PID基础PID电路常被用作为控制环路反馈控制器，并且通常用于各种形式的伺服电路。缩写PID中的每个字母分别代表比例（P）、积分（I）和微分（D），表示一个PID电路的三种控制设置。任何伺服电路的目的都是将系统长时间控制在一个预先确定的数值（设定值）上。PID电路可以主动控制系统，以便于在当前值与设定值发生差异时产生一个错误信号，从而将系统控制在设定值上。其三种控制设置对应时间相关的错误信号；简而言之，可以如此考虑：比例控制依赖于当前错误，积分控制依赖于之前错误的累加，微分控制则是对未发生错误的预测。每种控制设置的结果都会进行加权，然后加权值会对输出电路u(t)进行调整。该输出电路会通向一个控制器，其数值会反馈回电路中，该过程可以主动稳定电路的输出从而达到并稳定在设定值。下面的框图说明了PID电路的简单原理。一个伺服电路中可以采用一个或更多的控制，这取决于系统的需要（即，P，I，PI，PD，或PID）。在一个PID电路中，如果合理安排控制设置，就可以在最小超调（超过设定值）和震荡（在设定值附近摆动）下实现相对快速的响应。让我们以温度伺服电路为例，如激光二极管的温度稳定电路。PID电路将会最终控制流入热电制冷器（TEC）的电流（通常通过控制施加在FET上的栅压来实现）。在该例子中，电流可以看作操作变量（MV）。我们用一个热敏电阻来监控激光二极管的温度，热敏电阻上的电压用作过程变量（PV）。设定值（SP）电压设定在对应所需温度的数值上。错误信号，e(t)，就只是SP和PV之间的差值。一个PID控制器将会产生这样的错误信号，然后改变MV从而达到所需的结果。例如，如果e(t)表明激光二极管过热，电路将会让更多电流通过TEC（比例控制）。由于比例控制是与e(t)成比例的，它不能足够快速地将激光二极管冷却下来。这样一来，电路将会根据之前的错误信号来调节输出电流，进一步增大流入TEC的电流量（积分控制），从而达到预先设定的温度值。当达到SP时【e(t)数值为0】，电路将会减小通过TEC 的电流，预先估计达到SP（微分控制）。请注意，PID电路并不会保证优化控制。不合适的PID控制设置会引起电路的剧烈振荡，从而导致控制不稳定。PID增益是根据用户需求进行调节的，这样能够保证最佳性能。PID理论PID控制电路的输出u(t)可以写为其中Kp= 比例增益Ki&= 积分增益Kd&= 微分增益e(t) = SP - PV(t)从这里我们可以通过它们的数学定义式来定义控制单元，并分别讨论更多细节。比例控制与错误信号成比例；这样一来，它可以直接与电路产生的错误信号相关：更大的比例增益导致对错误信号更大的响应变化，这样就会影响控制器对系统变化而响应的速度。较高的比例增益可以使电路响应更加平滑，但数值太高的话则会使电路在SP附近震荡。若数值太低，电路将不能有效地对系统变化进行相应。积分控制比起比例增益具有更进一步的作用，这是因为它不仅仅与与错误信号的大小成比例关系，它还和错误经历的时间成比例关系。积分控制能够高度有效地增加电路的响应时间，同时可以消除纯粹比例控制而引起的稳态误差。本质上，积分控制只是将之前未矫正的错误信号进行叠加，然后乘以Ki&来产生集成响应。这样，即使是很小的持续错误，也可以引起很大的合成集成响应。但是，由于积分控制的快速响应特点，高增益值会引起SP值的过度超调，从而导致电路振荡和不稳定。若增益太低，电路在系统发生改变时响应将十分缓慢。微分制旨在减少比例和积分控制中潜在的超调和振荡。它能决定电路随时间变化的速度（通过对错误信号进行微分），将该速度乘以Kd&就可以产生微分响应。与比例控制和积分控制不同，微分控制将会降低电路的响应速度。这样一来，它就可以部分地补偿超调以及减弱积分和比例控制所引起的任何振荡。高增益值会使电路响应速度非常缓慢，并使电路对噪声和高频振荡非常敏感（这是由于电路不能快速响应）。如果增益太低，电路则很有可能会发生SP值的超调。但是，在一些情况下，必须避免任何程度的SP值超调，因此应该采用更高的微分增益（同时采用更低的比例增益）。下表解释了单独增大任一参数的增益值的效果。Parameter IncreasedRise TimeOvershootSettling TimeSteady-State ErrorStabilityKpDecreaseIncreaseSmall ChangeDecreaseDegradeKiDecreaseIncreaseIncreaseDecrease SignificantlyDegradeKdMinor DecreaseMinor DecreaseMinor DecreaseNo EffectImprove (for small Kd)调节一般地，用户需要对P、I和D的增益进行调节，从而更好地对系统进行控制。对于任何特定系统而言，都不存在一套固定的增益设置法则，下面我们将介绍一些通用的调节过程，可以帮助用户调节电路来匹配其系统和使用环境。一般地，PID电路通常都会超调SP值，然后快速减振回到SP值。增益设置的手动调节是设置PID控制的最简单方法。