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工业机器人的发展史及标准大盘点
[导读]从1920年，"Robot"这个词被捷克剧作家创造出来，到现在机器人已经发展了近百年，工业机器人的发展及应用日新月异，在工业生产中已被大量采用。
从1920年，&Robot&这个词被捷克剧作家创造出来，到现在机器人已经发展了近百年，从最初的单纯用于搬运的工业机器人，到第二代具有视觉传感器以及信息处理技术的工业机器人，再到目前正在研究的&智能机器人&，工业机器人的发展及应用日新月异，在工业生产中已被大量采用。本文引用地址:
工业机器人发展史
从1920年，&Robot&这个词被捷克剧作家创造出来，到现在机器人已经发展了近百年，从最初的单纯用于搬运的工业机器人，到第二代具有视觉传感器以及信息处理技术的工业机器人，再到目前正在研究的&智能机器人&，工业机器人的发展及应用日新月异，在工业生产中已被大量采用。
磨抛加工机器人
&磨抛加工机器人主要应用于航空、航海、核电叶片磨抛，采用机器人持砂带在叶片表面磨抛，采用柔性接触、视觉定位的方式减小磨抛缺陷。
与人工磨抛相比，具有加工时间短，型面精度高，表面粗糙度小，加工一致性好的特点。能适应大负载，恶劣的工作环境，精度要求高。&
焊接机器人
&弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产，主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型。
在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。应用特点：要求快速平稳移动，定位精度要求较高。&
激光加工机器人
&激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。
通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。精度要求较高。&
真空机器人
&真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。
真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。精度要求较高。&
喷涂机器人
&喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。喷涂机器人所处。&
搬运机器人
&搬运机器人由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于各行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统;
同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。其负载量大，没有严格精度要求。&
工业机器人性能评判标准
工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了机器人工作能力的大小。
运动自由度
运动自由度是指机器人操作机在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动和绕轴线转动的独立运动的数目来表示。
自由物体在空间自六个自由度(三个转动自由度和三个移动自由度)。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。
有效负载是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负荷能力。
机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。
机器人机械系统的精度主要涉及位姿精度、重复位姿精度、轨迹精度、重复轨迹精度等。
位姿精度是指指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿中心之间的偏差。重复位姿精度是指对同指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的不一致程度。
轨迹精度是指机器人机械接口从同一方向n次跟随指令轨迹的接近程度。轨迹重复精度是指对一给定轨迹在同方向跟随n次后实到轨迹之间的不一致程度。
速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。在机器人说明书中，通常提供了主要运动自由度的最大稳定速度，但在实际应用中单纯考虑最大稳定速度是不够的，还应注意其最大允许加速度。
动态特性结构参数主要包括质量、惯性矩、刚度、阻尼系数、固有频率和振动模态。
工业机器人全方位解读
我国的工业机器人现状
工业机器人能在中国市场异军突起：
首先是因为在成本上，机器人通常仅为人工成本的四分之一;
其次，机器人在质量、效率、管理等方面还能带来很多新的附加值。
所以，在机器人技术快速提升、价格大幅下降、人工短缺、人力成本上升等因素的综合作用下，中国的工业机器人产业正处于一个井喷时代。
工业机器人的关键技术
工业机器人由3大部分6个子系统组成。3大部分是机械部分、传感部分和控制部分。6个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
机器人关键基础部件主要分成以下三部分：高精度减速机，高性能交直流伺服电机和驱动器，高性能控制器等。机器人性能指标主要有工作空间、自由度、有效负载、运动精度、运动特性、动态特性等。
工业机器人面临的技术挑战
虽然机器人技术在近几年取得了非常大的进步，但我们要清醒地看到中国工业机器人产业发展面临的巨大挑战。
由于关键零部件受国外技术垄断，国产机器人并不具备显著成本优势。同时，大量机器人的生产厂商存在低端锁定的风险。另外，机器人研发、制造与应用之间缺乏有效衔接。
同是机器人，从北京到珠三角，相差数千公里，却是两个不同的世界。不同于北京创投圈推崇的服务型机器人，以制造业见长的诸多珠三角公司依旧在攻坚最难啃的工业机器人领域。这些被工业界视作“有可能再一次改变世界”的技术，普通用户鲜有人知，但生活中常见的......关键字：
未来，每一个反馈控制器是自适应的，当测量值和设定存在差别的时候，它可以改变控制来适应变化。一个真正的自适应控制器应该可以调整自己参数或者以其它方式改变算法，以适应控制过程中的行为变化。......关键字：
每当提及企业大规模机器换人的潮流，将抢夺工人饭碗时，便会引起较大范围的社会争议。的确，部分机械工人必将被机器所取代，这也是全球工业自动化的发展趋势。但这是否意味着工人变得不再重要?
