关,“0”表示该位与本节点不相关。举例如下:

例1:仅接收消息标识符为(十六进制)的帧

节点检测消息的标识符的所有位(29位),如果标识符为接收,否则舍弃。

节点检测消息的标识符的高25位,最低的4位则不care。如果标识符最高25位相同则接收,否则舍弃。

节点检测消息的标识符的高26位,最低的3位则不care。如果标识符最高26位相同则接收,否则舍弃。

例4:接收所有消息帧帧

节点接收总线上所有消息。

上面介绍了帧类型,那么如何基于MCU进行配置呢?这里以STM32F407为硬件平台,使用HAL库进行初始化,看一下都对哪些地方进行了配置。一般来说,我们需要配置CAN的波特率,消息过滤器等等,下面是简单的配置的代码;

 
 
 // 初始化滤波器 设置为0 则不对消息进行过滤
 
 

下面是CAN发送的函数,我们需要自己构建相应的消息帧格式,通常需要设置消息帧的ID格式,消息长度,具体如下;


  

上述代码设置发送消息:

DLC为当前消息的长度;

整体可以参考前面介绍的消息帧格式,篇幅有限,这里就先简单的介绍一下。

本文对CAN总结进行了简单的介绍,CAN通讯的特点可以总结如下;

符合OSI开放式通信系统参考模型;

两线式总线结构,电气信号为差分式;

多主控制。在总线空闲时,所有的单元都可开始发送消息,最先访问总线的单元可获得发送权;多个单元同时开始发送时,发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权;

消息报文不包含源地址或者目标地址,仅通过标识符表明消息功能和优先级;

基于固定消息格式的广播式总线系统,短帧结构;

事件触发型。只有当有消息要发送时,节点才向总线上广播消息;

可以通过发送远程帧请求其它节点发送数据;

错误检测功能。所有节点均可检测错误,检测处错误的单元会立即通知其它所有单元;

发送消息出错后,节点会自动重发;

故障限制。节点控制器可以判断错误是暂时的数据错误还是持续性错误,当总线上发生持续数据错误时,控制器可将节点从总线上隔离;

通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维,一般使用最便宜的双绞线;

理论上,CAN总线用单根信号线就可以通信,但还是配备了第二根导线,第二根导线与第一根导线信号为差分关系,可以有效抑制电磁干扰;

在40米线缆条件下,最高数据传输速率 1Mbps;

总线上可同时连接多个节点,可连接节点总数理论上是没有限制的,但实际可连接节点数受总线上时间延迟及电气负载的限制;

文章来源于小麦大叔 ,作者小麦大叔

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(音频素材见文末新闻链接)

主持人男:北京时间170555秒,各位听众朋友晚上好,这里是FM90.4宁波电台老少广播阳光调频,正在为各位带来的是我们的金色年华!眼看在413号,咱们宁波的初三高三同学已经复课了,那对于很多大学生朋友而言,他们所期待的时间也快来到了,想问一下初音?(女主持),这段时间对你来说在家呆着是不是很无聊

主持人女:这段时间基本上都在家里刷剧,睡觉,睡醒了吃,吃完再睡

主持人男:我相信肯定不止是你一个人,大部分的大学生朋友肯定都这么来度过的

主持人女:最主要是接下来不是要夏天了吗,衣柜里的衣服几乎是要穿不下了

主持人男:是的,肯定塞不进,你放心,其实我说到这呢,一个是希望大家能够对新的一学期有一个全新的准备,另一方面其实即使是在这段我们大学生还在休息的过程中,咱们宁波的各所大学以及中小学已经开始对疫情过去复学的准备,比如说我这几天看到一条特别棒的消息,说的是什么呢——咱们大学生利用科技的力量,在帮周边各所小学做的一件特别公益的事情,在47日下午,宁波职业技术学院创翼薇徕机甲大师工作室联合校企合作单位新碶街道新蕾四季幼儿园、大碶街道灵山书院、大碶街道实验小学、大碶小学等等,各所学校8个校区,展开户外公共区域无人机低空喷洒公益消毒服务