但是，该过程需要主动进行（启动PID控制器并与系统合理连接），并且需要一定的经验才能实现完全积分。如需手动调节PID控制器，首先应将积分和微分增益设置为零。然后增大比例增益值到观察到输出信号出现振荡。接着将比例增益值减小至目前数值的一半左右。在设置好比例增益后，增大积分增益值到任何漂移都根据用户系统所适用的时间标度进行校正。如果把该增益调节过大，将会观察到SP值的严重超调和电路发生不稳定现象。一旦积分增益设定好后，就可以开始增大微分增益。微分增益可以减小超调，并阻碍系统振荡，使其快速稳定到SP值。如果把微分增益调节过大，竟会观察到大幅度的超调（这是因为电路响应太缓慢）。通过进行增益设定，您可以使您的PID电路达到最佳的工作状态，使电路对系统的变化进行快速响应，并有效地抑制SP值附近的振荡。Control TypeKpKiKdP0.50 Ku--PI0.45 Ku1.2 Kp/Pu-PID0.60 Ku2 Kp/PuKpPu/8手动调节可以非常有效地对您的系统进行PID电路设置，但这需要有一定的经验并能够理解PID电路和响应。用于PID调节的Ziegler-Nichols方法可以一定程度地作为结构指南来设定PID值。此外，您如果把积分和微分增益设置为0，增大比例增益，直到电路开始出现振荡，我们将这时的增益称为Ku级，该振荡的周期为Pu。不同控制电路的增益可以参看下表。Please Give Us Your Feedback&Email&Feedback On(Optional)ALL PRODUCTSPresentation FeedbackITC4005ITC4001ITC4020CAB4005CAB4006CON4005CAL-ITC4000ITC502-IEEEITC510-IEEEContact Me: Your email address will NOT be displayed.&&Please type the following key into the field to submit this form: if you can not read the security code.This code is to prevent automated spamming of our siteThank you for your understanding.&&&Would this product be useful to you?&&&Little Use&&1234Very UsefulEnter Comments Below:&Characters remaining &<SPAN id=myCounter_&&&20 mA6 V&&ExternalBenchtop25 mA5 V&Int/ExtOEM100 mA5 V&&ExternalBenchtop100 mA3.5 V&ExternalOEM100 mA3.5 V&ExternalOEM200 mA10 V&&ExternalBenchtop200 mA8 V&&ExternalT-Cube250 mA8 Vc&&ExternalOEM250 mA6.5 Vc&--OEM250 mA6.5 Vc&--OEM250 mA6.5 Vc&--OEM250 mA6.5 Vc&--OEM250 mA3.3 V&ExternalOEM500 mA10 V&&ExternalBenchtop500 mA3 V&&ExternalOEM1 A10 V&&ExternalBenchtop2 A4 V&&ExternalBenchtop2.5 A--&ExternalOEM4 A5 V&&ExternalBenchtop5 A12 V&&Int/ExtBenchtop20 A11 V&&Int/ExtBenchtop25 mA5 V&2 W&Int/ExtOEM200 mA&4 V12 W&&ExtOEM1 A&4 V12 W&&ExtOEMITC40011 A11 V&96 W&&Int/ExtBenchtopc1.0 A&8 V&14.1 W&&ExtBenchtopd1.0 A&8 V&14.1 W&&ExtBenchtope1.5 A&4 V&14.1 W&&ExtBenchtopITC4002QCLf2 A17 V&225 WInt/ExtBenchtop3 A&4 V18 W&&ExtOEMITC40055 A12 V&225 W&&Int/ExtBenchtopITC4005QCLf5 A20 V&225 W&&Int/ExtBenchtopITC402020 A11 V&225 W&&Int/ExtBenchtop我们也提供多种OEM和机架安装的激光二极管电流和温度控制器(、、和)。 +1 数量 文档 产品型号 - 公英制通用 单价台式激光二极管驱动和TEC控制器，1 A / 96 W￥28,436.02Today台式激光二极管驱动和TEC控制器，用于QCL，2 A LD / 225 W TEC，17 V￥36,117.332 Weeks台式激光二极管驱动和TEC控制器，5 A / 225 W￥32,737.20Today台式激光二极管驱动和TEC控制器，用于QCL，5 A LD / 225 W TEC，20 V￥43,709.212 Weeks台式激光二极管驱动和TEC控制器，20 A / 225 W￥37,583.84TodayAdd To CartItem # CAB4005CAB4006CON4005Click Image to EnlargeDescriptionStandard Laser Diode CableHigh Current Laser Diode Cable13W3 Male and FemaleConnector Kit (One Each)Max Current5 A20 A20 AConnector Type13W3 Male to DB-9 Male13W3 Male to 13W3 MaleLoose 13W3 Connectors,Male and Female这些电缆连接我们的ITC4000系列电流/温度控制器或者LDC4000系列电流控制器到激光二极管。我们还提供13W3连接头，用来制造自己的电缆。CAB4005和CAB4006电缆的输出脚的信息请见引脚图标签。请注意购买ITC4001、&ITC4002QCL、ITC4005、ITC4005QCL和ITC4006台式控制器时附带CAB4005电缆，ITC4020附带CAB4006电缆。而所有的台式控制器都附带CON4005接头套件（详见装箱单标签）。 +1 数量 文档 产品型号 - 公英制通用 单价LDC4000/ITC4000的连接电缆，13W3转D-SUB-9，5安￥1,153.542 WeeksLDC4000/ITC4000的连接电缆，13W3转13W3，20安￥1,180.372 Weeks接头套件，13W3公头和母头，20安￥132.342 WeeksAdd To CartItem # CAB4000CAB4001CON4001Click Image to EnlargeDescriptionStandard TEC Element CableHigh Current TEC Element Cable17W2 Male and FemaleConnector Kit (One Each)Max Current5 A20 A20 AConnector Type17W2 Male to DB-9 Female17W2 Male to 17W2 MaleLoose 17W2 Connectors,Male and Female这些电缆连接我们的ITC4000系列电流/温度控制器或者TED4015温度控制器到热电冷却元件。我们还提供17W2连接头，方便客户用来制作自己的电缆。CAB4000和CAB4001电缆的输出脚请见引脚图标签。请注意在购买ITC4001、ITC4002QCL、ITC4005和ITC4005QCL台式控制器时附带CAB4005电缆。ITC4020则附带CAB4001电缆。而所有的控制器都附带CON4001接头（详见装箱单标签）。 +1 数量 文档 产品型号 - 公英制通用 单价TED4000/ITC4000连接电缆，17W2转D-Sub-9，5安￥1,055.182 WeeksTED4000/ITC4000连接电缆，17W2至17W2，20安￥1,555.94Today接头套件，17W2公头与母座，20安￥201.192 WeeksAdd To CartThorlabs为ITC4000激光二极管电流/TEC台式控制器系列提供校准服务。为了确保准确的测量，我们建议每两年重新校准一次设备。 +1 数量 文档 产品型号 - 公英制通用 单价ITC4000重新校准服务Part Number: &Serial Number: ￥3,219.84* A member of our team will contact you with an RMA Number and return instructions. Please do not ship your item prior to being contacted.Add To Cart电流和TEC控制器&&|&&&&|&&&&|&&&&|&&&&|&&&&|&&&&|&&区域网站:
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1)&&coefficient filtering
2)&&filter coefficient
The internal model controller is designed by Pole-zero Cancellation,and its filter coefficients meet the demands of robustness in uncertain conditions,and PID parameters can be fixed with PID principle approaching IMC.