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国家统计局公布，4月份全国规模以上工业增加值同比实际增长6.5%，增速比上月回落1.1个百分点，比上年同月加快0.5个百分点。......关键字：
工信部正在制定行业准入条件，提高准入门槛，严控工业机器人高端产业低端化和低端产品产能过剩风险。......关键字：
在扎克伯格的Facebook网页上有一段视频，是他正跟同为哈佛辍学生的微软创始人比尔?盖茨讨论演讲的事。比尔?盖茨2007年曾回到母校发表毕业演讲，同年，扎克伯格的妻子、儿科医生普莉希拉?陈从该校毕业。......关键字：
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工业机器人上用的控制控制系统有哪些厂商呀？
12:04:01　　
10881&查看
最近在看工业机器人的资料，想知道现在的一些市面上的工业机器人上用的控制控制系统都有哪些厂商呀？
12:20:01　　
新唐M0518 芯片应用： 机器人控制，LED灯光控制，电机控制，电源管理控制，产品特性：LQFP64封装支持最多55根GPIO管脚，LQFP48支援24路16位PWM，LQFP48支援6组串口，想了解这款芯片的话，可以加我抠抠
13:15:52　　
据我所知国外一些厂商的控制系统有不少，下面列出来如下：
库卡的KR C4：系统架构中集成的所有安全控制（SafetyControl）、机器人控制（RobotControl）、运动控制（MotionControl）、逻辑控制（LogicControl）均拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行智能化使用和分享。
ABB的 IRC5：IRC5是ABB第五代机器人控制器。控制硬件包含：多处理器系统、PCI总线、Pentium(R) CPU、大容量存储用闪存或硬盘、备用电源，以防电源故障、USB存储接口；控制软件包含对象主导型设计、高级RAPID机器人编程语言、可移植，开放式，可扩展、PC-DOS文件格式、RobotWare软件产品
安川的DX系列/MA系列/MP系列
发那科的R-J3iC/R-J3/R-Ji3B
川崎的C系列/D系列
史陶比尔的CS8
爱普生的RC系列
Keba的Kemotion
Beckhof的CX系列
资深工程师
13:16:55　　
国内的有：
广州数控&&GSK-RC系列
沈阳新松&&SIASUN_GRC
广泰数控&&CCR系列
众为兴&&ADT-RCA4E& &ADT-TS3100
固高科技& &GUC系列
卡诺普&&CRP-S40/80
迈可寻&&MTCxilie
华盛控科技&&WSC-R600
具体的资料大家可以查一查，欢迎大家来补充
资深工程师
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14:57:04　　
哇 ，这么充足。赞一个 谢谢分享
11:35:30　　
还有 STARKBOT 上海司塔珂机器人技术有限公司，一家制造工业机器人控制器的厂商，详情请登录
11:39:57　　
还有上海司塔珂（STARKBOT），生产和销售总线式工业机器人控制器，支持EtherCAT和Mechatrolink II， 详情请登录
10:51:53　　
哇 ，这么充足。赞一个 谢谢分享
08:58:52　　
支持&&现在我们做智慧工厂&&就需要这方面的合作单位一起做这个呢
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15:12:40　　
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为什么中国不推广使用工业机器人？现今工业机器人的技术瓶颈有哪些？
摘要：日本、欧美等国家已经大量使用机器人参与工业制造，从各种宣传的视频及业内人士的评价看得出来工业机器人的技术已经很成熟。工业机器人既提高生产效率又提高产品质量，在中国为什么不推广使用呢？不管是政策上还是技术上的原因，本文针对此问题进行了讨论！
　　日本、欧美等国家已经大量使用机器人参与工业制造，从各种宣传的视频及业内人士的评价看得出来的技术已经很成熟。工业机器人既提高生产效率又提高产品质量，在中国为什么不推广使用呢？不管是政策上还是技术上的原因，本文针对此问题进行了讨论！　　产业升级和转型这几个词，从开始听到到现在国家在中央层面已经喊了十多年了，但是要说真正让人感觉产业升级和转型迫在眉睫，不升级不转型就死的时间段也就是08年以后，但我认为严格说应该是11年开始，也就是这几年，大家才真正认识到制造业自动化迫在眉睫，因为虽然十几二十年一直以来中国的劳动力成本都在持续上升，但是自从08年后的四万亿鸡血以及之后的通货膨胀指数飙升，劳动力成本和其它各项成本的突然飙升，才让企业家深刻体会到人工的昂贵以及这种人工的制造业不可持续。　　所以，这一两年产业升级以及自动化，也就是国家提出的“两化”————信息化和自动化，这已经上升到了国家战略，中央层面高度重视，已经在开始着手顶层设计，既然是顶层设计，那么当然国家是大力支持和扶持的，也在对很多进行自动化改造升级的企业进行补贴。