主持人女:哇,真的很难去想象,无人机现在居然可以起到消毒的作用

主持人男:是的,那这个工作室是如何成立的,又是这么想到将科技和防疫结合在一起的呢

主持人女:那我们就把主人公起到了我们节目当中

主持人男:是的,那共同走进今天我们的第一个板块新青年世界,一起来看看,无人机在这次抗疫中又做出怎么的贡献吧

OKcome,青年视角,青年观察,青年思考,青年解读,小头脑,大智慧!小年轻,大有为!阳光904金色年华,新青年世界。本栏目由共青团宁波市委、宁波电台阳光调频联合播出

主持人男:好的,开启我们的新青年世界,欢迎今天的3位,来自宁波职业技术学院的学生和老师代表,和大家介绍一下,先请今天咱们第一位嘉宾张日益老师,打个招呼。

张日益:各位听众大家晚上好,主持人好。

主持人女:欢迎张老师

主持人男:是的,那张老师其实是宁波职业技术学院机电工程学院的团委书记,还是北仑区大碶街道团工委副书记。同样还有另外两位我们的嘉宾,和大家来打个招呼吧。

翁磊君:大家好,听众朋友们大家好

主持人男:刚才和大家打招呼的是宁职院优秀毕业生——翁磊君老师,身份同样的多元化,宁波职业技术学院机电工程学院2016届毕业生宁波千韵文化传媒有限公司的联合创始人中国航空器拥有者及驾驶员协会AOPA无人机驾驶合格持证者,这个证十分是厉害,我们一会聊。第3位是我们的学生代表。

主持人女:学生代表打个招呼吧!

张科宇:各位听众朋友们大家晚上好

主持人男:和大家介绍一下名字要有吧对不对!

主持人女:是啊,叫什么名字

张科宇:我叫张科宇,是宁波职业技术学院机电工程学院的在校生同时也是宁波市航拍协会会员

主持人男:好,再次欢迎各位!既然说到无人航拍器,特别霸气的名字——机甲大师,那我们一定要问问张老师当初工作室是如何成立的?

张日益:各位听众朋友们大家好,关于创翼薇徕机甲大师工作室的产生,它的初心初衷其实给在校生打造育人平台,起初就是一个十分简单的工作坊,简单到我们通过工作坊就是要组织一波学生来进行无人机的拼接,通过拼接为桥梁来了解无人机,在过程中探索无人机,打开无人机及新兴科技的领域,在推进过程中,我们看到了许多问题,也看到了众多应用场景,也从对无人机的曲解,到如今大范围应用。我们一开始也认为无人机就是一个辅助航空摄影的工具,但其实在我们真正去尝试过后发现无人机被称之为新兴科技,它的应用领域涵盖面是十分广阔的。

主持人男:也就是说它除了辅助航空拍摄之外也是大有可为的,因为我第一次看见无人机就是在婚庆现场,从天空中一闪过。

主持人女:还有就是在室外也有类似玩具一般的无人机

主持人男:其实就像张老师所说无人机的应用场所是十分丰富的,那无人机现在涉及到的领域涵盖那些方面呢?这个问题请翁磊君老师为我们解答。

翁磊君:现在无人机所涵盖到的领域依然异常广阔,比如说,刚才主持人所提及的婚庆是航拍领域,航拍可以是很简单的,可以只是拍拍周遭景色,也可以在电影领域中可以拍一下宏伟壮观的场景。在工业领域中可以用作航空测绘、地图测绘;在消防领域中可以用作山区防火巡视。

主持人男:不像直升机一般高空飞行,无人机可以低空巡航,其实无人机的应用领域还是十分广阔的,但刚才说到的那些似乎和我们一开始所说的给学校经行防疫消毒还是有一定的距离的,这个问题还是要问一下张老师,是怎么的契机让您有这样的想法呢?