应用零极点相消法设计内模控制器,选取内模控制器的滤波系数满足预定不确定性下鲁棒性要求。
3)&&Filter coefficient
滤波器系数
The filter coefficient for fast algorithm is also given.
文中以高斯函数为尺度函数 ,讨论了高通滤波器和低通滤波器的特殊关系 ,并给出了以高斯函数 1到 6阶导数作为小波时快速算法所需要的滤波器系数 。
IIR digital filter on fixed-point DSP,the constraint of filter coefficient value and methods to solve the problem is given.
对此进行了较深入的仿真分析和研究,找出了在定点DSP上实现IIR数字滤波器时,滤波器系数取值的约束条件,摸索了解决问题的基本途径。
4)&&filter coefficients
滤波器系数
On the basis of the study on wavelet multi-resolution analysis and Mallat algorithm,twelve complex wavelets is constructed by remaining amplitude-spectrum characteristic of real wavelet,starting with constructing the filter coefficients.
在研究小波多分辨率分析及Mallat算法基本原理的基础上,从构造小波滤波器系数入手,分别构造了与12种Daubechies(Db)实小波相对应的Db复小波,并结合离散希尔伯特变换将其应用于提取局部放电(PD)信号。
5)&&Volterra filter coefficient
Volterra滤波系数
6)&&coefficients of wavelet filter
小波滤波器系数
补充资料：阀门技术注重流量系数和气蚀系数
阀门的流量系数和气蚀系数是阀的重要参数，这在先进工业国家生产的阀门资料中一般均能提供。我国生产的阀门基本上没有这方面资料，因为取得这方面的资料需要做实验才能提出，这是我国和世界先进水平的阀门差距的重要表现之一。?3.1、阀门的流量系数? 阀门的流量系数是衡量阀门流通能力的指标，流量系数值越大，说明流体流过阀门时的压力损失越小。? 按KV值计算式 式中：KV—流量系数?? Q—体积流量m3/h? ΔP—阀门的压力损失bar? P—流体密度kg/m3?? 3.2、阀门的气蚀系数? 用气蚀系数δ值，来选定用作控制流量时，选择什么样的阀门结构型式。 式中：H1—阀后(出口)压?? H2—大气压与其温度相对应的饱和蒸气压力之差m? ΔP—阀门前后的压差m? 各种阀门由于构造不同，因此，允许的气蚀系数δ也不同。如图所示。如计算的气蚀系数大于容许气蚀系数，则说明可用，不会发生气蚀。如蝶阀容许气蚀系数为2.5，则：? 如δ＞2.5，则不会发生气蚀。? 当2.5＞δ＞1.5时，会发生轻微气蚀。? δ＜1.5时，产生振动。? δ＜0.5的情况继续使用时，则会损伤阀门和下游配管。 阀门的基本特性曲线和操作特性曲线，对阀门在什么时候发生气蚀是看不出来的，更指不出来在那个点上达到操作极限。通过上述计算则一目了然。所以产生气蚀，是因为液体加速流动过程中通过一段渐缩断面时，部分液体气化，产生的气泡随后在阀后开阔断面炸裂，其表现有三：? (1)发生噪声? (2)振动(严重时可造成基础和相关构筑物的破坏，产生疲劳断裂)? (3)对材料的破坏(对阀体和管道产生侵蚀)? 再从上述计算中，不难看出产生气蚀和阀后压强H1有极大关系，加大H1显然会使情况改变，改善方法：? a.把阀门安装在管道较低点。 b.在阀门后管道上装孔板增加阻力。? c.阀门出口开放，直接蓄水池，使气泡炸裂的空间增大，气蚀减小。? 综合上述四个方面的分析、探讨，归纳起来对闸阀、蝶阀主要特点和参数列表便于选用。两个重要参数在阀门运用中 。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。}