财政方面，银行贷款也优先这类型企业，也就是所谓的先进产业，所以，在国家层面，是大力鼓励发展和大规模应用的，而题主问为什么不进行大规模推广应用，我想说，这不是国家不支持的原因，而是中国制造业的问题，导致有心而无力。　　既然国家鼓励和补贴，那为什么在国内没见大范围应用和推广倒是机器人公司大把呢？首先，工业机器人产业正是国家鼓励的优先扶持和发展的先进产业，各方面政策优惠都利好，加上国内外资本的青睐，这类企业自然就多。其次，过去中国的制造业大部分属于低端制造业和劳动力密集型的，这也就是说，中国工厂虽然多，员工上千上几万大工厂也很多，但是真正盈利高的不多，大部分工厂看似很大很多员工，但只不过都是在低价走量，勉强生存罢了，比如服装鞋帽企业，动辄几千员工，其实一件衣服一双鞋也就赚几块钱而已，有些还没有。那么如此低利润的产品何以容得下这昂贵的工业机器人？观点一：一、制造业要自动化确实不是你上一个工业机械手就解决的，因为工业机器人是没有感情的，没有思维和思考能力的，一切都是按照程序走的，这就意味着你要提前编好程序，告诉机器人怎么走怎么做，我什么东西放在哪，要移动到哪里，而且还要在规定时间执行相应命令，要做到这些，必须有个重要的配套设备————夹具，夹具是固定产品位置的，一般在设置好的位置上，然后把该位置通过程序告诉机器人。&二、机器人的代表就是机械手，机械手有六个自由度，自由度越大越灵活，就像人的手，捆绑住限制了自由性也就灵活度降低，也就够不着拿不到放不到某个位置上的东西。三、机器人没有任何情感，那怎么让它有感觉，那就使用传感器，让机器人感知温度和位置等信息，感觉有了，就像人的神经，感觉到了，也要有反馈和修正回路吧，这一条“执行神经”关系到伺服、控制系统、编程软件、传感器等软硬件。这每一个环节都需要技术员。四、一条使用机器人的自动化产品线涉及到操作它的产业工人、指挥它的工程师和编程师、工装夹具、维护它的后勤技术员、　　　　综合上述一二三四点，先从软硬件上看，国内目前没有稳定性和精度高的伺服电机，在机器人上使用的诸如传感器等元件上，国内的技术还不是很高，虽然有，但品质真的不怎么样，这个可以关注一下中国的军事实力（但不是看那些什么国际领先，自助知识产权等类的优越感报道。这就意味着要进口，目前使用较多的还是日本的产品，也就推高了机器人价格。再者中国虽有职业学校和高等院校培养技术人员，但能真正能独立设计夹具和编写机器人程序的真没有多少，这就意味着使用这类产业工人成本较高。另外，目前世界上自由度最高的六自由度机器手，中国现在的技术靠自己不知还要多少年，自由度越高，技术难度越大，价格也不便宜。　　所以，从目前来看，国内从机器人制造到产业技术人员等方面都还不具备，机器人制造主要还是依靠日本德国等国在中国的机器人工厂（那些遍地都是的国产企业就忽略吧有点低端，高品质软硬件也依赖进口，产业技术人员匮乏，成本高昂，这里面的编程软件也基本使用外国软件，还有控制系统，就像人的大脑，也有聪明和笨的区别，体现出来就是稳定性，国内的控制系统好像基本属于空白吧！那么这一路下来的成本都不是中国的大部分低端制造企业可以承受的。　　最后也说一下，也不是基本没有，而是主要应用在诸如合资汽车厂和一些有资金有实力的大企业中，一些产品有前景的中小企业也有应用，但是真的不多（如果你是一位懂机器人的工程师，你愿意去中小企业吗？。但不管怎样，中国会一直进步的，但是路还真的好远啊～观点二：工业机器人能完成任务的有限。首先，是末端执行器，一般是夹子，因此能抓取的物体有限，日本有个实验正的研究的就是能抓取的多种物体机械臂（例如灵巧手）。但是一旦是多类型的物体，就要加额外的传感器，例如摄像头，这将涉及，这又是个问题。如果抓取的柔性体，又是坑爹的事。因此一帮能完成都是单一的重复性工作任务；第二， 是负载质量比（机械壁能抓取的物体的质量与本身质量的比），但是串联式机械结构，带负载能力有限。第三， 力的问题。重物限使能抓起，还涉及动力学问题，特别是高速高负载高精度（又涉及电机了），这是一个麻烦的问题。目前一般用的都是运动学（当然存在累积误差、摩擦力、噪声等），目前学术上动力学研究比效多-----想让一个机械臂快速重复抓取鸡蛋，是相当难的；第四， 多机械臂合作，但这又不是很成熟的技术，能做到工业级的是N人，学院派不说；第五， 工作空间，工业机械臂工作空间不大，如果转为移动式机器，你可以看一下RoboCup@Work，实际应用还要等此年。最后一个问题：程序和硬件（要完成轨迹规划、避障还是有点难度），不过国内这个只要有市场，应该没问题。
审核编辑(王静)
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　　工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人文章
虽说我国近年来在工业机器人领域做出了许多努力，国产机器人的进步也是有目共睹的，然而就综合竞争力来说，国产工业机器人依旧比不过发那科、ABB、安川、库卡这些“四大家族”，这到底是为何呢？&&未掌握核心算法 “大脑”不够聪明曾有人在2015年将国产机器人与ABB在2005年生产出的产品进行比较，得出的结果是：两者并不能说旗鼓相当，ABB产品在某些方面更突出...