张日益:这个说来话长,其实我们在校园消杀工作之前,还进行过一次消杀服务,是为了助力企业复工,在2月中下旬,也是为了助力企业复工我们第一次出动无人机,当时我们选择比较重要的企业试点消杀,社会影响、消杀效果都非常好,那次消杀后,教育局、街道办事处各个办事机关都纷纷联系工作室,希望我们为学校公共区域经行消杀,当需求提到我们工作室之后,工作室第一时间组织第二次消杀服务,我们工作室是学校机构与企业有所不同,企业一个校区消杀服务一次收费左右,而我们工作室是公益性质的,特别是在这种疫情的关键时期更要为复工复学助力,我们的学生、老师也要发力。这也是一个育人的途径

主持人男:嗯,这个消杀工作一定是一呼百应,用许多有爱人士想帮忙,那张老师又是如何想到利用无人机进行消杀呢?

张日益:跟喷洒农药的原理是一样的,只不过将农药替换成消毒药水,目前全国上下都在做。

主持人男:它不是一个完全的先例,但对于宁波来说是比较早的一次应用,无人机消杀听上去就是一件十分先进的事,就想象一个无人机在你的头顶,进行喷洒作业,听起来方便,但操控难度非常大!

主持人女:光驾驶无人机新手就要学上很久很久。

主持人男:对,像刚才我们的翁老师他持有的是中国航空器拥有者及驾驶员协会AOPA无人机驾驶合格持证者,这个证有多难获取。

翁磊君:首先学习时间要求十分长,比如说考驾照,上班族也能利用闲暇时间去考,但是考AOPA的证不同,每天晚上都要到固定地点,与老师一起学习、复习课题,不像是驾驶证考题一般的常识问题,AOPA的考题就关于航天器的,比如航空天气、机械原理、升力、浮力等等一些专业课题、考题。我们一开始也是一窍不通,仿佛在学天书,这是理论上的。实践方面,我大概用来一个月时间,当时是夏天,每天顶着太阳练习无人机,无人机也很庞大,八轴、八旋翼、一米多长,每天就是一个字飞,教练也从旁指导,一月不停,教练和我们学员都黑上一个度。

主持人男:大家可能觉得无人机操控是一件很容易的事,但其实要操控的好,难度上就大很多了。要花很长时间,平时大家操控的商用无人机,是自带控制系统的会比较易于操作,但我们操控的植保无人机、测绘无人机,是一种工作平台,很大、也没用类似商用无人机一般的控制系统,要通过上手的遥控器经行不断微调,不能让无人机有较大的晃动,这就要不断的练习和熟练的手上技巧。

主持人男:这就好像大疆等等商用无人机是自动挡,而我们工作室的无人机就是加强手动挡。这个就要难很多!无人机消毒就要在许多公共区域飞行,在操纵过程中有那些难点呢?

翁磊君:首先对气候要求高,因为在校园内飞行地域不是很宽阔,周围有许多树木、教学楼,不能有飞行事故。其次,安全问题,不能砸到人。然后要将每一个角落都喷洒到位,不能有遗漏,一旦遗漏那整篇区域都是不安全的,那么对消毒路径就要十分了解,对飞行技能要有十足的信心,对环境,风向、风速都要有预测,不然一旦一阵风吹过将无人机吹偏轻则装上沿途树木,重则砸伤人员后果不堪设想。

主持人女:这样一次消杀,一个校区大概要多少时间呢、要多少人呢?

张日益:人员一般3个,一个人监测、一个人配兑消毒水、一个人操控,学校有大有小,一般进入学校真正工作时间是30分钟左右。

主持人男:那就是说要一直站着、一直监控无人机的飞行状况,其实工作强度还是很大的,那想问一下参与其中的学生代表一般负责哪一个环节?

张科宇:我负责监测机的操控。

主持人女:监测机主要是用来进行什么工作?