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　　5月16日，格力在“格力2018再启航”梦想盛典晚会上宣布，其自主研发的“工业机器人用高性能伺服电机及驱动器”经专家组一致认定，达到“国际先进”水平，其中伺服电机功率密度、过载能力等性能指标达到“国际领先”水平。下面就随工业控制小编一起来了解一下相关内容吧。　　这意味着什么?　　据公开数据显示，自2003年至2017年，全球工业机器人持续快速增长，2017年是2003...
工业机器人被认为是智能制造的重要基石，但国产机器人和芯片产业其实存在相似制约，即对外依存度高、缺乏核心技术，阻碍我国智能制造的发展。在日前召开的第五届中国机器人峰会上，工业机器人如何突围成为大家探讨的重点。机器人面临核心技术难题我国机器人市场增长迅猛，到2020年预计销量将达到20万台。去年1月26日发布的《中国制造2025》重点领域技术创新路线图(2017年版)提出...
“中国制造业500强企业”“安徽省百强企业”“合肥市50强企业”……2007年4月，合肥世纪精信机械制造有限责任公司（下文简称世纪精信）在高新柏堰科技园区正式成立，作为安徽省企业技术中心、安徽省两化融合示范企业,先后通过武器装备质量管理体系和三级军工保密资格认证。工业机器人的使用不仅能提高工作精度，同时也能大幅提高生产效率，它们也成了世纪精信生产线上的一道“风景线”。记者了解...
看一下a股“最正宗”的机器人公司机器人的股价，两年来基本没有什么变化，但是最近有些工业机器人个股都有不错的表现，比如跑赢创业板比较多的有上涨了60%多的埃斯顿和中大力得。因此，在贸易战导致对高端制造自主能力更渴望的背景下，本文将探讨一下工业机器人板块回暖的主要原因以及对这个行业做一个成长性预判。&一、关于工业机器人的基本概念1）什么是工业机器人&工业机器人...
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3C领域工业机器人销量大增根据前瞻产业研究院《年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据，2013年以来，全球工业机器人在电子电气领域（包括计算机设备、无线电、电视和通讯设备、医疗设备、精密光学仪器）的销量显著上升，2016年增长41%至91300台，占总供应量的31%，电子电气领域工业机器人销售额在2011年到2016年之间平均每年增长19...
不久前，美国政府宣布将对原产于中国的1300余种进口商品加征25％的关税，涉及约500亿美元的中国对美出口额，机器人和机械是被制裁的重点产业之一。&焊接机器人是用于焊接的工业机器人，分为电子装联无铅焊接、弧焊和激光焊接三种，被称为工业的“裁缝”。记者从26日举办的第28届中国国际电子生产设备暨微电子工业展览会获悉，2018年中国焊接机器人市场规模有望突破113亿元...
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据外媒报道，国际机器人联合会(IFR)发布的数据显示，在全球范围内，工业自动化的步伐正在稳步加快，2016年全球每万名人类员工中平均配有工业机器人77个，而2015年为66个。&&按区域划分，欧洲的机器人密度为每万名工人中部署99个，美洲为84个，亚洲为63个。世界上自动化程度最高的10个国家和地区分别是韩国、新加坡、德国、日本、瑞典、丹麦、美国、意大利...
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