张科宇:消杀的无人机很大有诸多不便,于是我就利用一台小型无人机飞到高空,一个是帮消杀无人机探路,另一个是对整体环境进行测绘,预估消杀地点、通过性等等的一些辅助工作。

主持人男:当您收到这么多的学校邀约后,经行无人机消杀工作是也存在一些问题,万一消杀不到位,就是会出现一些风险,当您决定去公益消杀是有没有一些内心的挣扎,张老师。

张日益:这个确实有,我们刚收到消杀订单的时,也和当地政府沟通过,也出现了一些问题。我们拥有的资质是无人机操控资质,而无人机消杀是一个专业工作,消杀重点是消毒水,而我们并没有消毒水配比的专业资质,所以我们避免在公益消杀过程中出现意外,所以我们要求所有的消毒水由当地政府提供,我们只负责操纵的安全性稳定性,而消毒水的问题是由政府全面把关。这样能保证我们作业过程中不出意外。

主持人女:嗯,相比平时学校的人工消杀、无人机消杀有哪些优势。

张日益:人力消杀,第一人工成本是比较大的,第二费时费力。而无人机消杀空中消杀省时省力虽然有很多环境的影响,刚才翁老师也有提及气候问题,更关键是的消杀作业是不能下雨的,一旦下雨等于工作白做,因此我们工作之前对天气情况一定是掌握的。前期准备是很重要,因此我们出动检监测机预先了解消杀场所的具体情况,那些地方可以作业,那些地方不行。我们就遇到过,比如有些学校有养鱼,那我们消毒液是否能喷洒到池塘中呢?万一鱼死了怎么办呢?所以我们做工作过程中都在避免有风险的地方。

主持人男:刚才也有提到,因为人工成本大,因此无人机消杀也是复学之后的刚需之一。其实我觉得这次消杀,虽然我们是公益的,但也给社会各界、学生看到无人机商业发展、应用的广阔前景。很多学生在大学时期、工作之后都有接触无人机,但包括社会各界、家长对无人机商业化的认定、了解都不够全面,就温老师您现在所了解的无人机商业化运作和商业化应用的认识和方向,如果有同学对这方面感兴趣的话又有什么想说的吗

翁磊君:首先不要将无人机想做是一个非常高科技、非常遥远的东西,其实无人机离我们非常的近。就像这次我去考AOPA时就有许多消防队员在备考,我问队员们这个证对消防工作有什么用,他们回答说就是用无人机巡防,在他们辖地有大片山林,如果采用人力巡防难度很大,而采用无人机,第一点效率高,一天可巡防上百亩山林,而人一天只能巡防几十亩山林。

主持人女:其实无人机已然成为我们生活中的助手。

主持人男:张同学在团队里也有一段时间了吧,那首先张同学直接学的是什么专业?

张科宇:我学习的是模具设计与制造。

主持人男:在你接触无人机后是否会对你日后就业方向、日后规划有影响吗?

张科宇:我个人认为,无人机对于日后就业后一个非常好的发展前景,我也希望从事无人机相关的工作。

主持人男:其实就和考驾照一样。如果你在大学期间有精力学习一下的话,对日后就业或许能提供一些帮助。

主持人女:在大学时间内多去尝试的话,反而到社会中会少走许多弯路。

主持人男:最后一个问题张老师,工作室刚开始的初衷是很单纯的,后来发现它能带给校园甚至社会上的价值,那在您眼中工作室下一步规划是什么呢?

张日益:现阶段我们通过这次疫情做了许多公益项目,社会、学校对我们工作室的认知度有了大的提高,我们想日后有条件的话,我们想让学校元素更多的扩散到地方、社会,比如我们想去做对口扶贫,像无人机方面,我们有设备、有人力,有条件、有基础,无人机在宁波当地特别是植保方面,土地有限,难以大规模开展,但在省外是大有可为的,也希望和对口扶贫工作相结合。其次我们希望将平台打造完善、体系规整,让无人机在学生培养过程中,变成有专业特色思想政治品牌工作。

主持人男:结合无人机平台为学生带来更多的资源、更好的方向。

主持人女:也相信创翼薇徕机甲大师工作室让更多学生明白未来方向不止自己的专业。

《宁波广电网》:2020年4月19日

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